畢業(yè)開題報(bào)告模板.ppt

仿生機(jī)械設(shè)計(jì)（六足行走與平衡）,指導(dǎo)老師： 學(xué)生姓名： 學(xué) 號(hào)：,開題報(bào)告,選題背景及意義,隨著人們對(duì)機(jī)器人概念理解的深入，機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域在不斷擴(kuò)大。 尤其是足式移動(dòng)機(jī)器人，由于它們可以在不平坦、未知的環(huán)境中行走，并 承擔(dān)某些危險(xiǎn)工作，如可在燃燒著的建筑物、塌陷的煤礦、地震后的廢墟、 戰(zhàn)場危險(xiǎn)地帶承擔(dān)搜救工作或在其它行星表面進(jìn)行勘探工作以及核燃料的 處理、放射性材料運(yùn)送等危險(xiǎn)工作，同時(shí)，由于它們動(dòng)作敏捷，適應(yīng)能力 強(qiáng)，可以高度自主自治，因此，多足步行機(jī)器人在軍事、航天、工業(yè)等領(lǐng) 域都有廣泛的應(yīng)用前景。,此論文設(shè)計(jì)的六足仿生機(jī)器人，主要目的是實(shí)現(xiàn)行走和平衡，設(shè)計(jì)的思路可能 比較簡單，但通過所需知識(shí)能夠得到基本的實(shí)現(xiàn)，通過設(shè)計(jì)過程更好地掌握機(jī)電一 體化的結(jié)合，也算是對(duì)自己學(xué)業(yè)的總結(jié)。,國內(nèi)外研究現(xiàn)狀,國外研究現(xiàn)狀,國內(nèi)研究現(xiàn)狀,僅針對(duì)中國本土企業(yè)而言，我國未來工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的重點(diǎn)有：第一， 危險(xiǎn)、惡劣環(huán)境作業(yè)機(jī)器人：主要有防暴、高壓帶電清掃、星球檢測、油汽管 道等機(jī)器人；第二，醫(yī)用機(jī)器人：主要有腦外科手術(shù)輔助機(jī)器人，遙控操作輔 助正骨等；第三，仿生機(jī)器人：主要有移動(dòng)機(jī)器人，網(wǎng)絡(luò)遙控操作機(jī)器人等。 其發(fā)展趨勢是智能化、低成本、高可靠性和易于集成。,國內(nèi)在移動(dòng)機(jī)器人的研究起步較晚，大多數(shù)研究尚處于某個(gè)單項(xiàng)研究階段， 主要的研究工作有:清華大學(xué)智能移動(dòng)機(jī)器人于1994年通過鑒定。香港城市大學(xué) 智能設(shè)計(jì)、自動(dòng)化及制造研究中心的自動(dòng)導(dǎo)航車和服務(wù)機(jī)器人。中國科學(xué)院沈陽 自動(dòng)化研究所的AGV和防爆機(jī)器人。中國科學(xué)院自動(dòng)化所自行設(shè)計(jì)、制造的全方 位移動(dòng)式機(jī)器人視覺導(dǎo)航系統(tǒng)。清華大學(xué)于2003年7月研制成功的THMR-V智能車 等。,設(shè)計(jì)內(nèi)容及設(shè)計(jì)思路,1.設(shè)計(jì)內(nèi)容,通過對(duì)本機(jī)器人的設(shè)計(jì)，希望機(jī)器人能順利的完成行走與保持平衡，并且能完 成一定的負(fù)重，從而達(dá)到它的功用。,2.設(shè)計(jì)思路,設(shè)計(jì)六足仿形機(jī)器人，從設(shè)計(jì)到模擬，再到加工，通過機(jī)械原理，可知物體 的運(yùn)動(dòng)，用機(jī)械的方法實(shí)現(xiàn)，設(shè)計(jì)采用電機(jī)，用到步進(jìn)電機(jī)，電機(jī)的控制有會(huì) 用到單片機(jī)或者計(jì)算機(jī)的控制，還有很多連桿機(jī)構(gòu)以及減震裝置（主要是彈簧 、橡膠），還有傳動(dòng)機(jī)構(gòu)（齒輪、帶傳動(dòng)或者鏈傳動(dòng)），所以設(shè)計(jì)綜合了 機(jī)械