碼垛機器人運動學建模任務(wù)書

天津理工大學 中環(huán)信息學院 本科畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 題目：碼垛機器人運動學建模 姓名 屆 2014 系別 機械工程系 專業(yè) 指導(dǎo)教師 職稱 講師 下達任務(wù)日期 2013 年 11 月 5 日 一、畢業(yè)設(shè)計內(nèi)容及要求 （【設(shè)計類】： 包括畢業(yè)設(shè)計的目標與內(nèi)容，擬采用的技術(shù)路線，達到的技術(shù)指標，參考文獻及其它要求 ） 設(shè)計的目標與內(nèi)容： 1. 熟悉設(shè)計課題涉及的相關(guān)專業(yè)知識； 2. 采用三維軟件設(shè)計碼垛機器人機械結(jié)構(gòu)； 3. 利用 D-H 法求解碼垛機器人運動學正反解，并 利用 OpenGL 對機器人仿真 ； 4. 利用 VC+編寫計算機程序進行實驗驗證； 5. 提供設(shè)計說明書與相關(guān)附件。 擬采用的技術(shù)路線： 本課 題通過研究工業(yè)機器人運動學解法，采用三維軟件設(shè)計碼垛機器人機械結(jié)構(gòu)，利用 D-H 法求解碼垛機器人運動學正反解，編寫 Matlab 程序驗證碼垛機器人運動學正反解，并利用 OpenGL 對機器人仿真。 達到的技術(shù)指標： 碼垛機器人運動學建模利用 D-H 法求解碼垛機器人運動學正反解，并利用 OpenGL 對機器人仿真。通過該課題的研究，可以對本專業(yè)前沿知識有一定的理解和掌握，加深對本專業(yè)的認識，增強創(chuàng)新意識。 參考文獻： 1 李成偉 , 朱秀麗 , 負超 . 碼垛機器人機構(gòu)設(shè)計與控制系統(tǒng)研究 J. 機電工程 , 2008, 25(12): 81-84. 2 李成偉 , 負超 . 碼垛機器人機構(gòu)設(shè)計與運動學研究 J. 機械設(shè)計與制造 , 2009, 6(6): 181-183. 3 芮執(zhí)元 , 劉濤 . 碼垛機器人運動學分析與仿真 J. 機械制造 , 2010 (004): 7-10. 4 劉揚 , 高志慧 , 贠超 , 等 . 混聯(lián)碼垛機器人運動學分析與仿真 J. 機械與電子 , 2010 (003): 57-60. 5 李傳龍 . 基于虛擬樣機技術(shù)的 4-DOF 混聯(lián)碼垛機器人運動學和動力學的研究及參數(shù)優(yōu)化 D. 南京理工大 學 , 2012. 6 姚猛 , 韓寶玲 , 羅慶生 , 等 . 工業(yè)碼垛機器人機構(gòu)設(shè)計與運動學分析 J. 組合機床與自動化加工技術(shù) , 2011, 5(5): 31-37. 7 毛立民 , 鄒劍 . 關(guān)節(jié)型碼垛機械手運動學分析及仿真 J. 組合機床與自動化加工技術(shù) , 2010 (009): 44-47. 8 張志強 , 臧冀原 , 贠超 . 混聯(lián)碼垛機器人運動學分析及仿真 J. 機械設(shè)計 , 2010, 27(11): 47-51. 二、畢業(yè)設(shè)計進度計劃及檢查情況記錄表 序號 起止日期 計劃完成內(nèi)容 完成情 況 指導(dǎo)教師簽名 檢查日期 1 13 年 10 月 21 日 至 13 年 10 月 29 日 畢業(yè)設(shè)計選題審批 2 13 年 10 月 30 日 至 13 年 11 月 05 日 下達畢業(yè)設(shè)計任務(wù)書 3 13 年 11 月 06 日 至 14 年 01 月 06 日 熟悉課題、查閱參考文獻、收集相關(guān)資料 4 14 年 01 月 07 日 至 14 年 01 月 13 日 提交開題報告材料并進行開題答辯 5 14 年 01 月 14 日 至 14 年 04 月 14 日 進行畢業(yè)實習，進一步搜集、整理相關(guān)資料， 完成設(shè)計說明書一稿 6 14 年 04 月 15 日 至 14 年 04 月 22 日 進行畢業(yè)設(shè)計中期檢查并進行中期答辯 7 14 年 04 月 23 日 至 14 年 05 月 10 日 對設(shè)計說明書進行修改，完成二稿 8 14 年 05 月 11 日 至 14 年 05 月 30 日 進一步完善設(shè)計內(nèi)容，設(shè)計定稿 9 14 年 05 月 31 日 至 14 年 06 月 12 日 說明書裝訂，準備畢業(yè)答辯 10 待定 正式畢業(yè)答辯 注： 1、