ADAMS_技術(shù)入門與提高課件

ADAMS-虛擬樣機技術(shù)入門與提高,介紹內(nèi)容:,軟件介紹 軟件基礎(chǔ)知識 ADAMS軟件操作初步 虛擬樣機幾何建模 約束機構(gòu) 施加載荷 ADAMS/View建模的相關(guān)技術(shù) 樣機仿真分析及調(diào)試,仿真結(jié)果后處理 參數(shù)化建模與設(shè)計 樣機的參數(shù)化分析,第1章 軟件介紹,1.1、ADAMS介紹 ADAMS是英文Automatic Dynamic Analysis of Mechanical Systems的縮寫，是由美國MDI公司（Mechanical Dynamics Inc.）開發(fā)的機械系統(tǒng)動力學自動分析軟件。在當今動力學分析軟件市場上ADAMS獨占鰲頭，擁有70%的市場份額，ADAMS擁有windows版和unix兩個版本，目前最高版本為ADAMS 2007。,ADAMS軟件使用交互式圖形環(huán)境和零件庫、約束庫、力庫，創(chuàng)建完全參數(shù)化的機械系統(tǒng)幾何模型，其求解器采用多剛體系統(tǒng)動力學理論中的拉格郎日方程方法，建立系統(tǒng)動力學方程，對虛擬機械系統(tǒng)進行靜力學、運動學和動力學分析，輸出位移、速度、加速度和反作用力曲線。ADAMS軟件的仿真可用于預測機械系統(tǒng)的性能、運動范圍、碰撞檢測、峰值載荷以及計算有限元的輸入載荷等。 ADAMS一方面是虛擬樣機分析的應用軟件，用戶可以運用該軟件非常方便地對虛擬機械系統(tǒng)進行靜力學、運動學和動力學分析。,另一方面，又是虛擬樣機分析開發(fā)工具，其開放性的程序結(jié)構(gòu)和多種接口，可以成為特殊行業(yè)用戶進行特殊類型虛擬樣機分析的二次開發(fā)工具平臺。 ADAMS軟件由基本模塊、擴展模塊、接口模塊、專業(yè)領(lǐng)域模塊及工具箱5類模塊組成。用戶不僅可以采用通用模塊對一般的機械系統(tǒng)進行仿真，而且可以采用專用模塊針對特定工業(yè)應用領(lǐng)域的問題進行快速有效的建模與仿真分析。,1.2 虛擬樣機技術(shù)的起源及發(fā)展,虛擬樣機技術(shù)是一項新生的工程技術(shù)。借助于這項技術(shù)，工程師們可以在計算機上建立機械系統(tǒng)的模型，伴之以三維可視化處理，模擬在現(xiàn)實環(huán)境下系統(tǒng)的運動和動力特性，并根據(jù)仿真結(jié)果精化和優(yōu)化系統(tǒng)的設(shè)計與過程。,1.3、虛擬樣機技術(shù)應用領(lǐng)域,虛擬樣機技術(shù)已經(jīng)廣泛地應用在各個領(lǐng)域里： 1、汽車制造業(yè) 2、工程機械 3、航天航空業(yè) 4、國防工業(yè) 5、通用機械制造業(yè),汽車,鐵路車輛,飛機,飛行器,機器人,工程機械（重載）,多體動力學仿真的典型應用：汽車可操作性和乘坐舒適性仿真（1）,汽車可操作性（handling)仿真是指利用整車動力學模型，當操作人員在采用各種不同駕駛方法的情況下，對車輛的側(cè)傾穩(wěn)定性進行仿真研究。,國際標準化組織已經(jīng)制定了大量的相關(guān)標準，以用于汽車的可操作性測試，主要有：,（1）用于緊急換道駕駛測試的ISO TR 3888 標準；,（2）用于直線剎車測試的ISO 6957標準；,以正弦曲線作為輸入，對汽車瞬態(tài)開環(huán)響應進行測試的ISO TR 8725 標準；,（3）,（4）ISO 4138標準、ISO 7401標準、ISO TC 108/253,以汽車前、后懸架及轉(zhuǎn)向機構(gòu)為主的多體動力學模型,多體動力學仿真的典型應用：汽車可操作性和乘坐舒適性 （2）,增加發(fā)動機、車身后的整車多體動力學模型,多體動力學仿真的典型應用：汽車可操作性和乘坐舒適性 （3）,第2章 基本知識,1、自由度 機械系統(tǒng)的自由度是指機械系統(tǒng)中各零件相對于地面所具有的獨立運動的數(shù)量。欲使機構(gòu)具有確定的運動，則其原動件的數(shù)目必須等于該機構(gòu)的自由度。 ADAMS中自由度（DOF）計算公式為 DOF= 其中n 系統(tǒng)的部件數(shù)目（包括地面）； 系統(tǒng)內(nèi)各約束所限制的自由度數(shù)目。,2、坐標系 ADAMS/View允許Cartesian（直角）、Cylindrical（圓柱）、Spherical（球）三種坐標系，默認情況下為直角坐標系。,Cartesian（直角）,Cylindrical（圓柱）,Spherical（球）,ADAMS的坐標系： ADAMS在坐標系的運用上總共有三種形式: a全局坐標系 也就是絕對坐標系，固定在地面（Ground Part）上，是ADAMS中所有零件的位置、方向、速度的度量基準坐標系。 b零件的局部坐標系 也稱零件坐標系。在建立零件的同時產(chǎn)生，隨零件一起運動，它在全局坐標系中的位置和方向決定了零件在全局坐標系中的位置和方向。,c標記 可以把標記分為固定標記和浮動標記兩類。固定標記相對零件靜止，可用于定義零件的形狀、質(zhì)心位置、作用與約束的位置與方向等。浮動標記相對零件運動，某些情況下要借助浮動坐標系來定義作用與約束。,第3章 ADAMS基本操作,3.1 ADAMS軟件包,ADAMS/View（基本環(huán)境） ADAMS/Solver（求解器） ADAMS/Postprocessor（后處理器） ADAMS/Car（轎車模塊）、ADAMS/Rail（機車模塊）、ADAMS/Driver（駕駛員模塊）、ADAMS/Tire（輪胎模塊）、ADAMS/Linear（線性模塊）、ADAMS/Flex（柔性模塊）、ADAMS/Controls（控制模塊）、ADAMS/FEA（有限元模塊）、 ADAMS/Hydraulics（液壓模塊）、 ADAMS/Exchange（接口模塊）、 Mechanism/Pro （與Pro/Engineer 的接口模塊）、ADAMS/Animation（高速動畫模塊）,ADAMS主模塊：,ADAMS/View： 可以像建立物理樣機一樣建立任何機械系統(tǒng)的虛擬樣機。首先建立運動部件（或者從CAD軟件中導入）、用約束將它們連接、通過裝配成為系統(tǒng)、利用外力或運動將他們驅(qū)動。 ADAMS/View支持參數(shù)化建模，以便能很容易地修改模型并用于實驗研究。 用戶在仿真過程進行中或者當仿真完成后，都可以觀察主要的數(shù)據(jù)變化以及模型的運動。這些就像做實際的物理試驗一樣。,ADAMS/Solver : 一個自動建立并解算用于機械系統(tǒng)運動仿真方程的，快速、穩(wěn)定的數(shù)值分析工具。 提供一種用于解算復雜機械系統(tǒng)復雜運動的數(shù)值方法 。 可以對以機械部件、控制系統(tǒng)和柔性部件組成的多域問題進行分析。 支持多種分析類型，其中包括運動學、靜力學、準靜力學、線性或非線性動力學分析。 使用穩(wěn)定的建模方法可以對巨大的模型進行分析。,ADAMS/PostProcessor : 顯示ADAMS仿真結(jié)果的可視化圖形界面 。 提供了一個統(tǒng)一化的界面，以不同的方式回放仿真的結(jié)果。為了能夠反復使用，頁面設(shè)置以及數(shù)據(jù)曲線格式都能保存起來，這樣既有利于節(jié)省時間也有利于整理標準化的報告格式。 可以方便地同時顯示多次仿真的結(jié)果以便比較。,3.2 ADAMS/View建模仿真步驟:,復雜機器仿真時要循序漸進 完成幾個零件的約束添加后就進行一次仿真,分析技巧： 采取漸進的，簡單逐步發(fā)展到復雜的分析策略 不必過分追求構(gòu)件幾何形體的細節(jié)部分 先從分析線性（阻尼）開始 非線性（阻尼 ） 整個系統(tǒng)分解為若干子系統(tǒng) ，先對子系統(tǒng)仿真分析和試驗 應該盡量減小系統(tǒng)的規(guī)模，僅考慮影響樣機性能的構(gòu)件,3.3 啟動ADAMS/View程序,產(chǎn)生新的樣機模型數(shù)據(jù)庫 - Create a new model 重力的設(shè)置 ，單位系統(tǒng) 打開已經(jīng)保存的數(shù)據(jù)庫 - Open an existing database 輸入ADAMS文件 - Import a file 退出ADAMS/View程序 - Exit,啟動時的ADAMS/View主窗口：,視圖方向,主工 具箱,窗口名稱欄,菜單欄,歡迎 窗口,工作屏 幕區(qū),狀態(tài)欄,快捷工 具欄,3.4 ADAMS/View程序屏幕,ADAMS/View主窗口部分功能如下： 主工具箱展示各種常用命令的快捷鍵； 命令菜單欄包括了ADAMS/View程序的全部命令； 快捷工具欄設(shè)置了一些最基本的文件和編輯命令的快捷按鈕； 工作屏幕區(qū)顯示樣機模型的區(qū)域； 工作柵格在工作區(qū)顯示柵格的目的是利于建模； 狀態(tài)欄顯示操作過程中的各種信息和提示；,坐標窗口顯示當前光標在三維坐標中的位置，按F4鍵可以顯示坐標窗口； 視圖方向顯示表示當前系統(tǒng)的地面坐標系方向的三維坐標。 在View菜單中選擇Toolbox and Toolbas項，顯示Tool settings對話框，可以設(shè)置打開或關(guān)閉主工具箱、快捷工具欄和狀態(tài)欄。,3.5 ADAMS/View命令的基本操作,選擇和輸入ADAMS/View命令有五種常用的方法 1 、主工具箱 命令集有多個層次 2、菜單欄 3、彈出式菜單 屏幕上的各種對象，例如：構(gòu)件、標記、約束、運動、力等 輸入對話框中的文本輸入欄 后處理圖標中的各種對象，例如：曲線、標題、坐標、符號標記等 4、快捷工具欄 5、命令窗口,3.5.1 主工具箱 主工具箱上部有12個圖標是建模和仿真工具，下面的 其他圖標是視圖工具。主工具箱中的命令集有多個層次，在主工具箱中所見的圖標，是下一層次命令集合的默認命令，直接單擊主工具箱中的圖標，可以選擇該默認命令。 單擊工具箱的現(xiàn)實浮動命令板工具圖標 可產(chǎn)生該命令集的浮動命令板。,ADAMS/View 工具列瀏覽：,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12,13,14,15,16,幾何建模,測量,恢復/重做,運動,連接,色盤,移動,動態(tài)瀏覽,建構(gòu)力元素,前后視圖,動態(tài)旋轉(zhuǎn),上下視圖,左右視圖,背景顏色,視窗布置,其他,3.5.2 命令菜單方式 對于主工具箱中不包含的命令，可以在命令菜單欄中選擇輸入，有以下幾種輸入菜單命令的方法： 用鼠標選擇菜單中的有關(guān)命令； 在按下Alt的同時，鍵入菜單標題中下劃線的字母，選擇有關(guān)菜單，再用同樣的方法選擇命令； 按F10鍵激活File菜單，然后用箭頭鍵來移動選擇有關(guān)菜單和命令； 使用命令快捷鍵。,重要表單：,File | Open Database : 開啟格式為*.bin File | Import ：導入*.cmd, *.adm, *.IGS等 CAD model, *.gra/req/res, 數(shù)據(jù)檔等。 File | Export ：導出*.cmd, *.adm, *.IGS等 CAD model,FEA loads。 File | Print：列印功能，可輸出 PS 格式。 Edit | Appearance ： 提供物件透明度、隱藏、顏色等設(shè)定。 Build | Model：可建構(gòu)另一個model、刪除、更名、切換等。 Build | Flexible bodies：分 ADAMS/Flex, Discrete Flexible link，ADAMS/Flex提供mnf檔的輸入，F(xiàn)lexible Link提供各式斷面特性之桿件。 Build | Materials：新增材質(zhì)。 Build | Design Variable ：建立設(shè)計變量，供DOE, DS, OPT使用。,Build | Measure：建立各種測量關(guān)系。 Build | Function：建構(gòu)各種函數(shù)關(guān)系式。 Build | Data elements：有Spline, matrix, curve, array。 Build | System elements ：有State Variable, Differential/Transfer/ Linear State/ General State Equation。 Review | Create an AVI movie file 。 Review | Create Trace Spline：針對某一點(marker)繪制出模擬過程間的軌跡線。 Settings | Force Graphics：設(shè)定Force, Torque的比例及屬性。 Settings | Solver：設(shè)定求解過程中的細部設(shè)定，如：求解器的種類、公差、精度、除錯、輸出等設(shè)定。 Settings | icons ：設(shè)定Icons大小、顏色、顯示/隱藏等屬性。 Settings | Fonts ：自行設(shè)定。,表3-1ADAMS/View使用的命令快捷鍵：,3.5.3 彈出式菜單方式 彈出式菜單選擇和輸入命令，是另外一種非常方便的輸入和編輯方式，其中包括： 建模過程中屏幕上的各種對象，例如：構(gòu)件、標記、約束等，其中包括編輯、修改、命名、刪除等各種相關(guān)命令； 輸入對話框中的文本輸入框，對對象和文件名進行選擇、瀏覽復制等操作； 后處理圖標中的各種關(guān)系，例如：曲線、標題、坐標、符號標記等。,3.5.4 快捷工具欄 該欄設(shè)置了一些最基本的文件和編輯命令的快捷按鈕，按住右鍵，可以彈出這個圖標所包括的所有命令的命令集。,表3-2 快捷工具欄表,3.5.5對話框 通過命令菜單欄、彈出式菜單和快捷按鈕等方式均可以進入數(shù)據(jù)對話框，對話框中可以包含文本框、選擇框、滾動條、單選按鈕、復選按鈕和命令按鈕等數(shù)據(jù)輸入和選擇方式。,3.5.6鼠標的應用 鼠標左鍵和鼠標右鍵 左鍵: 選擇樣機模型中的各種對象、選擇菜單欄中的命令、快捷工具圖標命令和對話框中的有關(guān)命令。 右鍵: 主要應用于激發(fā)各種彈出式菜單和工具集 顯示各種對象的彈出式菜單構(gòu)件、標記、約束、運動、力等； 輸入對話框中的參數(shù)文本輸入欄，顯示輸入?yún)?shù)的彈出式菜單； 后處理過程中，顯示曲線圖中各種對象的彈出式菜單，例如：曲線、標題、坐標、符號標記等等； 在主工具箱、快捷工具欄等工具圖標集，顯示所選擇的工具圖標集所有圖標命令； 打開彈出式菜單或工具集以后，按住右鍵，拖動鼠標拖至有關(guān)命令項，可以打開下一層彈出式菜單或選擇命令。,3.5.7命令瀏覽器窗口 在Tools工具欄，選擇Command Navigator命令，可以顯示命令瀏覽器窗口，如圖3-1所示。其功能為：顯示所有的ADAMS/View命令，如果需要輸入某個命令的參數(shù)值，可以用鼠標雙擊命令名稱，程序?qū)@示該命令的輸入對話框，在命令輸入對話框中輸入有關(guān)參數(shù)后，選擇OK按鈕，即可輸入該命令。,圖3-1 命令窗口瀏覽器,3.6數(shù)據(jù)庫,首次啟動ADAMS/View時，程序會根據(jù)歡迎對話框中的選項，自動產(chǎn)生一個新的數(shù)據(jù)庫或者打開一個保存的數(shù)據(jù)庫。一個數(shù)據(jù)庫中可以儲存多個樣機模型的所有信息 ，包括：幾何模型、約束、仿真結(jié)果、分析圖、自定義菜單和對話框等。 保存當前數(shù)據(jù)庫 ：使用保存命令，將數(shù)據(jù)庫保存到一個二進制文件。 默認條件下，所有文件均存放在C盤的根目錄下,后退一步操作 放棄已經(jīng)執(zhí)行的命令操作，向后退一步的功能，放棄最后一次操作，可以在Edit菜單中，選擇Undo命令，或者在快捷工具欄中選擇命令圖標 ，如果要再次放棄操作，可以在Edit菜單中，選擇Redo命令，或者在快捷工具欄中選擇命令圖標 。 取消操作 可以取消在ADAMS/View中進行的任何操作，方法有兩種： a:在對話框中選擇Cancle按鈕 b:按Esc鍵，或者選擇ADAMS/View窗口狀態(tài)欄中的停止工具 。,3.7ADAMS/View命名層次和規(guī)則,命名由兩部分組成：對象的性質(zhì)和序號，中間用“_”連接 對象的全名以根符號“/”或“.”開頭，,例如： Model_1 構(gòu)件 JOINT_1運動副 . MODEL. PART_1. PT1 MODEL PART_1 PT1,ADAMS/View的命名層次,3.8 視圖窗口設(shè)置,3.8.1 選擇視圖窗口 - 12種不 同的視圖窗口布置方式，最多可以 同時顯示6個視窗。在開機默認 的是樣機的主（前）視圖?？梢?通過工具箱中的Window Layout工 具命令集選擇所需的視圖窗口布 置方式，如圖所示。在多窗口布置 方式下，僅有一個窗口是活動的。可以用鼠標左鍵單擊某一窗口內(nèi)的任何地方將其激活，然后編輯和修改視圖。,圖3-2 Windows Layout,3.8.2 改變窗口中的視圖方向 -7種預先設(shè)置好的視圖方向 ，即：前、后、左、右、頂、仰和正投影，如表所示。改變某個窗口中的視圖方向的方法： a: 首先將該窗口激活，然后利用主工具箱中的視圖方向工具集 b:在View菜單中,選擇Pre-set項,再選擇不同的視圖方向。,3.8.3正側(cè)投影圖和透視圖 設(shè)置透視圖有兩種方法： a:在主工具箱底部，選擇Depth按鈕； b:在View菜單下，選擇Projection項，然后選擇Perspective命令。 在透視方式下，按以下步驟改變透視程度： 在主工具箱的Translate工具集中，選擇Translate Z工具； 將鼠標放在視圖窗口內(nèi)，按住鼠標左鍵不放； 在窗口內(nèi)上下拖動鼠標，即可增大或減小透視度； 當透視度調(diào)整到適當?shù)某潭群?，松開鼠標左鍵即可。,3.8.4移動和旋轉(zhuǎn)視圖 移動和旋轉(zhuǎn)視圖的方法： a:利用主工具箱的移動和旋轉(zhuǎn)圖標命令 b:從View菜單中的Position/Orientation項，獲得移動或旋轉(zhuǎn)命令。,移動和 旋轉(zhuǎn)命令,移動命令,旋轉(zhuǎn)命令,3.8.5設(shè)置視圖中心 設(shè)置視圖中心的作用是將模型中的一個特殊點移到窗口中心，以便進行以后的操作，設(shè)置視圖中心的步驟為： 在主工具箱中，選擇Center工具 ； 用鼠標左鍵單擊希望成為窗口中心的點，程序自動將改點設(shè)置為窗口中心。,3.8.6縮放視圖 有三種常用的縮放視圖方法： 動態(tài)改變活動窗口。主工具箱中的Zoom In/Out工具 可以實現(xiàn)無定量放大縮小視圖；如果結(jié)合增量文本欄Increment ，可以實現(xiàn)定量放大縮小視圖； 選擇放大區(qū)域。選擇Zoom Box工具 ，放大指定的視圖區(qū)域； 顯示整個系統(tǒng)。選擇主工具箱中的Fit工具 ，可以使當前活動窗口顯示所繪的整個系統(tǒng)。,3.9 顯示方式設(shè)置,3.9.1 設(shè)置構(gòu)件和模型的顯示方式 顯示當前樣機數(shù)據(jù)庫中的某一個樣機，或者顯示樣機中的一個特定構(gòu)件。選擇樣機步驟：在View菜單中選擇Model命令；或者在Build菜單中選擇Model，然后選擇Display命令。數(shù)據(jù)庫瀏覽器顯示數(shù)據(jù)庫中的所有樣機，選擇要顯示的樣機，然后按OK按鈕。選擇特定構(gòu)件步驟：在View菜單中選擇Part Only命令，在顯示了當前樣機所有構(gòu)件的數(shù)據(jù)庫瀏覽器中選擇要顯示的構(gòu)件，然后按OK按鈕。,3.9.2 設(shè)置背景顏色 設(shè)置背景顏色有兩種方法： 在Setting菜單中選擇View Background Color命令，ADAMS/View將顯示一個背景顏色對話框，可以選擇其中的一種顏色，也可以通過對話框提高的調(diào)色條，自定義背景顏色。 在主工具箱中，選擇Background Color命令集 ，從中選擇背景顏色。,3.9.3 模型顯示方式設(shè)置 ADAMS/View提供了6種樣機模型顯示方式，即：線框式(Wire frame)、實體(Solid Fill)、有陰影的實體(Shaded)、精確填充方式(Precision Fill)、精確的有陰影實體方式(Precision Shaded)、光滑的有陰影實體方式(Smooth Shaded?)。設(shè)置模型顯示方式有3種： 在View菜單中選擇Render Mode命令； 在主工具箱中，選擇Render按鈕； 運用主窗口中的彈出式菜單。 其中后兩者方法只適用于選擇線框式和有陰影的實體兩種顯示方式。,3.9.4 設(shè)置工作柵格 作用：在工作柵格平面上繪圖，并且，在繪制、移動、修改幾何形體時，幾何形體的實際尺寸將自動圓整到柵格上。 4種顯示方式： Dots參數(shù)表示是否顯示柵格的交點，同時也可以設(shè)置柵格交點的顏色和尺寸； Axes參數(shù)表示是否顯示柵格的軸線，同時也可以設(shè)置柵格軸線的顏色和粗細； Lines參數(shù)表示是否顯示柵格線，同時也可以設(shè)置柵格線的顏色和粗細； Triad參數(shù)表示是否在工作柵格中心設(shè)置坐標圖標。,設(shè)置工作柵格步驟： 在Settings菜單中選擇Working Grid命令；或者，在主工具箱中的Move工具集中，選擇Working Grid工具 ，屏幕將顯示工作柵格設(shè)置對話框； 在顯示設(shè)定選擇框，選擇是否要顯示工作柵格； 選擇柵格的類型，矩形(Rectangular)或者極坐標(Polar)形式； 選擇和輸入柵格平面的尺寸(Size)、柵格的間距(Spacing)。 選擇顯示對象，及其顏色(Color)和寬度(Weight)。,設(shè)置柵格平面的位置和方向。在笛卡爾坐標系下，柵格平面的中心放置在視圖窗口的中心。可以采用定義幾個通過柵格平面的點的方法，設(shè)置柵格平面的方向。 選擇OK按鈕。 在建模過程中，可以通過主工具箱中的Grid按鈕，設(shè)置是否顯示柵格平面。,顯示設(shè)定,選擇顯示對象,設(shè)置柵格方向,設(shè)置柵格位置,設(shè)置柵格類型、 尺寸、間隔,圖3-3 工作柵格設(shè)置對話框,3.9.5 設(shè)置圖標 首次啟動ADAMS/View時,程序會顯示所繪樣機所有對象的圖標，根據(jù)需要可以打開或關(guān)閉 ： a: 所有的圖標； b: 某種類型的圖標； c: 某些對象的圖標。在Settings菜單中選擇Icon命令，打開圖標設(shè)置對話框，如圖所示：在建模過程中，可以通過主工具箱中的Icons按鈕 ，設(shè)置是否顯示圖標。,圖3-4 圖標設(shè)置對話框,設(shè)置圖標尺寸,設(shè)置不同類型 對象的圖標,3.9.6 顯示視圖輔助信息 啟動ADAMS/View時，程序根據(jù)默認設(shè)置顯示視圖輔助信息，以幫助管理模型的視圖。這些視圖輔助信息包括工作柵格、對象圖標、視圖方向坐標和視圖標題。根據(jù)需要可以關(guān)閉當前某些視圖輔助信息，有兩種方法： 使用命令菜單，步驟： 選擇希望改變視圖輔助信息的窗口； 在View 對話框，選擇View Accessories命 令，顯示視圖輔助信息選擇對話框； 在工作柵格(Working Grid)、對象圖標(Screen Icons)、視圖方向坐標(View Triad)、視圖標題(View Title)等復選欄，根據(jù)需要選擇或清除選擇； b: 使用主工具箱的切換工具集。,3.9.7 坐標窗口操作 坐標窗口顯示當前光標在地面坐標系的坐標位置，在幾何建模過程中，顯示坐標窗口可以有助于準確地繪制模型，顯示坐標窗口的兩種方法： 在View菜單，選擇Coordinate Window命令，或者按F4鍵； 在主工具箱的切換工具集，選擇坐標窗口圖標命令 。,圖3-5坐標視窗,3.10定義操作環(huán)境,3.10.1 定義地面坐標系 默認:笛卡兒坐標系作為地面坐標系, 313旋轉(zhuǎn)系列,設(shè)置默認坐標系的方法： 在Settings菜單，選擇 Coordinate System命令。 或者在主工具箱的移動對象 命令集，選擇坐標系工具 顯示設(shè)置坐標系對話框， 如圖3-6所示。,圖3-6設(shè)置坐標系對話框,在Location Coordinates欄，選擇坐標系類型； 在Rotation Sequence欄，選擇坐標的旋轉(zhuǎn)系列； 選擇方向坐標類型，定位于空間的旋轉(zhuǎn)（Spacefixed）或定位于構(gòu)件的旋轉(zhuǎn)（Bodyfixed)； 選擇OK按鈕。,3.10.2 單位設(shè)置 ADAMS/View有6個基本的度量單位：長度、質(zhì)量、力、時間、角度、頻率。另外程序中預設(shè)了4個度量單位系統(tǒng)，如表3-3所示。,表3-3ADAMS/View預設(shè)的單位系統(tǒng),開機時，程序默認的單位系統(tǒng)是MMKS。根據(jù)具體的模型可以修改單位系統(tǒng)，修改單位方法： 在Settings菜單中選擇Units命令，打開單位設(shè)置對話框，如圖3-7所示； 在單位設(shè)置對話框的下方， 有4個命令按鈕，根據(jù)需要選擇 相應的按鈕； 也可以直接在單位選擇欄， 選擇使用的單位，定義自己的單 位系統(tǒng)。,圖3-7單位設(shè)置對話框,3.10.3 定義重力 默認的重力大小為1G，方向：-Y?？梢躁P(guān)閉或打開所有重力，也可以重新設(shè)置重力加速度，設(shè)置方法：可以在Settings菜單，選擇Gravity命令?；蛘咴诹ぞ呒?，選擇重力的圖標 ，在彈出的對話框中修改所需的重力大小和方向。,圖3-8力工具命令集,圖3-9重力設(shè)置對話框,3.10.4 指定保存文件位置 ADAMS/View將所有的文件默認保存在C盤的根目錄下，可以通過File 菜單下的Select Directory命令，選擇所需的存盤目錄。,3.11 信息管理,3.11.1 信息管理 ADAMS/View通過以下5種方式提供操作過程種的各種報告信息： ADAMS/View窗口底部的狀態(tài)條； 警告窗口； 命令信息窗口； 數(shù)據(jù)庫信息窗口； ADAMS/View的log文件。,3.10.2 信息操作窗口 常用的信息窗口操作有3種： 顯示或關(guān)閉信息窗口。在View菜單選擇Message Window命令，顯示信息窗口，如要關(guān)閉則選擇Close； 設(shè)置信息窗口顯示的內(nèi)容。步驟： 在信息窗口，如圖310所示，選擇Settings按鈕，顯示信息設(shè)置對話框，如圖311所示；,圖3-11設(shè)置信息窗口,圖3-10信息窗口,在Display messages genereted via單選框，選擇顯示信息的來源： Only Graphical User Interface(GUI) widgets 僅顯示錯誤信息和平面輸入命令的有關(guān)信息； The GUI, the command line, and command files 可以顯示來自任何地方的信息； Dont display messages不顯示任何信息。,在Display messages only ay or above severity level 單選項，選擇顯示的信息內(nèi)容： Information 顯示在執(zhí)行命令過程中發(fā)生的所有信息； Warning顯示警告信息； Error顯示出錯信息； Fatal顯示程序出現(xiàn)致命錯誤的信息。 清除信息窗口中的內(nèi)容：選擇信息窗口中的Clear按鈕。,3.12 幫助信息,ADAMS/View程序過程中獲得幫助信息的方法： 顯示工具標簽。在Help菜單中，選擇Tips On/Off命令，打開或關(guān)閉顯示工具標簽； Help菜單中，選擇Other ADAMS Guides命令，顯示ADAMS的其他用戶手冊； 隨機的ADAMS用戶手冊：在ADAMS的安裝目錄的pdfdocs子目錄中，包含有ADAMS所有程序模塊的PDF格式用戶手冊，可以直接到該目錄中打開顯示有關(guān)用戶手冊； 在命令窗口，選擇Help按鈕，獲得所選命令的使用說明。,第4章 虛擬樣機幾何建模,4.1 幾何建模預備知識,4.1.1 幾何體類型 ADAMS/View可產(chǎn)生4種類型的幾何體：剛性形體、柔性形體、點質(zhì)量和地基形體。 剛性形體在任何時候都不發(fā)生變形，有質(zhì)量和慣性矩； 柔性形體會發(fā)生變形，有質(zhì)量和慣矩； 點質(zhì)量體積為零，僅有質(zhì)量沒有慣矩； 地基形體沒有質(zhì)量和速度，自由度為零，始終保持靜止。,4.1.2 幾何體坐標系 每一個新產(chǎn)生的幾何體都設(shè)有一個參考坐標-構(gòu)件機架坐標系。幾何體參考坐標在地面坐標系中的位置和方向，確定了幾何體所在的位置和方向。,4.1.3 幾何體的命名 產(chǎn)生幾何體時， ADAMS/View自動地為幾何體取一個名稱，取名規(guī)則：根據(jù)幾何體的類型和序號。根據(jù)需要，通過彈出式菜單可以對構(gòu)件和幾何形體重新命名。,4.1.4 幾何建模的準備 1）顯示工作柵格平面有利于繪圖； 2）顯示坐標窗口了解點的坐標值； 3）確認當前的單位設(shè)置是否符合要求； 4）確定當前所繪幾何形體的屬性：新構(gòu)件、向現(xiàn)有構(gòu)件中添加的構(gòu)件，還是添加到地基上的幾何形體。,4.1.5 幾何建模工具 調(diào)用幾何建模工具通常有兩種方法：使用主工具箱上的建模工具集選擇工具圖標，或通過菜單選擇幾何建模工具命令。 1：使用主工具箱建模方法： 1）在主工具箱中，用鼠標右鍵選擇上部的結(jié)合建模按鈕，屏幕彈出如圖4-1所示的幾何建模工具集；,幾何建 模工具,幾何建模 工具集,表格編輯器,浮動對話框,設(shè)置欄,幾何建模工具集,基本參數(shù)設(shè)置對話框,圖4-1幾何建模工具集,2）用鼠標選擇相應的建模工具集的圖標； 3）在參數(shù)設(shè)置對話框，修改參數(shù)值。 4）按照屏幕下方狀態(tài)欄的提示，繪制幾何圖形。 2：使用命令菜單幾何建模 在Build菜單中，選擇Bodies/Geometry項，顯示浮動建模工具對話框，從中選擇繪制幾何體工具，在選擇輸入建模參數(shù)并繪制模型。,4.3 繪制基本幾何形狀 基本幾何形狀包括：點、直線、曲線和標記坐標等，它們沒有質(zhì)量，主要用于定義其他的幾何形狀和形體。 標記坐標具有位置和方向，可用于定義力的作用位置，定義構(gòu)件的幾何形狀和方向、形心的位置，定義構(gòu)件的約束位置和方向，定義運動的方向等等。 繪制基本幾何形體的步驟： 1）在幾何建模工具集中選取有關(guān)基本結(jié)合形體工具圖標； 2）選擇有關(guān)繪圖參數(shù)，如表41所示； 3）按照屏幕下方狀態(tài)欄的提示，繪制幾何圖形。,表 4-1 基本幾何形體工具,4.4 幾何形體建模 簡單幾何形體建模的一般步驟： 1）在幾何建模工具集中選取所要建的三維實體建模工具圖標； 2）在參數(shù)設(shè)置欄，設(shè)置所建立的幾何體是新構(gòu)件(New Part)、添加到現(xiàn)有構(gòu)件(Add to Part)還是添加到地基上(On Ground); 3）在參數(shù)設(shè)置欄，選擇輸入有個尺寸參數(shù)，如表4-2所示的定義； 4）按照屏幕下方狀態(tài)欄的提示，用鼠標確定起始繪圖點； 5）按住鼠標左鍵，拖動鼠標，屏幕出現(xiàn)所繪圖形?？梢栽趨?shù)設(shè)置欄設(shè)置形體的尺寸； 6）釋放鼠標，完成簡單形體建模，繪圖結(jié)束點定義了幾何體的方向和部分形體。,表 42 基本形體圖庫,4.5 復雜形體建模 4.5.1 連接線段 運用連接線段功能，把一些簡單的線段連接起來，形成復雜形狀的面，利用拔出和回轉(zhuǎn)建模功能形成形狀復雜的形體。 連接線段的方法： 1）根據(jù)需要繪制簡單的線段，將被連接的線段兩端接觸，而且不是封閉圖形； 2）在幾何建模工具集中選取連接工具圖標 3）用鼠標左鍵依次選取連接的線段，此時，被連接的線段將變亮； 4）選取所有線段以后，按鼠標右鍵完成連接工作。,4.5.2 組合形體 可以將若干個基本形體通過一定的方式組合，組合成形狀復雜的幾何形體，ADAMS/View提供的幾種組合功能如表43所示，組合形體的步驟： 1）根據(jù)需要在幾何建模工具集中選取有關(guān)組合形體工具的快捷圖標； 2）按照屏幕下方狀態(tài)欄的提示，用鼠標選取實體1； 3）按照屏幕下方的狀態(tài)欄的提示，用鼠標選取實體2。實體1和2組合后生成的形體取實體1的名稱。,表43 ADAMS/View組合功能,4.5.3 添加幾何體細節(jié)結(jié)構(gòu) 常見的幾何細節(jié)結(jié)構(gòu)包括：邊緣倒角、邊緣圓角、開孔、添加凸臺、挖空或在外圍添加材料等，如表44所示。添加幾何體細節(jié)結(jié)構(gòu)的步驟如下： 1）根據(jù)需要在幾何建模工具集總選取有關(guān)細節(jié)結(jié)構(gòu)處理工具的快捷圖標； 2）在參數(shù)設(shè)置欄，根據(jù)需要設(shè)置有關(guān)參數(shù)； 3）做以下工作之一： 對倒角和圓角，選擇需處理的邊或頂角，然后按鼠標右鍵； 對開孔和凸圓，選擇需要處理的幾何體，然后選擇開孔或凸圓的圓心位置； 對挖空或在外圍添加材料，選擇需處理的幾何體，然后選擇開孔或產(chǎn)生凸圓的面，再按鼠標右鍵。,表44 幾何細節(jié)結(jié)構(gòu)處理,4.6 修改幾何圖形 修改建立好的幾何形體有3種方法：拖動熱點、利用對話框和編輯位置表。 1）拖動熱點。用鼠標拖動幾何圖形上的熱點（亮點）修改幾何體的形狀。如圖4-2所示：,圖 4-2 利用熱點修改幾何體形狀,2）利用對話框。用鼠標右鍵激發(fā)對象的彈出式菜單，選擇需修改的幾何體對象，在下一層的彈出式菜單中，選擇Modify命令，顯示對象的修改對話框。根據(jù)修改對話框的內(nèi)容和提示，修改和輸入有關(guān)參數(shù)。,圖4-3利用對話框修改幾何體形狀,3）編輯位置表。通過編輯位置可以方便地修改直線、多義線、拔出形體、回轉(zhuǎn)體的形狀。在彈出式修改對話框中，選擇More 利用編輯位置表的有關(guān)工具修改關(guān)鍵點的坐標。,圖4-4 利用編輯位置表修改幾何體形狀,4.7 修改構(gòu)件特性 4.7.1 構(gòu)件特性修改對話框 兩種進入構(gòu)件特性修改對話框的方法： 1）用鼠標右鍵激發(fā)彈出式菜單，選擇需修改的構(gòu)件，再選擇Modify命令。 2）在Edit菜單中選擇Modify命令。 修改構(gòu)件特性對話框見圖4-4所示：,注釋,移動和 旋轉(zhuǎn),測量,設(shè)置初始位置,設(shè)置初始速度,設(shè)置材料,設(shè)置慣性和 慣性矩,圖4-4 構(gòu)件特性修改對話框,第5 章 約束機構(gòu),5.1 約束類型 建模時，通過各種約束限制構(gòu)件之間的某些運動，并以此將不同構(gòu)件連接起來組成一個機械系統(tǒng)。ADANMS/View可以處理4種類型的約束： 1）運動副約束，例如：轉(zhuǎn)動副，棱柱副等； 2）指定約束方向：限制某個運動方向； 3）接觸約束：定義兩構(gòu)件在運動中發(fā)生接觸時，是怎樣相互約束的； 4）約束運動：規(guī)定一個構(gòu)件遵循某個時間函數(shù)按指定的軌跡規(guī)律運動。,5.2 約束工具 啟動約束工具有兩種方法： 1）在主工具箱中，選擇連接工具集圖標或運動工具集圖標 ，如圖5-1a，5-1b所示，然后選擇約束工具； 2）在Build菜單中選擇Joints項，可顯示連接對話框，如圖5-2所示。 主工具箱的連接和運動工具集中包含大部分常用的約束命令，而由Build菜單獲得的連接對話框中包含所有約束工具命令。,連 接 工 具,運 動 工 具,圖 5-1a 連接工具集,圖5-2b 運動工具集,圖5-2約束對話框,5.3 常用運動副,5.3.1 常用運動副 ADANMS/View提供了12種常用的運動副工具。作用：可以將兩個構(gòu)件連接起來。條件：被連接的構(gòu)件可以是剛體構(gòu)件、柔性構(gòu)件或者是點質(zhì)量。常用運動副如表5-1所示。,表5-1 常用的運動副,續(xù)表5-1常用的運動副,運動副施加的方法： 1）在連接工具集或者在連接對話框，選擇連接工具圖標。 2）在設(shè)置欄選擇連接構(gòu)件的方法，有以下3種： 1個位置（1 location)：選擇一個連接的位置 ，由ADANMS/View確定連接的構(gòu)件。 2個構(gòu)件1個位置（2 Bodies-1 Location)：選擇需連接的兩個構(gòu)件和一個連接位置。 連接件固定在構(gòu)件1（先選擇的構(gòu)件）上，構(gòu)件1相對構(gòu)件2而運動。 2個構(gòu)件2個位置（2 Bodies-1 Location）：選擇需連接的兩個構(gòu)件，以及這兩個構(gòu)件的連接點。,3）選擇連接方向，有兩種方法： 柵格方向（Normal to Grid )：當顯示工作柵格時，連接方向垂直于柵格平面，否則，連接方向垂直于屏幕。 選取方向（Pick Feature）：通過一個在柵格或屏幕平面內(nèi)的方向矢量確定連接方向。 4）根據(jù)屏幕底部狀態(tài)欄的提示，以此選擇相互連接的構(gòu)件1、構(gòu)件2、連接位置和方向等。,5.3.2 施加齒輪副 齒輪副由兩個齒輪，一個連接支架和兩個連接組成。施加齒輪副的方法： 1）設(shè)置齒輪副的兩個連接。 設(shè)置時，首先選擇的構(gòu)件為齒輪，其次為連接支架； 2）在幾何建模工具集，選擇標記工具圖標，設(shè)置速度標記。 速度標記Z軸的方向，應該指向齒輪副嚙合點的運動方向。 3）在連接工具集選擇齒輪工具圖標 ，顯示齒輪連接對話框； 4）在Gear Name 欄，輸入或修改齒輪副名稱；,5）在Adams Id欄，輸入齒輪副的整數(shù)標號； 6）在Comments欄，可以輸入有助于管理的任何注釋內(nèi)容； 7）在Joint Name欄，輸入齒輪副的兩個連接的名稱； 8）在Common Velocity Marker 欄，輸入齒輪副的速度標記名稱。 如果以前沒有產(chǎn)生過齒輪副的速度標記，從鼠標右鍵彈出的菜單中選擇Create命令創(chuàng)建一個新的標記坐標； 9）選擇OK按鈕。,5.3.3 施加關(guān)聯(lián)副 使用多個關(guān)聯(lián)副可以將許多運動副相互聯(lián)系起來，組成一個復雜的帶輪系統(tǒng)，如圖5-4所示。,圖5-4 帶輪系統(tǒng),施加關(guān)聯(lián)副的方法： 1）在連接工具集選擇帶輪工具圖標 ； 2）先選擇主動運動副，然后選擇從動運動副，完成第一步設(shè)置； 3）啟動修改關(guān)聯(lián)副對話框，進一步完成有關(guān)設(shè)置，關(guān)聯(lián)副修改對話框如圖5-5所示。,圖5-5 關(guān)聯(lián)副修改對話框,5.3.4 修改運動副 修改運動副的方法： 1）利用彈出式菜單，選擇有關(guān)運動副，再選擇Modify命令，顯示修改連接對話框。 2）在Edit菜單，選擇Modify命令，顯示數(shù)據(jù)庫瀏覽器，然后選擇有關(guān)運動副。 修改連接對話框如圖5-6所示。,設(shè)置基本參數(shù),定義運動,設(shè)置初始條件,圖5-6 修改連接對話框,可以修改和設(shè)置已建立的運動副的有關(guān)參數(shù)包括： 1）運動副名稱、連接的構(gòu)件1和構(gòu)件2、連接類型、仿真分析時是否顯示連接力； 2）設(shè)置初始條件：構(gòu)件1的連接點相對于構(gòu)件2的初始位移和初始速度； 3）指定連接的運動：強行指定運動副中可以活動的軸的運動規(guī)律； 4）對鉸接副、棱柱副、圓柱副、萬向副和球形副，可以施加動態(tài)和靜態(tài)摩擦力以及預緊力，方法如下： 在修改連接對話框選擇摩擦力圖標 ，顯示連接摩擦力對話框； 根據(jù)要求輸入有關(guān)參數(shù)。,5.4 指定約束,ADANMS/View提供了5種常用的指定約束，如表5-2所示?？梢詰眠@些約束工具，組成不同的約束。,表5-2常用的指定約束工具,指定約束的方法： 1）在Build菜單中選擇Joints項，顯示連接對話框，在選擇有關(guān)約束工具； 2）設(shè)置欄選擇連接構(gòu)件的方法有以下3種： 1個位置（1 location)：選擇一個連接的位置 ，由ADANMS/View確定連接的構(gòu)件。 2個構(gòu)件1個位置（2 Bodies-1 Location)：選擇需連接的兩個構(gòu)件和一個連接位置。 連接件固定在構(gòu)件1（先選擇的構(gòu)件）上，構(gòu)件1相對構(gòu)件2而運動。 2個構(gòu)件2個位置（2 Bodies-1 Location）：選擇需連接的兩個構(gòu)件，以及這兩個構(gòu)件的連接點。 3）選擇連接方向，有兩種方法： 柵格方向（Normal to Grid )：當顯示工作柵格時，連接方向垂直于柵格平面，否則，連接方向垂直于屏幕。 選取方向（Pick Feature）：通過一個在柵格或屏幕平面內(nèi)的方向矢量確定連接方向。 。,4）根據(jù)屏幕底部狀態(tài)欄的提示，以此選擇相互連接的構(gòu)件1、構(gòu)件2、連接位置和方向等 5）確定連接點的位置； 6）如果以上選擇了選取連接方向，可以用鼠標環(huán)繞對象移動，此時顯示表示連接方向的箭頭。在合適的位置按鼠標左鍵，完成指定約束設(shè)置。,5.5 凸輪機構(gòu) ADAMS/View可以處理尖底凸輪 和曲底凸輪 兩種機構(gòu)。 尖底凸輪機構(gòu)，如圖5-7所示。 移除兩個DOF 構(gòu)成元件：兩個物件。第一個物件接觸點； 第二個物件曲線 一般應用于點對邊緣接觸或銷對槽接觸的凸輪設(shè)計。,圖5-7 尖底凸輪機構(gòu),凸底凸輪機構(gòu)：物體的接觸碰撞固定于曲線之間，因此，碰撞點不會離開曲線。 移除兩個DOF 構(gòu)成元件： 兩個物件；兩條曲線。 一般應用于凸輪對凸輪的系統(tǒng)。如圖5-8所示。,圖5-8 凸底凸輪機構(gòu),5.6 定義機構(gòu)的運動,5.6.1 運動的類型和定義值 ADAMS/View提供了兩種類型的運動: 1）連接運動：定義鉸接副、棱柱副和圓柱副中的移動和轉(zhuǎn)動，每一個連接運動約束一個自由度； 2）點運動：定義兩點之間的運動。定義時需指明運動的方向；應用于任何典型的運動副；可以構(gòu)造復雜的運動。,運動可以是與時間有關(guān)的位移、速度和加速度。自定義運動值的有3種方法： 1）輸入移動或旋轉(zhuǎn)的速度值； 2）使用函數(shù)表達式； 3）輸入自編子程序的傳遞函數(shù)。 定義運動的注意事項： 1）對于任何已經(jīng)定義運動的運動副，不要設(shè)置所定義的運動方向的初始條件； 2）可以定義運動值為零，此時等價于將兩個構(gòu)件固定起來； 3）如果定義的運動導致非零的初始加速度，ADAMS/Solver在動力學仿真的最初2-3步,積分分析中，可能會產(chǎn)生不可靠的速度和加速度， ADAMS/Solver在輸出時，會自動糾正這些錯誤。但是如果用戶設(shè)置了同初始加速度有關(guān)聯(lián)的加速度或力傳感器，則可能會發(fā)生錯誤，此時應該修改初始條件，使初始加速度為零。 4）如果使用速度和加速度來定義運動，則在動力學仿真分析時，不能使用AFAM法積分。,5.7 約束機構(gòu)的注意點,有利于正確地約束機構(gòu)的技巧： 建模時逐步地對構(gòu)件施加各種約束，經(jīng)常對施加的約束進行試驗，檢查是否有約束錯誤； 設(shè)置約束時正確選擇對象； 注意約束的方向是否正確； 檢查約束類型是否正確； 盡量使用一個運動副來完成所需的約束； 定期檢查樣機系統(tǒng)的自由度； 在沒有作用力的狀態(tài)下，通過運行系統(tǒng)的運動學分析來檢驗樣機； 去除多余的約束； 已經(jīng)設(shè)置了運動的運動副不要設(shè)置初始條件； 可以定義一個不隨時間變化的零值速度； 如果系統(tǒng)的自由度為零，而且含有用速度和加速度表達式定義的速度，則系統(tǒng)不能進行運動學分析只能進行動力學分析。,第6章 施加載荷,6.1 基本概念 ADAMS/View定義4種類型的力： 作用力 柔性連接力 特殊力（例如：重力等） 接觸力 定義力時需要說明: 力或力矩 力作用的構(gòu)件和作用點 力的大小和方向,6.1.1 定義力的大小和方向 輸入力值的3種方法： 1）直接輸入數(shù)值： 力或力矩值 剛度系數(shù)K和阻尼系數(shù)C 柔性連接系數(shù) 2）輸入ADAMS/View提供的函數(shù)： 位移、速度和加速度函數(shù)-力和運動之間的函數(shù)關(guān)系 力函數(shù) -正壓力、摩擦力等 數(shù)學運算函數(shù) 樣條函數(shù) 3）輸入子程序的傳遞參數(shù) 允許用FORTRAN、C或C+語言編寫子程序，描述力和力矩 定義力方向的方法：沿坐標標記的坐標軸和沿兩點連線的方向定義力的方向。,6.1.2 調(diào)用施加力工具 調(diào)用施加力的工具和命令有兩種方法： 1）利用主工具箱施加力工具集，如圖6-1a 所示，選擇施加各種力的工具圖標。 2）在Build菜單中，選擇Forces命令，顯示施加力對話框，如圖6-1b所示。,參 數(shù) 設(shè) 置,參 數(shù) 設(shè) 置,a),b),圖6-1 施加力工具,6.1.3 作用力 作用力的類型： 單方向作用力 3個方向的分量 6個方向的分量 定義力時，需指明是力還是力矩、力作用的構(gòu)件的和作用點、力的大小和方向。 定義力值的方法： 1）固定的力值：在力值的輸入欄輸入具體的力值、輸入表達式或通過表達式的計算獲得固定的力值； 2）定義軸套，彈簧力：ADAMS/View根據(jù)輸入的剛性系數(shù)和阻尼系數(shù)，通過一定的函數(shù)表達式來計算所定義的力值； 3）自定義力值：通過組合各種隨時間變化的參數(shù)，自定義各種函數(shù)表達式或者自定義一段函數(shù)，用以表示力值。,6.2 施加作用力,6.2.1 施加單作用力和力矩 單作用力和力矩根據(jù)參照的坐標系的不同有3種表示方式： 1）參照地面坐標(Space fixed)：力的方向不隨構(gòu)件的運動而變化，力的反作用力作用在地面框架上，在分析時將不考慮和輸出反作用力。 2）參照構(gòu)件參考坐標(Body fixed)：力的方向可以隨作用構(gòu)件的運動而變化，但是相對于指定的構(gòu)件參考坐標始終沒有變化； 3）參照兩構(gòu)件的運動(Two bodies)：沿兩個構(gòu)件的力作用點，力分別作用兩個大小相同方向相反的力。,6.2.2 施加組合作用力 定義組合力的方法： 1）1 Location：選擇一個力的作用點，ADAMS/View自動選擇作用點附近的構(gòu)件作為力作用的構(gòu)件； 2）2 Bodies-1 Location 方法：先后選擇兩個構(gòu)件和一個力作用點； 3）2 Bodies-2 Location方法：先后選擇兩個構(gòu)件和不同的兩個力作用點。 建模時，首先選擇的構(gòu)件是力作用的構(gòu)件，其次是反力作用的構(gòu)件。,可以對施加的力進行修改：用鼠標右鍵激發(fā)力修改對話框，如圖