自動(dòng)控制原理96課時(shí)pptppt-96-24

1、 自動(dòng)控制原理西北工業(yè)大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院自 動(dòng) 控 制 原 理 教 學(xué) 組 自動(dòng)控制原理本次課程作業(yè)(24)5 24, 25, 28(1) 自動(dòng)控制原理（第 24 講）5. 線性系統(tǒng)的頻域分析與校正5.1頻率特性的基本概念5.2幅相頻率特性（Nyquist圖）5.3對(duì)數(shù)頻率特性（Bode圖）5.4頻域穩(wěn)定判據(jù)5.5穩(wěn)定裕度5.6利用開(kāi)環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能5.7閉環(huán)頻率特性曲線的繪制5.8利用閉環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能5.9頻率法串聯(lián)校正自動(dòng)控制原理（第 24 講）5.6利用開(kāi)環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能5.6.1L(w)低頻漸近線與系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差的關(guān)系5.6.2L(w)中頻段特性與系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能的關(guān)系

2、5.6.2L(w)高頻段對(duì)系統(tǒng)性能的影響5.6利用開(kāi)環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能（1）三頻段理論1. L(w)低頻段 系統(tǒng)穩(wěn)態(tài)誤差essG (s) = K20 lg G0 = 20 lg K- v 20 lg w0svG0 = -v 902. L(w)中頻段 系統(tǒng)動(dòng)態(tài)性能(s%, ts)最小相角系統(tǒng) L(w) 曲線斜率與j(w)的對(duì)應(yīng)關(guān)系- 20dB/dec- 40dB/dec- 60dB/dec- 90- 180- 270g = 90g = 0g = -90希望 L(w) 以-20dB/dec斜率穿越 0dB線，并保持較寬的頻段3. L(w)高頻段 系統(tǒng)抗高頻噪聲能力F(s) = G(s)1 +

3、 G(s)G(s) 1F(s) G(s) 0 穩(wěn)定wc =1100 = 10g 不變 s% 不變g = 180 - 90 - arctan10 - arctan 10cL(w) 右移后w增大ts 減小1= 90 - 84.3 - 2.86 = 2.82005.6利用開(kāi)環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能（11）三頻段理論頻段對(duì)應(yīng)性能希望形狀低頻段開(kāi)環(huán)增益 K系統(tǒng)型別 v穩(wěn)態(tài)誤差 ess陡，高L(w)中頻段截止頻率 wc0s動(dòng)態(tài)性能0緩，寬高頻段相角裕度 gts系統(tǒng)抗高頻干擾的能力低，陡三頻段理論并沒(méi)有提供設(shè)計(jì)系統(tǒng)的具體步驟，舉例但它給出了調(diào)整系統(tǒng)結(jié)構(gòu)改善系統(tǒng)性能的原則和方向5.6利用開(kāi)環(huán)頻率特性分析系統(tǒng)的性能（12）關(guān)于三頻段理論的說(shuō)明： 各頻段分界線沒(méi)有明確的劃分標(biāo)準(zhǔn)； 與無(wú)線電學(xué)科中的“低”、“中”、“高” 頻概念不同； 不能用是否以-20dB/dec過(guò)0dB線作為判定閉環(huán)系統(tǒng)是否穩(wěn)定的