EPSON機(jī)械手培訓(xùn)-課件.ppt

EPSON 機(jī)械手培訓(xùn),深圳市長(zhǎng)榮科機(jī)電設(shè)備有限公司 2012年8月,一、關(guān)于機(jī)械手的基礎(chǔ)知識(shí) 二、硬件概要 三、EPSON RC+ 用戶界面 四、RC+5.4.3軟件操作 五、SPEL+語言 六、動(dòng)作指令 七、I/O 八、Pallet 九、!.! 并列處理 十、多任務(wù)處理 十一、循環(huán)控制指令 十二、程序?qū)嵗?1、機(jī)械手坐標(biāo)系,1.1 SCARA機(jī)械手坐標(biāo)系,XY方向坐標(biāo)（前后左右）,Z方向坐標(biāo)（上下）,U方向坐標(biāo)（旋轉(zhuǎn)）,2. 機(jī)械手的手臂姿勢(shì) 在使用機(jī)械手作業(yè)時(shí)，有必要使其用示教時(shí)的手臂姿勢(shì)在指定的點(diǎn)上動(dòng)作。如果不這樣做，根據(jù)手臂姿勢(shì)的不同，會(huì)產(chǎn)生輕微的位臵偏移，或朝著意想不到的路徑動(dòng)作的結(jié)果，有干涉周邊設(shè)備的危險(xiǎn)。為了避免這種情況，在點(diǎn)數(shù)據(jù)中必須事先指定使其在此點(diǎn)上動(dòng)作時(shí)的手臂姿勢(shì)（如下圖）。此信息也也可以從程序中變更（L或者R）。,2.1 SCARA機(jī)械手的手臂姿勢(shì)圖,系統(tǒng)構(gòu)成,NPN接法,PNP接法,NPN接法,PNP接法,1、控制器運(yùn)行時(shí)序圖,2、急停時(shí)序圖,3、程序執(zhí)行時(shí)序圖,4、安全門輸入時(shí)序圖,1、I/O擴(kuò)展板輸入輸出定義及設(shè)置,2、1號(hào)I/O擴(kuò)展引腳定義,不外接急停時(shí)可以將安全I(xiàn)/O按如下方式接線：1,2,3,7,9,18,20短接 4,11短接 8,19,21,25短接 12,17短接 10,14,15,16短接,1. 軟件IP設(shè)置（使用以太網(wǎng)連接時(shí)用） （1）單擊“設(shè)置” “電腦與控制器通訊”進(jìn)入IP設(shè)置畫面，然后單擊工具欄圖 標(biāo)“ ”進(jìn)入IP設(shè)置畫面 ，然后單擊“增加”進(jìn)入右下圖畫面選擇“通 過以太網(wǎng)連接到控制器”單擊確定,（2）設(shè)置新增以太網(wǎng)連接名稱及IP地址 ，控制器出廠默認(rèn)控制器IP設(shè)置如右下圖所示 設(shè)置好IP后單擊應(yīng)用，如果控制器IP忘記了，可以先用USB線連接控制器然后在 “設(shè)置”|控制器|configuration里可以查看控制器IP，電腦IP的前三位要與控制 器的前三位相同，例如“192.168.0.10”。設(shè)置好IP地址后單擊“連接”連接控 制器 。,2.控制器設(shè)置 （1）單擊“設(shè)置” “控制器”進(jìn)入控制器設(shè)置畫面，然后單擊“configuration” 設(shè)置控制的IP地址及控制方式，當(dāng)要使用外部I/O控制時(shí)須將“Control Device” 遠(yuǎn)程I/O，然后單擊“Apply”，再單擊關(guān)閉，等待控制器重啟完畢后，按“F5”， 單擊“激活遠(yuǎn)程I/O”后關(guān)閉軟件即可使用外部I/O控制控制器,3. 示教畫面 打開Jog&Teach頁面： Tools Robot Manager Jog&Teach或單擊工具欄 圖標(biāo)后，選擇Jog&Teach頁面。如下圖示,Mode說明： World:在當(dāng)前的局部坐標(biāo)系、工具坐標(biāo)系、機(jī)械手屬性、ECP坐標(biāo)系上，向X、Y、Z軸的方向微動(dòng)動(dòng)作。如果是SCARA型機(jī)械手，也可以向U方向微動(dòng)。如果是垂直6軸型機(jī)械手，則可以向U方向（傾斜）、V方向（仰臥）、W方向（偏轉(zhuǎn)）微動(dòng)。 Tool : 向工具定義的坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。 Local: 向定義的局部坐標(biāo)系的方向微動(dòng)移動(dòng)。 Joint : 各機(jī)械手的關(guān)節(jié)單獨(dú)微動(dòng)移動(dòng)。不是直角坐標(biāo)型的機(jī)械手使用Joint模式時(shí)，顯示單獨(dú)的微動(dòng)按鈕。 ECP : 在用當(dāng)前的外部控制點(diǎn)定義的坐標(biāo)系上，微動(dòng)動(dòng)作。,4. 示教點(diǎn)步驟 （1)在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”頁面中“點(diǎn)文件”下拉菜單中選擇需要教點(diǎn)的點(diǎn)文件,單擊選擇點(diǎn)文件,(2)在步進(jìn)示教頁面右下角位位置選擇需要示教的點(diǎn)編號(hào),單擊選擇要示教的點(diǎn)位,(3)微動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)的需要示教點(diǎn)的位置。如果是SCARA機(jī)械手，Motor On情況下，可以在Control Panel 頁面Free All釋放所有軸后，手動(dòng)將機(jī)械手移動(dòng)需要示教點(diǎn)的位置后，Lock ALL鎖定所有軸。,微動(dòng)按鈕,點(diǎn)位追蹤按鈕，在馬達(dá)上伺服ON時(shí)直接移動(dòng)到之前示教的點(diǎn)位，一般在之前點(diǎn)位變化需做微調(diào)時(shí)用,(4)點(diǎn)擊Teach按鈕，系統(tǒng)自動(dòng)記錄下示教點(diǎn)在當(dāng)前坐標(biāo)系的具體數(shù)值。如果需要示教的點(diǎn)為新增點(diǎn)，將彈出以下對(duì)話框，用戶可根據(jù)需要對(duì)該點(diǎn)編輯標(biāo)簽及描述,編輯點(diǎn)標(biāo)簽及描述然后單擊“確定”,(5)在“點(diǎn)數(shù)據(jù)”頁面單擊“保存”按鈕，完成示教點(diǎn)。,5. 馬達(dá)重置及伺服OFF 工具 機(jī)器人管理器控制面板或單擊工具欄 圖標(biāo)后，選擇“控制面板”頁面。如下圖示,伺服ON,運(yùn)行功率設(shè)置,馬達(dá)報(bào)警時(shí)重置馬達(dá),剎車釋放,Z軸剎車釋放后要按住伺服指示燈旁邊白色按鈕才能手動(dòng)移動(dòng)Z軸,6. 工具坐標(biāo)設(shè)置 工具 機(jī)器人管理器工具或單擊工具欄 圖標(biāo)后，選擇“工具”頁面。如下圖示,（1）在“工具”畫面單擊“工具向?qū)А保M(jìn)入工具向?qū)М嬅?，選擇工具坐標(biāo)編號(hào),（2）選擇好工具坐標(biāo)編號(hào)后單擊“NEXT”，進(jìn)入如下畫面，單擊“Teach”進(jìn)入機(jī)器人示教畫面,（3）將U軸旋轉(zhuǎn)到0度，在機(jī)器人運(yùn)動(dòng)范圍內(nèi)固定一個(gè)參考位置，然后通過移動(dòng)X、Y軸移動(dòng)到參考位置，然后單擊確定,（4）示教好第一個(gè)位置后單擊“Teach”進(jìn)入如下畫面，然后單擊“Teach”進(jìn)入第二點(diǎn)示 教畫面,（5）將Z后提起后，旋轉(zhuǎn)180度后，重新移動(dòng)X、Y軸至之前保存的位置，然后單擊“Teach”進(jìn)入下圖畫面，然后單擊“Finish”，完成工具坐標(biāo)校準(zhǔn),7. I/O監(jiān)控 “工具” “I/O監(jiān)視器”工具或單擊工具欄 圖標(biāo)后，進(jìn)入如下圖示畫面監(jiān)控I/O狀態(tài)，雙擊輸出位時(shí)可以強(qiáng)制輸出ON,1. 概述 SPEL+是在RC170/180、RC90控制器上運(yùn)行的與BASIC相近的程序語言。它支持多任務(wù)，動(dòng)作控制和I/O控制。程序以ASCII文本形式創(chuàng)建，被編輯在可以執(zhí)行的對(duì)象文件中。 2. 程序結(jié)構(gòu) 一個(gè)SPEL+程序包括有函數(shù)，變量和宏指令，每一個(gè)程序以.PRG的擴(kuò)展名保持到對(duì)應(yīng)的項(xiàng)目里（Project）。一個(gè)項(xiàng)目至少包含有一個(gè)程序和一個(gè)main函數(shù)。函數(shù)以Function開始，F(xiàn)end結(jié)束，函數(shù)名可以使用最多32個(gè)字符的半角英文數(shù)字和下劃線，不區(qū)分大小寫，但是不可以使用以數(shù)字和下劃線開始的名稱或SPEL+關(guān)鍵字。 3. 變量 SPEL+中有3種不同的變量。 Local : 局部變量（用在同一Function內(nèi)使用的變量） Module : 模塊變量（在同一程序內(nèi)使用的變量） Global : 全局變量（在同一項(xiàng)目?jī)?nèi)使用的變量）,程序示例:,MAIN.PRG Function Main Call Func1 . Fend Function Func1 Jump pickpnt .,Integer m_i 模塊變量m_i Global (Preserve) Integer g_i 全局變量（全局保護(hù)變量）g_i Function main Integer I 局部變量i . Fend Function Func1 Integer I 局部變量i . Fend,4. 變量的數(shù)據(jù)類型 變量有多種數(shù)據(jù)類型，使用前先說明類型，格式為：數(shù)據(jù)類型變量名。例如：Integer i，定義變量i為整型數(shù)據(jù)。另外，代入的數(shù)據(jù)和變量的類型必須一致。在下表中列出SPEL+ 語言中使用的數(shù)據(jù)類型。,動(dòng)作指令分類 使機(jī)械手動(dòng)作的指令叫作動(dòng)作指令。 可分為：PTP動(dòng)作指令，CP動(dòng)作指令，Curves動(dòng)作指令，Joint動(dòng)作指令。,NOTE： * CP模式，即Continuous Path 連續(xù)路徑模式。 * 指定PTP動(dòng)作指令和Joint動(dòng)作指令的速度和加/減速度時(shí)，使用SPEED指令和ACCEL指令。指定CP模式動(dòng)作指令時(shí)，使用使用SPEEDS指令和ACCELS指令。,2. PTP指令 包括指令：Go、Jump、BGo、TGo PTP（Pose To Pose）動(dòng)作，是與其動(dòng)作軌跡無關(guān)，以機(jī)械手的工具頂端為目標(biāo)位臵使其動(dòng)作的動(dòng)作方法。PTP動(dòng)作，使用各關(guān)節(jié)上配置的電動(dòng)機(jī)，使機(jī)械手通過最短的路徑到達(dá)目標(biāo)位置。 優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)速度快，缺點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)軌跡無法預(yù)測(cè)。指定PTP動(dòng)作速度和加/減速，使用SPEED指令和ACCEL指令。 2.1 Go 指令 功能：全軸同時(shí)的PTP動(dòng)作，動(dòng)作的軌跡是各關(guān)節(jié)分別對(duì)從當(dāng)前的點(diǎn)到目標(biāo)坐標(biāo)進(jìn)行插補(bǔ)。 格式：Go 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： 1. Go P1 機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn) 2. Go XY(50, 400, 0, 0) 機(jī)械手動(dòng)作到X=50，Y=400，Z=0，U=0 3. Go P1+X(50) 機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)X坐標(biāo)值偏移量為+50的位置 4. Go P1:X(50) 機(jī)械手動(dòng)作到P1點(diǎn)對(duì)應(yīng)X坐標(biāo)值為50的位置 2.2 Jump 指令 功能：通過“門形動(dòng)作”使手臂手臂從當(dāng)前位臵移動(dòng)至目標(biāo)坐標(biāo)。 格式：Jump 目標(biāo)坐標(biāo) 示例： 1. Jump P1 機(jī)械手以“門形動(dòng)作”動(dòng)作到P1點(diǎn) 2. Jump P1 LimZ -10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn),如圖1示 3. Jump P1：Z（-10）LimZ -10 以限定第三軸目標(biāo)坐標(biāo)Z=-10的門形動(dòng)作移動(dòng)到P1點(diǎn)位臵Z坐標(biāo)值為-10的位置,圖1,NOTE： Go與Jump的區(qū)別Jump與Go都是使機(jī)械手手臂用PTP動(dòng)作移動(dòng)的命令。但是Jump有Go沒有的一個(gè)功能。Jump將機(jī)械手的手部先抬起至LimZ 值，然后使手臂水平移動(dòng)，快要到目標(biāo)坐標(biāo)上空的時(shí)候使其下降移動(dòng)。此動(dòng)作的標(biāo)準(zhǔn)是可以更準(zhǔn)確地避開障礙物這一點(diǎn)，更重要的是通過吸附、配置動(dòng)作，提高作業(yè)的周期時(shí)間。 3. CP指令 包括指令：Move、Arc、Arc3、Jump3/Jump3CP、BMove、TMove、CVMove CP（Continuous Path ）指令可以指定機(jī)械手到達(dá)目標(biāo)位臵的運(yùn)動(dòng)軌跡。 優(yōu)點(diǎn)：軌跡可以控制，勻速動(dòng)作。缺點(diǎn)：速度慢。 指定Linear動(dòng)作速度和加/減速度，使用SPEEDS指令和ACCELS指令。 3.1 Move 指令 功能：以直線軌跡將機(jī)械手從當(dāng)前位置移動(dòng)到指定目標(biāo)位置。全關(guān)節(jié)同時(shí)啟動(dòng)，同時(shí)停止。 格式：Move 目標(biāo)坐標(biāo) 示例：Move P1 機(jī)械手以直線軌跡動(dòng)作到P1點(diǎn) NOTE： Move與Go的區(qū)別到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的手臂的姿勢(shì)重要的時(shí)候使用Go命令，但是比控制動(dòng)作中的手臂的軌跡重要的時(shí)候，使用Move 命令。在SCARA機(jī)械手只有Z軸上下動(dòng)作時(shí)，Go與Move的軌跡一樣。,3.2 Arc和Arc3 指令 功能：Arc 在XY平面上以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。 Arc3 在3D空間里以圓弧插補(bǔ)動(dòng)作。 格式：Arc 經(jīng)過坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo) 說明：將機(jī)械手從當(dāng)前位臵到目標(biāo)坐標(biāo)，通過經(jīng)過坐標(biāo)用圓弧插補(bǔ)動(dòng)作活動(dòng)時(shí)使用。從所給的3點(diǎn)（當(dāng)前坐標(biāo)、經(jīng)過坐標(biāo)、目標(biāo)坐標(biāo)）自動(dòng)演算圓弧插補(bǔ)軌道，并沿著此軌道移動(dòng)機(jī)械手直至目標(biāo)坐標(biāo)為止。 示例：Arc P2，P3 NOTE： 即使目標(biāo)坐標(biāo)在機(jī)械手的動(dòng)作范圍內(nèi)，一旦在Move或Arc運(yùn)動(dòng)軌跡超過允許動(dòng)作范圍外，機(jī)械手會(huì)突然停止，給伺服電機(jī)帶來撞擊，有產(chǎn)生故障的危險(xiǎn)。為了防止這樣的事發(fā)生，請(qǐng)?jiān)诟咚賵?zhí)行之前先以低速進(jìn)行動(dòng)作范圍確認(rèn)。,3.3 Jump3/Jump3CP指令 功能將手臂用3 維門形動(dòng)作移動(dòng)。Jump3是兩個(gè)CP動(dòng)作與1個(gè)PTP動(dòng)作的組合 格式Jump3 退避坐標(biāo)，接近開始坐標(biāo)，目標(biāo)坐標(biāo) 示例Jump3 P1，P2，P3從當(dāng)前位臵經(jīng)過保存坐標(biāo)P1，接近坐標(biāo)P2運(yùn)動(dòng)到目標(biāo)坐標(biāo)P3。圖2示 NOTE： 1、Jump不能用于6軸機(jī)械手，6軸機(jī)械手只能使用Jump3和Jump3 CP指令 2、Jump3CP指令用法與Jump3類似，不同在于Jump3CP是3個(gè)CP動(dòng)作的組合 3、SCARA機(jī)械手Z軸上升或下降動(dòng)作時(shí)，使用Jump指令可以提高運(yùn)動(dòng)速度 3.4 BMove 、TMove、CVMove 指令 BMove 在指定的局部坐標(biāo)系（Local）上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。沒有指定局部坐標(biāo)系時(shí)，以局部0（基準(zhǔn)坐標(biāo)系）為基準(zhǔn)，進(jìn)行進(jìn)行偏移PTP 動(dòng)作。 TMove 在當(dāng)前的工具坐標(biāo)系上執(zhí)行偏移直線插補(bǔ)動(dòng)作。,圖2,CVMove 用Curve 命令執(zhí)行定義的自由曲線CP 動(dòng)作。CVMove 執(zhí)行設(shè)定控制器硬盤上的文件名的文件數(shù)據(jù)的自由曲線CP 動(dòng)作。此文件必須事先用Curve 命令制作。 Curve “mycurve”, O, 0, 4, P1, P2, On 2, P(3:7) 設(shè)定自由曲線 Jump P1 用直線將手臂移動(dòng)至P1 CVMove “mycurve” 用定義的自由曲線“mycurve”移 動(dòng)手臂 5. 速度設(shè)定指令 5.1 PTP指令的速度設(shè)定 Speed 功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作速度的百分比 格式：Speed s，a，b 說明：s 速度設(shè)定值；a 第三軸上升速度設(shè)定值；b 第三軸下降速度設(shè)定值。 示例：1. Speed 80 2. Speed 80，40，30 Accel 功能用于設(shè)定PTP動(dòng)作加減速度的百分比。 格式：Accel a，b，c，d，e，f 說明：a/b 加/減速度設(shè)定值；c/d 第三軸上升加/減速度設(shè)定值； e/f 第三軸下降加/減速度設(shè)定值 示例：1. Accel 80，80 2. Accel 80，80，30，30，60，60,圖2,5.2 CP指令的速度設(shè)定 SpeedS 功能用于設(shè)定CP動(dòng)作速度值 格式：SpeedS 速度設(shè)定值 說明：表1 為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的速度設(shè)定值范圍 示例：SpeedS 800 CP動(dòng)作的速度設(shè)置為800mm/s AccelS功能用于設(shè)定CP動(dòng)作加減速度值 格式：AccelS 加速設(shè)定值，減速設(shè)定值 說明：表1 為不同機(jī)型對(duì)應(yīng)的加減速度設(shè)定值范圍 示例：AccelS 800 加減速度均為800mm/S,表1,4.3 Power指令 功能:電源模式的設(shè)定 格式:Power High|Low 說明:默認(rèn)值為L(zhǎng)ow。低功率模式下電機(jī)輸出被限制，實(shí)際動(dòng)作速度變?yōu)槟J(rèn)初始值的范圍內(nèi)。低功率模式設(shè)定時(shí)，從監(jiān)控窗口或程序中即使出現(xiàn)設(shè)為高速的指示，也會(huì)按初始值速度動(dòng)作。如果需要用更高的速 度動(dòng)作時(shí)，必須設(shè)定為Power High。 4.4 Weight指令 功能:進(jìn)行補(bǔ)償PTP 動(dòng)作時(shí)的速度加減速度的參數(shù)設(shè)定 格式:Weight 手部重量 說明:手部重量指指定手臂上垂掛的夾治具和其他工件的重量。由設(shè)定值計(jì)算出的等價(jià)搬運(yùn)重量超過最大可搬運(yùn)重量時(shí)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤。,5. Jump 指令的修飾 5.1 拱形動(dòng)作 在Jump指令后通過指定門形參數(shù)Cn(n=07)，可以改變拱形的形狀。 上圖中a，b的值與C06對(duì)默認(rèn)初始值（單位：mm）如下表列，7為門形動(dòng)作。要改變C06對(duì)應(yīng)的a，b的值，使用Arch指令。也可以Tools|Robot Manager|Arch選項(xiàng)卡中修改。,5.2 Arch指令 功能:用于設(shè)定Jump動(dòng)作拱形參數(shù)設(shè)定格式Arch 拱形編號(hào)，垂直上升距離，垂直下降距離說明設(shè)定值比垂直移動(dòng)距離大時(shí)變?yōu)殚T形動(dòng)作。設(shè)定值即使掉電也會(huì)被保持。運(yùn)動(dòng)軌跡根據(jù)運(yùn)動(dòng)速度、機(jī)械手的動(dòng)作方式而改變，所以動(dòng)作前請(qǐng)先確認(rèn)動(dòng)作軌跡 示例:Arch 0，10，40,RC90控制器標(biāo)配了24位輸入和16位輸出，用戶可以通過安裝I/O板卡擴(kuò)展I/O位數(shù)。每張I/O板卡包括32位輸入和32位輸出，最多可以安裝4張I/O板卡，既最多可增加128位輸入和128位輸出。 1硬件連接 1.1 輸入電路：輸入電壓范圍: + 12 24V 10 ON 電壓: + 10.8V（最小）OFF 電壓: + 5V（最大） 輸入電流: 10mA，24V輸入時(shí)，典型值,1.2 輸出電路 額定輸出電壓: + 12 24V 10 最大輸出電流:：100mA（典型值）1輸出 輸出驅(qū)動(dòng)器:：Photo Mos繼電器 通態(tài)電阻（平均）:：23.5以下輸出,2 輸出指令 On 功能：打開指定輸出位 格式：On 輸出位編號(hào), 時(shí)間, 非同步指定 輸出位編號(hào):可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間:以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定:0或1 說明：非同步指定在時(shí)間指定時(shí)可以指定，功能如表1 示 示例：1. On 1 2. On 1，0.5，0 Off 功能：關(guān)閉指定輸出位 格式：Off 輸出位編號(hào), 時(shí)間, 非同步指定 輸出位編號(hào)：可使用的輸出位編號(hào)；時(shí)間：以秒為單位，最小有效位為0.01秒；非同步指定：0或1 說明非同步指定在時(shí)間指定時(shí)可以指定，功能如表1 示 示例：1. Off 1 2. Off 1，0.5，0,表1,2 輸出指令 Out 功能：同時(shí)設(shè)定輸出8個(gè)輸出位 格式：Out 端口編號(hào),輸出數(shù)據(jù) 端口編號(hào)：構(gòu)成可使用輸出位的組；輸出數(shù)據(jù)：用端口編號(hào)指定的組的輸出模式 說明：端口編號(hào)與輸出數(shù)據(jù)的組合后同時(shí)設(shè)定8個(gè)輸出位。輸出位8位1組。首先在用端口編號(hào)指定的組中 指定輸出數(shù)據(jù)參數(shù)中特定的輸出模式。輸出數(shù)據(jù)參數(shù)用10進(jìn)制數(shù)（0255）或16進(jìn)制數(shù)（&H0 &HFF）指定。端口編號(hào)如下與位編號(hào)對(duì)應(yīng)。 端口編號(hào) 位編號(hào) 0 0-7 1 8-15 2 16-23 . . 63 504-511 示例： Out 0， 0 將07位全部關(guān)閉 Out 1， 255 將815位全部打開 Out 0， 100 將2，5，6位全部關(guān)閉 Out 0， &H64 將2，5，6位全部關(guān)閉,3 輸入指令 3.1 Wait 功能：時(shí)間等待或輸入位等待 格式：Wait 時(shí)間 Wait 輸入條件，時(shí)間 時(shí)間:02147483,最小有效位為0.01秒；輸入條件：記述待機(jī)條件 說明：只指定時(shí)間時(shí)，指定時(shí)間待機(jī)后執(zhí)行下一個(gè)命令。只指定輸入條件式時(shí)，待機(jī)至條件成立。指定輸入條 件與時(shí)間時(shí)，條件式成立或指定時(shí)間到都會(huì)執(zhí)行下一個(gè)命令。使用Sw函數(shù)，可以確認(rèn)輸入條件式是否成 立，或指定時(shí)間是否已到。 示例：Wait 1.5 待機(jī)1.5秒后，繼續(xù)執(zhí)行程序 Wait Sw（3）=On 待機(jī)直到輸入位3開啟 3.2 Sw函數(shù) 功能：返回指定的輸入位狀態(tài) 格式：Sw (輸入位編號(hào)） 輸入位編號(hào)：可以使用的輸入位編號(hào) 說明：進(jìn)行I/O輸入的狀態(tài)確認(rèn)。指定的輸入打開時(shí)返回1，關(guān)閉時(shí)返回0。 示例：Print Sw(3) 打印輸入位3的狀態(tài) Wait Sw(1)=On and Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1和2開啟 Wait Sw(1)=On or Sw(2)=On 待機(jī)直到輸入位1或2開啟,3.3 In函數(shù) 功能：返回指定的輸入位端口 格式：In(端口編號(hào)) 端口編號(hào)：構(gòu)成可以使用輸入位的組 說明：可同時(shí)確認(rèn)8個(gè)輸入位的值?？梢允蛊浯龣C(jī)直到2個(gè)以上的I/O位的狀態(tài)在特定的條件下一致。 返回值為0255范圍的整數(shù)值。 示例：Print In(0) 打印輸入位3的狀態(tài) Wait In(0)=0 待機(jī)到07位全部關(guān)閉 Wait In(0)=255 待機(jī)到07位全部開啟,格式：Pallet Outside, Pallet 編號(hào), Pi, Pj, Pk,Pm , 列數(shù), 行數(shù) 參數(shù)： Outside 創(chuàng)建在指定的行及列的范圍外可以訪問的Pallet。指定范圍：-32768 to 32767?？墒÷?。 Pallet 編號(hào)用0到15的整數(shù)指定Pallet編號(hào)。 Pi, Pj, Pk 指定使用在Pallet定義（標(biāo)準(zhǔn)的3 點(diǎn)定義）中的點(diǎn)變量。 Pm 與Pi, Pj, Pk 一起使用定義Pallet的點(diǎn)變量?？墒÷?。 列數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pj的列數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767） 行數(shù) 用整數(shù)指定Pi 與Pk的行數(shù)。范圍為1到32767。（行數(shù)列數(shù)32767） 說明：在機(jī)械手上至少必須示教Pi, Pj, Pk這3 點(diǎn)，并指定Pi 與Pj的分割數(shù)及Pi 與Pk的分割數(shù)，才能定義pallet。,Pallet 如果是高精度的四方形，則只要指定角上4 點(diǎn)中的3 個(gè)點(diǎn)就足夠了，但是，還是建議指定全角4點(diǎn)的位臵后進(jìn)行pallet 定義。 定義pallet 時(shí)，首先要示教角的3 或4 個(gè)點(diǎn)，4 點(diǎn)定義時(shí)：以下表示P1、P2、P3 及P4。P1-P2 間有3 點(diǎn)，P1-P3 間有4點(diǎn)，總計(jì)使用12點(diǎn)用以下格式定義。表示Pallet的分割的各點(diǎn)自動(dòng)地分配分割編號(hào) （1-12）。 示教P1、P2、P3 時(shí)，盡量使三點(diǎn)的姿勢(shì)一致。 Notes 不正確的pallet 的定義 如果搞錯(cuò)了點(diǎn)的順序或點(diǎn)間的分割數(shù)，會(huì)出現(xiàn)錯(cuò)誤的pallet順序。,Pallet 面的定義 用角上3 點(diǎn)的Z 坐標(biāo)值定義pallet 平面的高度。所以，也可以定義垂直方向的pallet。 1 列pallet 的pallet 定義 通過3 點(diǎn)指定的Pallet 命令，也可以定義1 列的pallet。如果是1 列，應(yīng)示教兩端的2 點(diǎn)，并如下輸入、執(zhí)行。 同一編號(hào)方向的分割數(shù)為1。 Pallet 2, P20, P21, P20, 5, 1 定義一個(gè)5x1 的pallet Pallet 使用示例 以下是從監(jiān)控窗口設(shè)定用P1、P2、P3 定義的pallet 的示例。Pallet 而平均配臵15 點(diǎn)，P1-P2 間排列。 pallet 1, P1, P2, P3, 3, 5 jump pallet(1, 2) Jump to position on pallet 此設(shè)定的創(chuàng)建的pallet 如右圖所示。,動(dòng)作中并列進(jìn)行I/O 等的輸入輸出處理。 使用示例 1) 將并列處理連同Jump命令同時(shí)使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié) 開始動(dòng)作的階段打開輸出位1。輸出位1 在Jump動(dòng)作完成50%的階段再次關(guān)閉。 Function test Jump P1 !D0; On 1; D50; Off 1! Fend 2) 將并列處理連同Jump 命令一起使用。第3 關(guān)節(jié)上升移動(dòng)結(jié)束，第1、第2、第4 關(guān)節(jié)各自完成到P1 的移動(dòng)的 10%的階段打開輸出位5，0.5 秒后關(guān)閉輸出位5。 Function test2 Jump P1 !D10; On 5; Wait 0.5; Off 5! Fend 注意： 所有I/O 命令結(jié)束前動(dòng)作結(jié)束的情況下 即使結(jié)束特定動(dòng)作命令的動(dòng)作所有的并列處理語句的執(zhí)行也沒有結(jié)束時(shí)，等全部結(jié)束以后執(zhí)行下一個(gè)程 序。這種狀況在必須并列處理多個(gè)I/O 命令的短距離移動(dòng)動(dòng)作時(shí)特別要注意 用停止手臂的Till 語句中途結(jié)束動(dòng)作時(shí)，并聯(lián)I/O 的執(zhí)行 如果移動(dòng)的中途停止手臂的Till 語句被使用，動(dòng)作語句執(zhí)行的下一個(gè)語句等待至全部并列處理語句執(zhí)行結(jié) 束后執(zhí)行。,多重任務(wù)是多個(gè)作業(yè)同時(shí)執(zhí)行，可以大幅度縮短任務(wù)時(shí)間（作業(yè)時(shí)間）。也可以同時(shí)控制周邊設(shè)備，這樣系統(tǒng)整體效率提高生產(chǎn)性也會(huì)提高。作業(yè)分為各個(gè)任務(wù)后，程序會(huì)變得易懂，且維修也可以對(duì)各任務(wù)分別進(jìn)行，要新增作業(yè)時(shí)只需添加任務(wù)就可以了?？梢酝瑫r(shí)執(zhí)行的任務(wù)最多可以是16 個(gè)。 格式：Xqt 任務(wù)編號(hào), 函數(shù)名(自變量一覽表) ,Normal | NoPause | NoEmgAbort 動(dòng)作 任務(wù)1 : 重復(fù)P1P4的Jump動(dòng)作 任務(wù)2 : 每5秒打開/關(guān)閉1次I/O。 程序： Function test9 Integer i Xqt IO Do For i= 1 To 4 Jump P(i) Next Loop FEND FUNCTION IO Do On 1; Wait 0.5 Off 1; Wait 0.5 Loop Fend,1、Do . Loop 功能：條件一致或不一致時(shí)反復(fù)執(zhí)行Do Loop直接的程序，直到條件一致為止 格式1：Do while |until條件式 語句】 Exit Do 語句 Loop 格式2：Do 語句】 Exit Do 語句 Loopwhile |until條件式 說明：當(dāng)條件式省略時(shí)，且Do . Loop循環(huán)中沒有Eixt Do語句則為一個(gè)無限循環(huán)。當(dāng)條件式成立時(shí)退出循環(huán)。退出Do.Loop的另一個(gè)方法是可以在Do.Loop中的任何位置，插入任意個(gè)Exit Do語句。Exit Do經(jīng)常使用在對(duì)If.Then 等幾個(gè)條件進(jìn)行評(píng)價(jià)之后。在If.Then 上使用Exit Do語句后，將控制Loop移至下一個(gè)語句。 示例：Do While Sw(8) =On 當(dāng)輸入8為ON時(shí)一直執(zhí)行Do . Loop之間語句 Go p1 移動(dòng)到P1位置 On 8 打開輸入8 Go p2 移動(dòng)P2位置 Off 8 關(guān)閉輸入8 Loop,2、If . Then . Elseif . Endif 功能：根據(jù)指定條件分歧執(zhí)行命令 格式1：If 條件式 Then 語句 T1 . . Elseif 條件式 Then 語句 T1 . . Else 語句 F1 . . Endif 格式2：If 條件式 Then 語句T1 ;語句T2. Else 語句 F1 ;語句 F2. 說明：If . Then . Else 在滿足條件時(shí)執(zhí)行語句T1以后部分，不滿足條件時(shí)執(zhí)行F1以后部分，Else部分可省略，不滿足條件時(shí)就執(zhí)行 Endif 以后部分。按照格式1編輯程序時(shí)必須以Endif結(jié)束，按照格式2將語句編輯到同一行時(shí)可省略 Endif，If.Then.Else 語句的程序段，嵌套最多可以有20段 示例： If SW（8）=ON then 當(dāng)輸入8接通時(shí)移動(dòng)到P1 Go P1 Endif,3、 For . Next 功能：For . Next 之間一連串的語句執(zhí)行指定次數(shù) 格式1：For 變量名=初始值 To 結(jié)束值 Step 增值 語句 . Next 變量名 說明： 初始值的數(shù)值為計(jì)數(shù)器最初的值。如果正確設(shè)定了結(jié)束值變量與增值，就可以設(shè)定負(fù)的數(shù)值。結(jié)束值為計(jì)數(shù)器的最終值。到達(dá)此值后循環(huán)立即結(jié)束，程序控制移至Next 命令的下一個(gè)命令。 For 語句的下一個(gè)語句被執(zhí)行至到達(dá)Next 命令為止。計(jì)數(shù)器變量（變量名）根據(jù)增值參數(shù)，只增值指定的值。如果沒有設(shè)定增值值，計(jì)數(shù)器每1 增減。 然后計(jì)數(shù)器變量(變量名) 與最終值比較。計(jì)數(shù)器比最終值小或相同時(shí)， For 命令的下一個(gè)語句被再次執(zhí)行。計(jì)數(shù)器變量（變量名）大于最終值時(shí)在For.Next循環(huán)以外分支，在Next 命令的下一個(gè)命令上繼續(xù)。 在For. Next間再次使用For.Next語句叫做嵌套。嵌套最高可以到16段 示例： For ctr = 1 to 10 Go Pctr Next ctr For ctr = 10 to 1 Step -1 Go Pctr Next ctr,4、GoSub . Return 功能：GoSub 是將程序控制轉(zhuǎn)移至子程序。子程序的執(zhí)行結(jié)束后控制回到GoSub 命令的下 一行。 格式1：GoSub 行編號(hào) | 標(biāo)簽 行編號(hào)|標(biāo)簽: 語句 Return . 說明：GoSub 命令將程序控制轉(zhuǎn)移至指定的行或標(biāo)簽。程序執(zhí)行轉(zhuǎn)移目標(biāo)的語句，就這樣一直執(zhí)行轉(zhuǎn)移目標(biāo)行，直到Return 命令。GoSub 命令在執(zhí)行子程序以后用Return 返回GoSub 命令的下一行。請(qǐng)務(wù)必用Return 結(jié)束子程序。 NOTE: 1)GoSub 命令在轉(zhuǎn)移目標(biāo)中指定不存在的行編號(hào)或標(biāo)簽后，會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤1650。 2)GoSub 命令的嵌套最多只能有16段。即轉(zhuǎn)移目標(biāo)的子程序內(nèi)再次執(zhí)行GoSub 命令， 并再次執(zhí)行子程序可以有16次。想執(zhí)行第17次GoSub 命令就會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤7 。 3)Return 命令將執(zhí)行了GoSub 命令的部分恢復(fù)至原來的程序。如果沒有GoSub ，但使 用了Return ，就會(huì)發(fā)生錯(cuò)誤3 。沒有GoSub 時(shí)使用Return ，不知道恢復(fù)至哪里，所以 無任何意義。 示例：Function main Go Sub checkio GoSub using Label On 1 Exit Function checkio: Subroutine starts here var1 = In(0) var2 = In(1) Return Subroutine ends here,5、Goto 功能：GoTo命令是將程序控制轉(zhuǎn)移至指定的行或標(biāo)簽 格式：GoTo 行編號(hào) | 標(biāo)簽 說明：GoTo 命令將程序控制轉(zhuǎn)移至指定的語句行或標(biāo)簽。程序執(zhí)行轉(zhuǎn)移目標(biāo)的語句行，并執(zhí)行以下的行 NOTE：在1 個(gè)程序中，如果過多使用GoTo命令，程序就會(huì)變得難懂，請(qǐng)注意。通常盡量不要使用GoTo命令。實(shí)際上，有時(shí)不得不使用GoTo，但是像GoTo 語句將源代碼到處轉(zhuǎn)移的使用會(huì)造成錯(cuò)誤或引起其他問題 示例：Function main If Sw(1) = Off Then GoTo mainAbort EndIf Print “Input 1 was On, continuing cycle“ . Exit Function mainAbort: Print “Input 1 was OFF, cycle aborted!“ Fend,6、Call 功能：將函數(shù)作為子程序調(diào)出 格式1：Call 函數(shù)名 ( 自變量列表) . 說明：通過Call 命令，F(xiàn)unction.Fend 將程序控制移至定義的函數(shù)。通過Call 命令，程序的執(zhí)行 從當(dāng)前的函數(shù)移至Call 命令指定的函數(shù)。程序一直用調(diào)出的函數(shù)繼續(xù)，直到找開Exit Function 或Fend。接著用Call 命令的下一個(gè)語句返回原來的函數(shù)控制。 示例： Function main Call InitRobot(1) Fend Function InitRobot(robotNumber As Integer) Integer savRobot savRobot = Robot Robot robotNumber Motor On If Not MCalComplete Then MCal End If Robot savRobot Fend,7、While. Wend 功能：條件成立期間，執(zhí)行While. Wend 之間的指定的語句。 格式1：While 條件式 語句 Wend . 說明：指定While條件。如果條件成立，在WhileWend 間的語句被執(zhí)行，再一次確認(rèn)While條件。 While條件成立期間，重復(fù)WhileWend 間的語句的執(zhí)行與While條件的確認(rèn)。如果While 條件不成立，程序控制移至Wend的下一個(gè)命令。如果第1 次確認(rèn)后While條件不成立， WhileWend 間的語句一次都不被執(zhí)行。 NOTE：在一個(gè)While.Wend 循環(huán)中可嵌套的While.Wend循環(huán)最多為16段。 示例： Long i i = 1 While i 60 Execute statements between While/Wend if i 60 . i = i + 2 Wend,8、Select. Send 功能：根據(jù)表達(dá)式的值將控制移至幾個(gè)語句中的任意一個(gè)上。 格式1：Select 表達(dá)式 Case項(xiàng)目 語句 Default 語句 Send . 說明：1）Case 語句的項(xiàng)目中如果有與Select 語句的表達(dá)式結(jié)果一致的，則執(zhí)行Case 語句后的語 句群。執(zhí)行后，程序控制移至Send語句上連接的語句。 2）Case 語句的項(xiàng)目中如果沒有與Select 語句的表達(dá)式結(jié)果一致的，則執(zhí)行Default語句，程 序控制移至Send語句上連接的語句。 3）Case 語句的項(xiàng)目中如果沒有與Select 語句的表達(dá)式結(jié)果一致的，且Default被省略，不執(zhí) 行任何語句，程序控制移至Send語句的下一個(gè)語句。 4）Select 語句的表達(dá)式與CASE 語句的項(xiàng)目中可以指定使用常數(shù)、變量、And Or Xor 等 的邏輯算符。 5）1 個(gè)Select 命令上最多可以創(chuàng)建250 段的Case 語句。 示例：Select I Case 0 Off 1;On 2;Jump P1 Case 3 On 1;Off 2 Jump P2;Move P3;On 3 Case 7,9、OnErr 功能：發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)，在錯(cuò)誤處理子程序上設(shè)定使控制分支的中斷。使用記可以進(jìn)行錯(cuò)誤處理。 格式1： OnErr GoTo 標(biāo)簽 | 行編號(hào) | 0 . 說明：1）通過OnErr 用戶可以進(jìn)行錯(cuò)誤處理。如果沒有使用OnErr，發(fā)生錯(cuò)誤時(shí)任務(wù)被中止，顯示 錯(cuò) 誤。但是，如果使用OnErr，為做到自動(dòng)地從錯(cuò)誤中恢復(fù)，可以將控制移至錯(cuò)誤處理子 程序?；謴?fù)錯(cuò)誤后，控制移至用OnErr 命令指定的行編號(hào)。這樣，即使發(fā)生錯(cuò)誤，也不會(huì) 中斷任務(wù)的執(zhí)行，且可以自動(dòng)進(jìn)行錯(cuò)誤處理。另外，容易變得復(fù)雜的問題也可以用同樣的 方法自動(dòng)處理，所以可以明顯地提高工作效率。 2）OnErr 命令在指定參數(shù) 0 后被設(shè)定時(shí)，清除當(dāng)前的OnErr 設(shè)定。 OnErr 0執(zhí)行后，如 果發(fā)生錯(cuò)誤，程序的執(zhí)行會(huì)立即停止。 示例：Function errDemo Integer i, errNum OnErr GoTo errHandler For i = 0 To 399 temp = CX(P(i) Next i Exit Function errHandler: errNum = Err If errNum = 78 Then Print “Point number P“, i, “ is undefined!“ Else Print “ERROR: Error number “, errNum, “ occurred while“ Print “ trying to process point P“, i, “ !“ EndIf EResume Next Fend,1、以下程序?yàn)橐粋€(gè)分揀演示程序，先通過EPSON視覺照相獲取模版位置，然后 將不同的料排列到不同矩陣盤，然后再從矩陣盤就料取出隨意放入料盤， 如此往復(fù)運(yùn)行。 Integer num, num1 定義全局整形變量 *主函數(shù)* Function main Call InitRobot 調(diào)用初始化子函數(shù) Jump daiji 移動(dòng)到待機(jī)位置 Do Call Robot1 調(diào)用Robot1子函數(shù) Loop Fend *初始化子函數(shù)* Function InitRobot If Motor = Off Then 當(dāng)馬達(dá)伺服未上時(shí)使伺服ON Motor On 開伺服 EndIf Power High 運(yùn)行功率為高功率 Speed 10 定義PTP速度 Accel 80, 80 定義加減速 Off 8 關(guān)閉輸出8 Pallet 1, y1, y2, y3, 3, 2 定義一個(gè)三列二行矩陣1 Pallet 2, y10, y11, y12, 3, 2 定義一個(gè)三列二行矩陣2 Fend,*視覺子程序* Function Vision1 Integer i, j 定義整形變量 Real