CAN標(biāo)定協(xié)議(基于ccp標(biāo)準(zhǔn))

1、CAN通信標(biāo)定協(xié)議（基于ccp協(xié)議）一、協(xié)議簡介該通信協(xié)議采用主-從式通信方式，主設(shè)備通過CAN總線與多臺從設(shè)備相連接，主設(shè)備是測量標(biāo)定系統(tǒng)，從設(shè)備是需要標(biāo)定的ECU，主設(shè)備首先與其中一個從設(shè)備建立邏輯鏈接， 建立邏輯連接后，主、從設(shè)備之間所有的數(shù)據(jù)傳遞均由主機控制，從設(shè)備執(zhí)行主設(shè)備命令后返回包含命令響應(yīng)值或錯誤代碼等信息的報文,同時從設(shè)備可以根據(jù)主設(shè)備通過控制命令所設(shè)置的列表信息，來定時地向主設(shè)備傳送變量信息，數(shù)據(jù)的傳遞是由主設(shè)備初始化并且由從設(shè)備來執(zhí)行的，并且是由固定的循環(huán)采樣頻率或者事件觸發(fā)的。主設(shè)備通過USB-CAN接口與從設(shè)備連接，符合CAN2.0協(xié)議。通信過程中，所有報文均為8個字

2、節(jié)，它可以包含命令、數(shù)據(jù)、數(shù)據(jù)長度、地址等信息。 該通信協(xié)議參照ccp協(xié)議，可以與INCA,CANape等標(biāo)定軟件接口。 二、通信數(shù)據(jù)對象CAN通信采用了兩個報文數(shù)據(jù)對象CRO(命令接收對象)和DTO(命令發(fā)送對象)，每個對象根據(jù)其數(shù)據(jù)流向，都有一個唯一的ID標(biāo)志符進(jìn)行標(biāo)識，ID標(biāo)識符可以由用戶自行設(shè)定。1命令接收對象 （CRO）命令接收對象（CRO）用于傳遞指令代碼和內(nèi)部功能碼或主、從設(shè)備之間交換的存儲區(qū)數(shù)據(jù)，對應(yīng)的報文幀如圖1所示，表1位場說明： Parameter and Data FieldByte 0 1234567CMDCTR圖1 CRO數(shù)據(jù)格式表1CMD （1 Byte）：命令代

3、碼。CTR （1 Byte）：命令計數(shù)器。Parameter and Data（6 Byte）：參數(shù)和數(shù)據(jù)場，命令相關(guān)的數(shù)據(jù)或參數(shù)2數(shù)據(jù)傳輸對象（DTO）數(shù)據(jù)傳輸對象（DTO）指由從設(shè)備反饋的報文。DTO根據(jù)報文首字節(jié)PID的值可以由三種形式，見表2：表2：PID值數(shù)據(jù)傳輸類型備注0xFFCRM(Command Return Message)由從設(shè)備發(fā)送，反饋CRO命令的報文0xFEEvent Message當(dāng)從設(shè)備檢測到內(nèi)部發(fā)生錯誤機制時，由從設(shè)備自行向主設(shè)備發(fā)送，報告其當(dāng)前的運行狀態(tài)，并請求主設(shè)備暫停當(dāng)前工作進(jìn)程以處理發(fā)生的錯誤0-0xFDDAQ-DTO(Data Acquisition-

4、DTO)用于DAQ模式，由從設(shè)備定期向主設(shè)備發(fā)送。根據(jù)對象描述表（ODT）,確定需要上傳的變量（1）. CRM和Event Message的報文幀如圖2所示：Byte 0 1234567Parameter and Data FieldPIDERRCTR圖2 CRM-Event Message報文幀格式表3：場說明PID(1 Byte)其值代表了DTO的類型ERR(1 Byte)命令返回錯誤代碼CTR(1 Byte)命令計數(shù)器，與接收的相等。Parameter and Data Field參數(shù)和數(shù)據(jù)場，命令相關(guān)的數(shù)據(jù)或參數(shù) （2）. DAQ-DTO(Data Acquisition-DTO)的報

5、文幀：Byte 0 1234567Data Field（DAQ Values）PID3. 協(xié)議命令列表及說明(標(biāo)注綠色字體部分逐步補充完整)3.1 命令列表：命令名稱代碼說明CONNECT0x01創(chuàng)建一個ECU的連接SET_MTA0x02設(shè)置MTA地址DNLOAD0x03下載最多5個字節(jié)數(shù)據(jù)到ECUDNLOAD_60x23下載6個字節(jié)數(shù)據(jù)到ECUUPLOAD0x04從ECU上載最多5個字節(jié)數(shù)據(jù)SHORT_UP0x0F從ECU上載最多5個數(shù)據(jù)（不用MTA）DISCONNECT0x07斷開到該ECU的連接GET_DAQ_SIZE0x14得到指定DAQ列表大小SET_DAQ_PTR0x15選中某指定

6、DAQ列表中某ODT的某元素WRITE_DAQ0x16設(shè)定該元素指定的地址START_STOP0x06開始/停止采集指定的DAQ列表EXCHANGE_ID0x17得到該ECU的標(biāo)識符GET_SEED0x12得到計算密鑰的種子（SEED）UNLOCK0x13要求ECU釋放某種功能SET_S_STATUS0x0C設(shè)置當(dāng)前會話狀態(tài)GET_S_STATUS0x0D得到當(dāng)前會話狀態(tài)BUILD_CHKSUM0x0E計算指定區(qū)域的校驗和CLEAR_MEMORY0x10清除某內(nèi)存區(qū)域PROGRAM0x18FLASH編程（最多5個字節(jié)）PROGRAM_60x22FLASH編程（6個字節(jié)）MOVE0x19從MTA

7、0處拷貝指定長度的字節(jié)到MTA1處TEST0x05測試當(dāng)前在線的從設(shè)備GET_ACTIVE_CAL_PAGE0x09得到當(dāng)前標(biāo)定頁（RAM or FLASH）DIAG_SERVICE0x20ACTION_SERVICE0x213.2命令返回錯誤代碼代碼描述種類狀態(tài)改變0x00正確接收，無錯誤0x01DAQ處理器過載0x10命令處理器忙0x11DAQ處理器忙。待續(xù)3.3命令詳細(xì)說明3.3.1 CONNECT命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x01)1字節(jié)命令計數(shù)器2字站地址4-7字節(jié)填0（不關(guān)心）數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼

8、(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)填0（不關(guān)心）3.3.2 SET_MTA命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x02)1字節(jié)命令計數(shù)器2字節(jié)存貯器傳輸?shù)刂罚∕TA0,MTA1）3字節(jié)地址擴(kuò)展4-7無符號長整形地址數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)填0（不關(guān)心）3.3.3 DNLOAD命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x03)1字節(jié)命令計數(shù)器2字節(jié)需下傳的數(shù)據(jù)長度3-7字節(jié)數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類

9、型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3字節(jié)MTA0擴(kuò)展位4-7字節(jié)執(zhí)行后MTA0地址（即地址加上長度）3.3.4 UPLOAD命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x04)1字節(jié)命令計數(shù)器2字節(jié)需上傳的數(shù)據(jù)長度3-7字節(jié)填0數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)上傳的數(shù)據(jù)3.3.5 SHORT UPLOAD命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x0F)1字節(jié)命令計數(shù)器2字節(jié)需上傳的數(shù)據(jù)長度3字節(jié)地址擴(kuò)展4-7字節(jié)地址數(shù)

10、據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)上傳的數(shù)據(jù)3.3.6 DISCONNECT命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x07)1字節(jié)命令計數(shù)器2字節(jié)0x00 暫時斷開, 0x01 斷開3字節(jié)不關(guān)心4-5字節(jié)站地址（低位在前）6-7字節(jié)填0（不關(guān)心）數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)填0（不關(guān)心）3.3.7 GET_DAQ_SIZE命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0

11、x14)1字節(jié)命令計數(shù)器2字節(jié)DAQ表號（0，1）3字節(jié)填0（不關(guān)心）4-7字節(jié)CAN 識別號（可選，暫不使用）數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3字節(jié)該DAQ列表中ODT的數(shù)目4字節(jié)該列表中第一個ODT表PID值5-7字節(jié)填0（不關(guān)心）3.3.8 SET_DAQ_PTR命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x15)1字節(jié)命令計數(shù)器2字節(jié)DAQ表號（0，1）3字節(jié)QDT表號（0，1）4字節(jié)ODT表里的元素（0，1）5-7字節(jié)填0（不關(guān)心）數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0

12、字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)填0（不關(guān)心）3.3.9 WTITE_DAQ命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x16)1字節(jié)命令計數(shù)器2字節(jié)DAQ表中元素的長度（1，2，4）3字節(jié)表中元素的擴(kuò)展地址4-7字節(jié)表中元素的地址數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)填0（不關(guān)心）3.3.10 START-STOP命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x06)1字節(jié)命令計數(shù)器2字節(jié)停止：0x00；啟動：0x01；準(zhǔn)備

13、：0x023字節(jié)DAQ 列表數(shù)4字節(jié)該DAQ列表中最后一張ODT表數(shù)5字節(jié)觸發(fā)事件數(shù)6-7字發(fā)送速率分頻系數(shù)數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)填0（不關(guān)心）3.3.11 CLEAR_MEMORY命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0x10)1-7字節(jié)填0（不關(guān)心）數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)填0（不關(guān)心）3.3.12 PROGRAM命令：命令接收對象（CRO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字

14、節(jié)命令代碼(0x18)1-7字節(jié)填0（不關(guān)心）數(shù)據(jù)傳送對象（DTO）:位(bit)數(shù)據(jù)類型描述0字節(jié)命令代碼(0xFF)1字節(jié)命令返回代碼2字節(jié)命令計數(shù)器3-7字節(jié)填0（不關(guān)心）4、標(biāo)定實現(xiàn)（舉例）建立完善的匹配標(biāo)定具體流程為：與底層ECU進(jìn)行連接，監(jiān)控、在線標(biāo)定，上載和下載map圖，斷開連接等操作。對于匹配標(biāo)定的2個最主要的任務(wù)，就是在線標(biāo)定和實時監(jiān)控，它是通過協(xié)議命令的組合，來實現(xiàn)的，下面舉例說明如何實現(xiàn)：4.1 監(jiān)控命令解析：（假設(shè)有n張DAQ列表，每張列表中有m張ODT表）序號上位機CCPCAN備注1設(shè)置監(jiān)控變量列表，選擇采樣速率（.A2L）2GET_DAQ_SIZE發(fā)送重復(fù)n次3CRM-DTO接收重復(fù)n次4SET_DAQ_PTR發(fā)送list 0list m-15CRM-DTO接收list 0list m-16WRITE_DAQ發(fā)送list 0list m-17CRM-DTO接收list 0list m-18STA