ABB機(jī)器人操作培訓(xùn)(S4C_IRB)_說明書_完整版.doc

S4C IRB 基本操作培 訓(xùn) 教 材目 錄1、培訓(xùn)教材介紹2、機(jī)器人系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù) 3、機(jī)器人綜述4、機(jī)器人啟動(dòng)5、用窗口進(jìn)行工作6、手動(dòng)操作機(jī)器人7、機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)8、編程與測(cè)試9、輸入與輸出10、系統(tǒng)備份與冷啟動(dòng)11、機(jī)器人保養(yǎng)檢查表附錄1、機(jī)器人安全控制鏈附錄2、定義工具中心點(diǎn)附錄3、文件管理1、 培訓(xùn)教材介紹本教材解釋ABB機(jī)器人的基本操作、運(yùn)行。你為了理解其內(nèi)容不需要任何先前的機(jī)器人經(jīng)驗(yàn)。本教材被分為十一章，各章分別描述一個(gè)特別的工作任務(wù)和實(shí)現(xiàn)的方法。各章互相間有一定聯(lián)系。因此應(yīng)該按他們?cè)跁械捻樞蜷喿x。借助此教材學(xué)習(xí)操作操作機(jī)器人是我們的目的，但是僅僅閱讀此教材也應(yīng)該能幫助你理解機(jī)器人的基本的操作。此教材依照標(biāo)準(zhǔn)的安裝而寫，具體根據(jù)系統(tǒng)的配置會(huì)有差異。機(jī)器人的控制柜有兩種型號(hào)。一種小，一種大。本教材選用小型號(hào)的控制柜表示。大的控制柜的柜櫥有和大的一個(gè)同樣的操作面板，但是位于另一個(gè)位置。請(qǐng)注意這教材僅僅描述實(shí)現(xiàn)通常的工作作業(yè)的某一種方法，如果你是經(jīng)驗(yàn)豐富的用戶，可以有其他的方法。其他的方法和更詳細(xì)的信息看下列手冊(cè)。使用指南提供全部自動(dòng)操縱功能的描述并詳細(xì)描述程序設(shè)計(jì)語言。此手冊(cè)是操作員和程序編制員的參照手冊(cè)。產(chǎn)品手冊(cè)提供安裝、機(jī)器人故障定位等方面的信息。如果你僅希望能運(yùn)行程序，手動(dòng)操作機(jī)器人、由軟盤調(diào)入程序等，不必要讀8-11章。2、 機(jī)器人系統(tǒng)安全及環(huán)境保護(hù)機(jī)器人系統(tǒng)復(fù)雜而且危險(xiǎn)性大，在訓(xùn)練期間里，或者任何別的操作過程都必須注意安全。無論任何時(shí)間進(jìn)入機(jī)器人周圍的保護(hù)的空間都可能導(dǎo)致嚴(yán)重的傷害。只有經(jīng)過培訓(xùn)認(rèn)證的人員才可以進(jìn)入該區(qū)域。請(qǐng)嚴(yán)格注意。以下的安全守則必須遵守。 萬一發(fā)生火災(zāi)，請(qǐng)使用二氧化碳滅火器。 急停開關(guān)（E-Stop）不允許被短接。 機(jī)器人處于自動(dòng)模式時(shí)，不允許進(jìn)入其運(yùn)動(dòng)所及的區(qū)域。 在任何情況下，不要使用原始盤，用復(fù)制盤。 搬運(yùn)時(shí)，機(jī)器停止，機(jī)器人不應(yīng)置物，應(yīng)空機(jī)。 意外或不正常情況下，均可使用E-Stop鍵，停止運(yùn)行。在編程，測(cè)試及維修時(shí)必須注意既使在低速時(shí)，機(jī)器人仍然是非常有力的，其動(dòng)量很大,必須將機(jī)器人置于手動(dòng)模式。 氣路系統(tǒng)中的壓力可達(dá)0.6MP，任何相關(guān)檢修都要斷開氣源。 在不用移動(dòng)機(jī)器人及運(yùn)行程序時(shí)，須及時(shí)釋放使能器(Enable Device)。 調(diào)試人員進(jìn)入機(jī)器人工作區(qū)時(shí)，須隨身攜帶示教器，以防他人無意誤操作。 在得到停電通知時(shí)，要預(yù)先關(guān)斷機(jī)器人的主電源及氣源。 突然停電后，要趕在來電之前預(yù)先關(guān)閉機(jī)器人的主電源開關(guān)，并及時(shí)取下夾具上的工件。 維修人員必須保管好機(jī)器人鑰匙，嚴(yán)禁非授權(quán)人員在手動(dòng)模式下進(jìn)入機(jī)器人軟件系統(tǒng)，隨意翻閱或修改程序及參數(shù)。安全事項(xiàng)在用戶指南安全一章中有詳細(xì)說明。如何處理現(xiàn)場作業(yè)產(chǎn)生的廢棄物現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的危險(xiǎn)固體廢棄物有：廢工業(yè)電池、廢電路板、廢潤滑油和廢油脂、粘油回絲或抹布、廢油桶。普通固體廢棄物有：損壞零件和包裝材料。 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的損壞零件由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員或客戶修復(fù)后再使用；廢包裝材料，我方現(xiàn)場服務(wù)人員建議客戶交回收公司回收再利用。 現(xiàn)場服務(wù)產(chǎn)生的廢工業(yè)電池和廢電路板，由我公司現(xiàn)場服務(wù)人員帶回后交還供應(yīng)商；或由客戶保管，在購買新電池時(shí)作為交換物。廢潤滑油及廢油脂、廢油桶、粘油廢棉絲和抹布，由我方現(xiàn)場服務(wù)人員建議客戶分類收集后交給專業(yè)公司處理。3、 機(jī)器人綜述3.1 S4C系統(tǒng)介紹：常規(guī)型號(hào)：IRB140,IRB 1400，IRB 2400，IRB 4400，IRB640,IRB6400 IRB 指 ABB 機(jī) 器 人，第一位數(shù)(1,2,4,6)指機(jī)器人大小第二位數(shù)( 4 )指機(jī)器人屬于S4或S4C,S4C plus系統(tǒng)。無論何型號(hào)，機(jī)器人控制部分基本相同。IRB 140：體積小，承載較小，最大承載為5kg，常用于焊接。IRB 1400：承載較小，最大承載為 5kg ，常用于焊接。IRB 2400：承載較小，最大承載為 16kg ，常用于焊接。IRB 4400：承載較大，最大承載為60kg常用于搬運(yùn)或大范圍焊接。IRB 640:4軸機(jī)器人，最大承載量160kg，常用于堆垛。IRB 6400：承載較大，最大承載為250kg，常用于搬運(yùn)或點(diǎn)焊。特殊型號(hào)：IRB340,IRB7600,IRB840,IRB540,IRB580IRB 340:承載很小，最大承載量1kg, 速度極快，常用于取件。IRB 7600:承載量很大，最大承載量500kg, 常用于汽車工業(yè)。IRB 540,580:承載量較小，防爆性很好，噴涂專用。3.2 機(jī)器人組成：機(jī)器人由兩部分組成：Controller:控制器。Manipulator:機(jī)械手。操作人員通過示教器和操作盤操作機(jī)器人。左邊是示教器（Teach Pendant）。右邊是操作盤 (Operators Panel) 。3.2.1 機(jī)械手(Manipulator) 由六個(gè)轉(zhuǎn)軸組成空間六桿開鏈機(jī)構(gòu)，理論上可達(dá)空間任何一點(diǎn)。 六個(gè)轉(zhuǎn)軸均有AC伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)精度(綜合)達(dá)正負(fù)0.05mm至正負(fù)0.2mm。每個(gè)電機(jī)后均有編碼器。 有手動(dòng)松閘按鈕，用于維修時(shí)使用。 機(jī)器人必須帶有24VDC。 帶有串口測(cè)量板，測(cè)量板帶有六節(jié)1.2V的鋰電池，起保存數(shù)據(jù)作用。3.2.2 控制系統(tǒng)：(Controller)Mains Switch:主電源開關(guān)。Teach Pendant:示教器。Operators Panel:操作盤。Disk drive:磁盤驅(qū)動(dòng)器。Transformer:變壓器計(jì)算機(jī)系統(tǒng)包括:Robot computer board ：機(jī)器人計(jì)算機(jī)板，控制運(yùn)動(dòng)與輸入/輸出通訊。Memory board： 存貯板，增加額外的內(nèi)存。Main computer board： 主計(jì)算機(jī)板，含8M 內(nèi)存，控制整個(gè)系統(tǒng)。Optional boards： 選項(xiàng)板Communication boards：通訊板, 用于網(wǎng)絡(luò)或現(xiàn)場總線通訊Supply unit： 供電單元，整流輸出電壓及短路保護(hù)。驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括：DC link：將三相交流電轉(zhuǎn)換為三相直流電。Drive module ： 控制2-3 根軸的轉(zhuǎn)距。Lithium batteries： 鋰電池，存貯備用電源。Panel unit：面板單元，處理所有影響安全與操作的信號(hào)。I/O units ：輸入/輸出單元。Serial measurement board (in the manipulator)：SMB Board 串行測(cè)量板，收集并傳送電機(jī)位置信息。3.2.3 操作盤功能介紹MOTORS ON:馬達(dá)上電。Operating mode selector:操作模式選擇器。AUTOMATIC:自動(dòng)模式。用于正式生產(chǎn)， 編輯程序功能被鎖定。MANUAL REDUCED SPEED:手動(dòng)減速模式。 用于機(jī)器人編程測(cè)試。MANUAL FULL SPEED:手動(dòng)全速模式。只允許訓(xùn)練過的人員在測(cè)試程序時(shí)使用。一般情況下，不要使用這種模式。(選配項(xiàng))Duty time counter:機(jī)械手馬達(dá)上電，剎車釋放的總時(shí)間。3.2.4 示教器功能介紹Emergency stop button(E-Stop):急停開關(guān)。Enabling device:使能器。Joystick:操縱桿。Display:顯示屏。窗口鍵Jogging操縱窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來操縱機(jī)器人。顯示屏上顯示機(jī)器人相對(duì)位置及坐標(biāo)系。Program編程窗口：手動(dòng)狀態(tài)下，用來編程與測(cè)試。所有編程工作都在編程窗口中完成。Input/Outputs輸入/輸出窗口：顯示輸入輸出信號(hào)表。顯示輸入輸出信號(hào)數(shù)值?？墒謩?dòng)給輸出信號(hào)賦值。Misc.其他窗口：包括系統(tǒng)參數(shù)、服務(wù)、生產(chǎn)以及文件管理窗口。導(dǎo)航鍵 List:將光標(biāo)在窗口的幾個(gè)部分間切換。（通常由雙實(shí)線分開）Previous/Next Page:翻頁。Up and Down arrows:上下移動(dòng)光標(biāo)。Left and Right arrows:左右移動(dòng)光標(biāo)。運(yùn)動(dòng)控制鍵Motion Unit:選擇操縱機(jī)器人或其它機(jī)械單元(外軸)。手動(dòng)狀態(tài)下，操縱機(jī)器人本體與機(jī)器人所控制的其他機(jī)械裝置（外軸）之間的切換。Motion Type:選擇操縱機(jī)器人的方式是沿TCP旋轉(zhuǎn)還是線性移動(dòng)TCP。手動(dòng)狀態(tài)下，直線運(yùn)動(dòng)與姿態(tài)運(yùn)動(dòng)切換。直線運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP沿坐標(biāo)系X、Y、Z軸作直線運(yùn)動(dòng)。姿態(tài)運(yùn)動(dòng)指機(jī)器人TCP在坐標(biāo)系空間位置不變，機(jī)器人六根轉(zhuǎn)軸聯(lián)動(dòng)改變姿態(tài)。Motion Type:單軸操縱選擇，操縱桿只能控制三個(gè)方向需切換。 第一組：1、2、3軸 第二組：4、5、6軸Incremental:點(diǎn)動(dòng)操縱ON/OFF其它鍵Stop:停止鍵，停止程序的運(yùn)行。Contrast:調(diào)節(jié)顯示器對(duì)比度。Menu Keys:菜單鍵，顯示下拉式菜單（熱鍵）。共有五個(gè)菜單鍵。顯示包含各種命令的菜單。Function keys:功能鍵，直接選擇功能（熱鍵）。共有五個(gè)功能鍵。直接選擇各種命令。Delete:刪除鍵。刪除顯示屏所選數(shù)據(jù)。機(jī)器人上，所要?jiǎng)h除任何數(shù)據(jù)、文件、目錄等，都用此鍵。Enter:回車鍵，進(jìn)入光標(biāo)所示數(shù)據(jù)。自定義鍵P1-P5：這五個(gè)鍵的功能可由程序員自定義。3.3 軟件系統(tǒng)(RobotWare)： RobotWare 是 ABB 提供的機(jī)器人系列應(yīng)用軟件的總稱 RobotWare目前包括 BaseWare、BaseWare Option、ProcessWare、DeskWare、FactoryWare 五個(gè)系列。 每個(gè)機(jī)器人均配有一張IRB或Key盤，若干張系統(tǒng)盤和參數(shù)盤。 根據(jù)每臺(tái)機(jī)器人工作性質(zhì)另外有應(yīng)用軟件選項(xiàng)盤。 除IRB盤或Key盤為每臺(tái)機(jī)器人特有其他盤片通用。3.4 手冊(cè)： User Guide用戶手冊(cè)介紹如何操作 Product Manul產(chǎn)品手冊(cè)介紹如何維修 RAPID Refurence編程手冊(cè)介紹如何編程4、機(jī)器人啟動(dòng)4.1 合上電源合上電源前，要檢查確認(rèn)無人處于機(jī)器人周圍的防護(hù)區(qū)內(nèi)。合上主電源開關(guān)系統(tǒng)自動(dòng)檢查機(jī)器人硬件，當(dāng)檢查完成且無故障被檢測(cè)到，系統(tǒng)將在示教器上顯示如下信息在自動(dòng)模式下，生產(chǎn)窗口將在幾秒鐘后出現(xiàn)。機(jī)器人通常以上次電源關(guān)閉時(shí)相同的狀態(tài)啟動(dòng)。程序指針保持不變；全部數(shù)字輸出都置為斷電以前的值，或者置為系統(tǒng)參數(shù)中指定的值。當(dāng)開機(jī)后程序重新啟動(dòng)時(shí)，是正常的開關(guān)機(jī)： 機(jī)器人慢慢地回到編程路徑（有偏差），然后在程序的路徑上繼續(xù)。 運(yùn)動(dòng)設(shè)定和數(shù)據(jù)自動(dòng)被設(shè)定到斷電前相同的值。 機(jī)器人將繼續(xù)對(duì)中斷作出反應(yīng)。 在斷電前激活的機(jī)械單元將在程序開始后自動(dòng)被激活。 弧焊和點(diǎn)焊過程自動(dòng)被重置。但是，如果程序正好執(zhí)行到焊接數(shù)據(jù)有變化時(shí)，新數(shù)據(jù)將在接縫上過早被激活。限制： 全部文件和串行通道都被關(guān)閉(可由用戶程序控制)。 全部模擬輸出都被置為0，軟伺服置為缺省值上(可由用戶程序控制)。 焊縫跟蹤不能被重置。 獨(dú)立的軸不能被重置。 如果在中斷例行程序或錯(cuò)誤處理程序執(zhí)行時(shí)發(fā)生斷電，程序路徑不可能重新開始。 如果在中央處理器非常忙的時(shí)候發(fā)生斷電，有可能由于系統(tǒng)無法正常關(guān)機(jī)而導(dǎo)致無法重新啟動(dòng)。機(jī)器人在這種情況下將告訴用戶重新開始不可能。啟動(dòng)時(shí)的故障機(jī)器人啟動(dòng)時(shí)將對(duì)機(jī)器人功能進(jìn)行廣泛的檢查。如果發(fā)生錯(cuò)誤，會(huì)在示教器上以一般文本信息格式進(jìn)行報(bào)告，并在機(jī)器人的事件記錄中進(jìn)行記錄。欲了解詳細(xì)信息，請(qǐng)參閱產(chǎn)品手冊(cè)。4.2 操作面板下圖為操作面板的功能描述MOTORS ON 指示燈狀態(tài)：持續(xù)亮：程序待命狀態(tài)?？焖匍W爍(4Hz)：機(jī)器人不同步，電機(jī)已上電。慢速閃爍(1Hz)：運(yùn)行鏈斷開，電機(jī)未上電。4.3 緊急制動(dòng)及緊急制動(dòng)的復(fù)位當(dāng)急停鍵有效后，電機(jī)電源被迅速切斷而停止程序運(yùn)行。排除引起急停的因素后，復(fù)位急停鍵并重新按下MOTORS ON即可恢復(fù)系統(tǒng)。5、 用窗口進(jìn)行工作在本章中我們學(xué)習(xí)如何打開一個(gè)窗口并使用它，如下圖，以INPUT/OUTPUT(輸入/輸出窗口)為例進(jìn)行說明。按 鍵進(jìn)入 INPUT/OUTPUT(輸入/輸出窗口)。 輸入/輸出窗口中I/O列表的顯示取決于系統(tǒng)中信號(hào)的定義及系統(tǒng)中有多少I/O板。 通過導(dǎo)航鍵或編輯鍵可以選擇I/O信號(hào)。按回車鍵可查詢?cè)撔盘?hào)的連接及設(shè)置信息 選擇輸出信號(hào)時(shí)可用功能鍵改變輸出狀態(tài)。6、手動(dòng)操作機(jī)器人6.1 將操作模式選擇器置于手動(dòng)減速模式。6.2 切換至操縱窗口。6.3 檢查運(yùn)動(dòng)控制鍵中的Motion unit, Motion type 的設(shè)置。External Unit:外軸運(yùn)動(dòng)單元，機(jī)器人最多可控制六個(gè)外軸。Robot:機(jī)器人。Linear：直線運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具姿態(tài)不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸直線移動(dòng)。 選擇不同坐標(biāo)系，移動(dòng)方向?qū)⒏淖?。Reorientation：旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人工具中心點(diǎn)位置不變，機(jī)器人沿坐標(biāo)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。Axes(Group1,2)：單軸運(yùn)動(dòng)。6.4 坐標(biāo)系，工具，速度設(shè)定機(jī)器人可以建立的坐標(biāo)系有“World坐標(biāo)系”,“Base坐標(biāo)系”,“Tool坐標(biāo)系” ，“Wobj工件坐標(biāo)系”，“Wirst腕坐標(biāo)系”等。其相互關(guān)系如下：Wrist coordinatesCoordinate：搖桿操作坐標(biāo)系。 World大地坐標(biāo)系。 Base基礎(chǔ)坐標(biāo)系。 Tool工具坐標(biāo)系。 Wobj工件坐標(biāo)系。Tool：工具選擇。Wobj：工件坐標(biāo)系選擇。Incremental：點(diǎn)動(dòng)速度選擇。No(Nomal正常)Small(慢)Medium(中等)Large(快)6.5 按下使能鍵(Enabling Device),搖動(dòng)搖桿操作機(jī)器人。使動(dòng)裝置： 自動(dòng)模式下無效。 手動(dòng)模式下，使動(dòng)裝置有三個(gè)位置。 起始為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。 中間為“1”，機(jī)器人馬達(dá)上電。 最終為“0”，機(jī)器人馬達(dá)不上電。6.5.1 沿直線移動(dòng)機(jī)器人工具設(shè)置運(yùn)動(dòng)方式為直線。操縱機(jī)器人沿Base坐標(biāo)系的方向移動(dòng)：操縱機(jī)器人沿Tool坐標(biāo)系的方向移動(dòng)： 按 TOOL 選擇所需的工具為gun1。機(jī)器人將沿gun1的方向移動(dòng)(改變gun1的方向可獲得特定的移動(dòng)效果)6.5.2 旋轉(zhuǎn)移動(dòng)機(jī)器人工具將移動(dòng)方式置為旋轉(zhuǎn)選擇工（夾）具（Tool）。機(jī)器人將以如圖所示方式繞選定工具的中心點(diǎn)(TCP)旋轉(zhuǎn)。6.5.3 單軸移動(dòng)機(jī)器人如果要進(jìn)行單軸操縱，其操縱方向?yàn)?.5.4 沿坐標(biāo)系調(diào)整工具方向工具的 Z 方向可以用Align功能調(diào)整到與選定坐標(biāo)系的一個(gè)方向一致。調(diào)整時(shí)，選定坐標(biāo)系三個(gè)方向中與當(dāng)前工具Z方向夾角最小的方向是調(diào)整的目標(biāo)方向。如下圖所示，若想將工具 Z 方向調(diào)整為垂直(與World Z 方向一致)。 首先手動(dòng)調(diào)整工具 Z 方向到接近垂直。 選擇 Special: Align 系統(tǒng)將顯示可用于調(diào)整的參照坐標(biāo)系如下： 選擇期望的參照坐標(biāo)系 World 按下使動(dòng)健，輕碰一下?lián)u桿，機(jī)器人將自動(dòng)移動(dòng)到期望的方向后停止運(yùn)動(dòng)。 按 OK 完成調(diào)整。6.5.5 操縱外部軸設(shè)置運(yùn)動(dòng)方式為外部軸。選擇 Unit，按功能鍵選擇要操縱的外軸。如果系統(tǒng)有超過5個(gè)外軸，按回車鍵，功能鍵上可顯示其他的外軸。6.5.6 點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)機(jī)器人點(diǎn)動(dòng)移動(dòng)(incremental)功能是用來精確的調(diào)整機(jī)器人位置。如下圖進(jìn)入點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)。當(dāng)機(jī)器人處于點(diǎn)動(dòng)狀態(tài)時(shí)，每動(dòng)一下?lián)u桿，機(jī)器人移動(dòng)一步；搖桿傾斜超過 1 秒鐘后，機(jī)器人以每秒10步的速度連續(xù)移動(dòng)，直到搖桿復(fù)位。點(diǎn)動(dòng)步長選擇No: 連續(xù)運(yùn)動(dòng)，速度與搖桿傾斜角度成比例。Small: 步長約 0.05 mm 或 0.005 度Medium: 步長約 1 mm 或 0.02 度Large: 步長約 5 mm 或 0.2 度User: 用戶自定義步長7、機(jī)器人自動(dòng)生產(chǎn)7.1 開機(jī)上電，將操作模式選擇器置于減速手動(dòng)模式。7.2 調(diào)入程序RAPID語言所編寫的簡單程序都是由三個(gè)最基本的部分組成。Program：程序。Main routine：主程序，主程序必不可少并總是程序執(zhí)行的起點(diǎn)。Subroutine:子程序。Program data:程序中所使用的數(shù)據(jù)。7.3 以下利用系統(tǒng)磁盤“Controller parmenters”中,Demo目錄下的練習(xí)程序“Exercise.prg”,說明如何調(diào)入程序。7.3.1 切換至編程窗口。如果內(nèi)存中沒有程序，就會(huì)顯示以下窗口。7.3.2 將磁盤插入磁盤驅(qū)動(dòng)器。7.3.3 按下File菜單鍵并選擇1.Open 選項(xiàng)。7.3.4 系統(tǒng)將顯示以下窗口，可以通過Unit功能鍵在磁盤驅(qū)動(dòng)器和RAM 驅(qū)動(dòng)器中切換以找到所需程序。 7.3.5 經(jīng)普通的目錄操作找到并選擇好程序后按OK功能鍵，即調(diào)入程序，調(diào)入時(shí)機(jī)器人操作系統(tǒng)同時(shí)進(jìn)行程序的語法檢查和編譯，對(duì)有錯(cuò)誤的程序會(huì)給出相應(yīng)的信息。根據(jù)系統(tǒng)版本的不同，下面的窗口可能會(huì)跳過。7.3.6 再按回車鍵即會(huì)顯示程序內(nèi)容。7.4 啟動(dòng)程序 如果當(dāng)前是在其它窗口的，請(qǐng)用窗口鍵切換到編程窗口。 按Test功能鍵，進(jìn)入編程測(cè)試窗口。 PP（程序運(yùn)行指針）至關(guān)重要，它指示出一旦啟動(dòng)程序，程序?qū)哪?里起執(zhí)行。Start：連續(xù)執(zhí)行程序。FWD：單步正向執(zhí)行程序。BWD：單步逆向執(zhí)行程序。Instr-：切換到編程編寫窗口。 利用導(dǎo)航鍵中的List鍵切換到窗口的上半部，更改程序測(cè)試時(shí)的機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度（以百分比表示）。 按下使能器不放，再按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。7.5 停止程序 按下停止鍵即停止程序的運(yùn)行，注意：正常情況下應(yīng)該用這種方法停止程序的運(yùn)行，不要靠釋放使能器強(qiáng)行終止運(yùn)行。7.6 機(jī)器人自動(dòng)運(yùn)行1. 將操作模式選擇器置于自動(dòng)模式。2. 按下OK功能鍵進(jìn)入生產(chǎn)窗口。Program name：程序名。Routine name：子程序名。Program pointer：程序運(yùn)行指針。3. 按下操作盤上的“MOTOR ON”按鈕，令馬達(dá)上電。4. 按下Start或FWD功能鍵即可運(yùn)行程序。7.7 錯(cuò)誤信息 無論何時(shí)何種錯(cuò)誤，一旦發(fā)生，系統(tǒng)會(huì)立即彈出錯(cuò)誤信息窗口。Error code number：對(duì)應(yīng)每個(gè)錯(cuò)誤系統(tǒng)給出的唯一的錯(cuò)誤代碼。Category of error：錯(cuò)誤類別。Reason for error：錯(cuò)誤發(fā)生的原因。Message log：記錄錯(cuò)誤發(fā)生的時(shí)間，簡單的原因。按下Check功能鍵還能看到系統(tǒng)提供的排除該錯(cuò)誤的方法和建議。7.8 關(guān)機(jī)注意：機(jī)器人所有的輸出信號(hào)都會(huì)因關(guān)機(jī)而消失，夾具上的工件可能 因此而掉下來。1. 首先停止程序的運(yùn)行。2. 然后旋轉(zhuǎn)主電源開關(guān)由1-0，切斷380V入力。建議：除非停電不要關(guān)機(jī)，這樣能保證后備電池的壽命。8、編程與測(cè)試8.1 程序的組成：應(yīng)用程序是由三個(gè)不同部分組成：1. 一個(gè)主程序。2. 幾個(gè)子程序（例行程序）。3. 程序數(shù)據(jù)。除此之外，程序儲(chǔ)存器還包括系統(tǒng)模塊。USER模塊與BASE模塊在機(jī)器人冷啟動(dòng)后自動(dòng)生成。8.2 編程窗口：1. File Open 打開一個(gè)現(xiàn)有文件。 New 新建一個(gè)程序。 Save program存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有程序。 Save program as存儲(chǔ)一個(gè)新程序。 Print .打印程序。 Preference定義用戶化指令集。 Check program 檢驗(yàn)程序。光標(biāo)會(huì)提示。 Close在工作內(nèi)存中關(guān)閉程序。 Save module存儲(chǔ)更改后的現(xiàn)有模塊。在Module窗口） Save module as 存儲(chǔ)一個(gè)新模塊。（在Module窗口） 打開一個(gè)現(xiàn)有文件：編程窗口/File/Open/回車/選擇文件/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。 新建一個(gè)程序：編程窗口/File/New/回車/進(jìn)入文件編輯窗口，輸入文件名/OK/進(jìn)入指令編輯窗口。2. Edit Cut 剪切。注意可能丟失指令。 Copy 復(fù)制。 Paste 粘貼，將剪切或復(fù)制的指令粘貼。 Go to top 將光標(biāo)移至頂端。 Go to bottom 將光標(biāo)移至末端。 Mark 定義一塊，涂黑部分。 Change selected 修改指令?？芍苯舆x到位打回車。 Show value 輸入數(shù)據(jù)。可直接選到位打回車。 Modpos 修改機(jī)器人位置。功能鍵上有。 Search . 尋找指令，程序復(fù)雜時(shí)很有用。3. 功能鍵： Copy、Paste、Modpos 在Edit中可以找到。 Test 為編程與測(cè)試切換鍵。 IPLhide分為IPL1與IPL2。 IPL1為指令目錄。 IPL2中有Most commt1、Most commt2、 Most commt3為用戶化定義指令，在File Preference中定義。8.3 基本運(yùn)動(dòng)指令：MoveL p1，v100，z10，tool1;Move L: 線性運(yùn)動(dòng)。（Linear）Move J：關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)。（Joint）MoveC：圓周運(yùn)動(dòng)。（Circular） p1:目標(biāo)位置。 v100:規(guī)定在數(shù)據(jù)中的速度。 z10:規(guī)定在轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸。 tool1:工具。（TCP） 在光標(biāo)指在此指令時(shí)，打回車，再按OptArg鍵，可選擇參變量。 Conc 協(xié)作運(yùn)動(dòng)。機(jī)器人未移動(dòng)至目標(biāo)點(diǎn)，已經(jīng)開始執(zhí)行下一個(gè)指令。To Point 在采用新指令時(shí)，目標(biāo)點(diǎn)自動(dòng)生成*。V 定義速度mm/s。T 定義時(shí)間s。不管速度只考慮時(shí)間。Z 定義轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸mm。Wobj 采用工件系坐標(biāo)系統(tǒng)。速度選擇：mm/s 將光標(biāo)移至速度數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。選擇所需速度. Vmax速度為v5000,可自定義速度。 最大可定義至v7000，但機(jī)器人未必能達(dá)到。轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸選擇：mm 將光標(biāo)移至轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸數(shù)據(jù)處，回車，進(jìn)入窗口。 選擇所需轉(zhuǎn)彎區(qū)尺寸，可自定義。 fine指機(jī)器人TCP達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，在目標(biāo)點(diǎn)速度降為零。機(jī)器人動(dòng)作有停頓，焊接時(shí)必須用。 zone指機(jī)器人TCP不達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)，機(jī)器人動(dòng)作圓滑、流暢。為了精確確定p1、p2、p3、p4點(diǎn)，可以采用函數(shù)offs，反饋一個(gè)參變量。offs(p，x，y，z)代表一個(gè)離p1點(diǎn)X軸偏差量為x，Y軸偏差量為y，Z軸偏差量為z的點(diǎn)。將光標(biāo)移至目標(biāo)點(diǎn)，回車，選擇Func，采用切換鍵選擇所用函數(shù)。MoveC p1，p2，v100，z1，tool1;P0P1P2P 畫一個(gè)半徑為80mm的圓：MoveJ p0，v500，z1，tool1;MoveL offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，80，0)，offs(p，-80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveC offs(p，0，-80，0)，offs(p，80，0，0)，v500，z1，tool1;MoveJ p0，v500，z1，tool1;8.4 輸入輸出群指令： do指機(jī)器人輸出信號(hào)。 di指輸入機(jī)器人信號(hào)。 輸入輸出信號(hào)有兩種狀態(tài)，1為接通，0為斷開。Set do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為1。Reset do1;將一個(gè)輸出信號(hào)賦值為0。Wait DI di1/maxtime:=5/Timeflag:=flag1;等待輸入信號(hào)Di1值為1，等待時(shí)間為5秒，5秒內(nèi)得到相應(yīng)信號(hào)則執(zhí)行下一句指令，并將flag1置為flase。超過5秒未得到相應(yīng)信號(hào)則將flag1置為ture，不執(zhí)行下面的指令，并顯示相應(yīng)信息。 最大等待時(shí)間單位為秒，最大等待時(shí)間為五分鐘。Wait Until di=1;等待一個(gè)輸入信號(hào)值為1，才執(zhí)行下一行指令。8.5 通信指令（人機(jī)對(duì)話）：TP ERASE; 清屏指令。TP WRITE 書寫指令。TP WRITE “ ABB ”; 顯示ABB。TP WRITE ABB； 顯示所賦于ABB的值。TP Read num “reg1”;在示教板上賦予機(jī)器人變量數(shù)據(jù)。Wait Time 3;等待一斷時(shí)間，再執(zhí)行下一行指令。時(shí)間單位為秒。8.6 程序流程指令： IF 判斷執(zhí)行指令。 IF THEN 符合條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件， “ Yes-part ” 執(zhí)行“Yes-part”指令。 ELSE 不符合條件， “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part” 指令。 ENDIF IF THEN 符合條件， “ Yes-part1 ” 執(zhí)行“Yes-part1”指令。 ELSEIF THEN 符合條件， “ Yes-part2 ” 執(zhí)行“Yes-part2”指令。 ELSE 不符合、條件， “ Not-part ” 執(zhí)行“Not-part”指令。 ENDIFWHILE 循環(huán)至不滿足條件后，執(zhí)行 END WHILE 以下指令。WHILE reg1 5，reg1:=reg1+1;才執(zhí)行ENDWHILE后指令。ENDWHILE應(yīng) 避免進(jìn)入死循環(huán)。8.7 其他常用指令： := 賦值指令。 ABB := 5; ABB := reg1+reg3; ABB := “ WELCOME ”; ProcCall;調(diào)用一個(gè)例行程序指令。8.8 測(cè)試1. 手動(dòng)減速狀態(tài)/編程窗口/File/Check Program 檢查程序語法2. 編程窗口/Test 切換至程序測(cè)試窗口Start 啟動(dòng)程序，機(jī)器人按程序指令運(yùn)行。FWD 機(jī)器人按程序指令順序向前運(yùn)行一個(gè)指令。 通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。BWD 機(jī)器人按程序指令順序向后運(yùn)行一個(gè)指令。 通過程序指針與光標(biāo)確定當(dāng)前指令行。Modpos 修正機(jī)器人運(yùn)行位置。Instr 切換至指令窗口。3. 選擇運(yùn)行模式：在測(cè)試窗口按切換鍵。 Cont連續(xù)運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)循環(huán)執(zhí)行。 Cycle 單次運(yùn)行，程序執(zhí)行完畢，自動(dòng)停止。4. 選擇運(yùn)行速度： 100為程序內(nèi)定速度或250 mm/s。 、在1至5之間以1遞增或遞減。 、在5至100之間以5遞增或遞減。 運(yùn)行速度調(diào)整可在程序運(yùn)行時(shí)同步進(jìn)行。 在焊接中，只改變空行程速度，焊接速度不變。5. 按Special/Move/選擇程序測(cè)試起點(diǎn) PP “”指針(待執(zhí)行指令) Course光標(biāo)(黑色背景部分)6. 電機(jī)上電(Enable)/FWD 或Start 開始程序測(cè)試。 可選擇Special/simulate/add 進(jìn)行電機(jī)斷電方式測(cè)試(機(jī)器人不動(dòng)) 機(jī)器人將按程序運(yùn)行，注意安全。7. 修正工作點(diǎn)。 將光標(biāo)移動(dòng)到需要修正的工作點(diǎn)上按 Modpos 鍵修正工作點(diǎn)。 注意操作窗口所選的Tool及Wobj必須與工作點(diǎn)所在的指令行一致。8. 刪除一個(gè)指令行 將光標(biāo)移至所要?jiǎng)h除的指令行/按刪除鍵/用OK確認(rèn)。9. 增加一個(gè)指令行 按Instr鍵進(jìn)入指令窗口/選擇指令/被選擇的指令生成在光標(biāo)所指指令行的下一行。如果光標(biāo)在程序第一行會(huì)出現(xiàn)一個(gè)提示窗口選擇新指令生成在程序第一行或下一行，用OK確認(rèn)。10. 運(yùn)行正確，按E-Stop鍵停止測(cè)試。9 輸入與輸出9.1輸入輸出窗口： 在輸入輸出窗口或編程窗口不能更改或定義輸入輸出信號(hào)，所有操作只能在系統(tǒng)參數(shù)中進(jìn)行。 窗口顯示所有用戶信號(hào)，對(duì)DO信號(hào)可以手動(dòng)用功能鍵賦值1或0。當(dāng)手動(dòng)賦值時(shí)，與機(jī)器人配合的外圍設(shè)備可能運(yùn)動(dòng)，注意安全！9.2 定義I/O信號(hào)板：1. 其他窗口/System Parameters/回車/2. Topics/IO Signals/回車/Type/IO Boards/3. 用Add鍵定義新IO板或用刪除鍵刪除/File/Restart9.3 定義或更改用戶信號(hào)：1. 其他窗口/System Parameters/回車/2. Topics/IO Signals/回車/3. Type/IO Boards/將光標(biāo)移至所需輸入輸出板/回車/4. 用Add增加用戶信號(hào)/用刪除鍵刪除用戶信號(hào)/5. 將光標(biāo)移至所選信號(hào)/回車/可以更改信號(hào)數(shù)據(jù)（定義信號(hào)名等）/6. File/Restart10 系統(tǒng)備份及冷啟動(dòng)10.1 系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份是指系統(tǒng)軟件與應(yīng)用軟件的保存。機(jī)器人的系統(tǒng)軟件和應(yīng)用軟件均保存在軟盤或機(jī)器人Ram1disk上，軟盤并不適于長時(shí)間保存數(shù)據(jù)，機(jī)器人的某些故障會(huì)導(dǎo)致Ram1disk上數(shù)據(jù)丟失。 系統(tǒng)和應(yīng)用軟件的不完整將使機(jī)器人發(fā)生故障后的恢復(fù)十分困難！ 一定要按以下步驟做好系統(tǒng)備份系統(tǒng)備份的內(nèi)容：1、系統(tǒng)軟件備份 得到系統(tǒng)軟件(Base Ware 等)馬上進(jìn)行系統(tǒng)軟件備份。 在可靠的計(jì)算機(jī)硬盤和軟盤上各備份一套。 盡可能不要使用原始盤2、應(yīng)用軟件備份 每個(gè)應(yīng)用軟件調(diào)試結(jié)束后,用戶化的一切數(shù)據(jù)需要備份。1)當(dāng)前工作程序備份其他窗口/Service/file/backup/回車修改儲(chǔ)存路徑及文件名。(約需數(shù)分鐘)2)ram1disk備份：其他窗口/File manager/備份所有在 Ram1disk上的產(chǎn)品程序與模塊10.2 系統(tǒng)冷啟動(dòng)1、系統(tǒng)冷起動(dòng)使系統(tǒng)清盤，系統(tǒng)自檢。以下情況需要系統(tǒng)冷啟動(dòng)： 系統(tǒng)不能運(yùn)行。 遇到不易解決、不易找到的問題時(shí)。 遇到死機(jī)情況。 在生產(chǎn)中出現(xiàn)較大故障。10.3 系統(tǒng)冷啟動(dòng)步驟：1. 清除內(nèi)存： 在示教板無反應(yīng)情況下，拔出兩節(jié)并聯(lián)電池，二十秒后復(fù)位。 在示教板可操作情況下采用其他窗口/Service/File/Restart/輸入1，3，4，6，7，9/選擇C-Start2. 閉合電源，系統(tǒng)自檢。3. 按順序插入系統(tǒng)盤(有屏幕提示)。4. 根據(jù)機(jī)器人配置回答相應(yīng)提問。安裝第3張盤后會(huì)有三種安裝方式可選擇:slient(系統(tǒng)配置的安裝，提問最少，通常選此方式安裝。)Add opt(增加選項(xiàng)安裝，slient方式安裝后系統(tǒng)不能正?；謴?fù),可選擇此方式，比slient 多回答一些問題)Query(提問式安裝，前兩種方式安裝均不能正常恢復(fù)系統(tǒng)時(shí)選擇此方式，需全面了解系統(tǒng)軟件和硬件配置，詳細(xì)回答系統(tǒng)安裝提問，錯(cuò)誤的會(huì)答可能導(dǎo)致系統(tǒng)安全性的降低) 5. 安裝備份系統(tǒng)參數(shù)及應(yīng)用程序： 其他窗口/Service/file/restore/回車選擇路徑及文件名。 /OK(約需數(shù)分鐘)/File/Restart/回車/OK6. 操縱機(jī)器人至零位： 以單軸方式操縱各個(gè)軸至標(biāo)記位置7. 標(biāo)定機(jī)器人原位： 其他窗口/Service/回車/ View/Calibition/Calib/Rev.Counter Updato./回車/ All/OK/File/Restart/回車/OK 8. 檢驗(yàn)零位： 插入系統(tǒng)IRB盤/編程窗口/File/Open/回車/ Unit選擇flp1/Service/Calibrat/Cal1400/OK/ main/回車/View/Test/回車/按住使動(dòng)按鈕不要放/ Start/*400/Cal. pos./Normal 如果機(jī)器人至零位，系統(tǒng)冷起動(dòng)成功。不在零位從第6步開始重做。9. 恢復(fù)Ram1disk內(nèi)容 編程窗口/File/open 調(diào)入應(yīng)用程序 其他窗口/File manager/恢復(fù)所有在RAM盤上的產(chǎn)品程序與模塊10.4 系統(tǒng)冷啟動(dòng)注意點(diǎn)： S4C共有系統(tǒng)盤八張，Key盤一張。 若安裝過程中意外中斷或系統(tǒng)死機(jī)，關(guān)閉電源半分鐘后再開機(jī)，即可從新開始冷啟動(dòng)。若無效可用拔電池方法。 系統(tǒng)冷啟動(dòng)時(shí)應(yīng)采用備份盤，不要使用原始盤。11 機(jī)器人保養(yǎng)檢查表11.1 機(jī)器人本體： 檢查動(dòng)力電纜與通訊電纜。 檢查各軸運(yùn)動(dòng)狀況。 檢查各軸密封。 檢查機(jī)器人零位。 檢查機(jī)器人標(biāo)定數(shù)據(jù)。 檢查機(jī)器人電池。(大于7.2V) 檢查機(jī)器人各軸馬達(dá)與剎車。 檢查機(jī)器人各軸電纜。 機(jī)器人各軸加潤滑油。11.2 機(jī)器人控制柜： 檢測(cè)控制柜溫度。 檢查主機(jī)板、存儲(chǔ)板、計(jì)算板以及驅(qū)動(dòng)板。 檢查程序存儲(chǔ)電池。(大于3.6V) 檢查變壓器以及保險(xiǎn)絲。 檢查機(jī)器人三相電源。 檢查I/O板以及保險(xiǎn)絲。 檢查安全鏈。 檢測(cè)示教板操作。 檢查電扇及空調(diào)。 檢測(cè)軟盤讀取口。11.3 其他： 清潔機(jī)器人。 機(jī)器人軟件備份。 檢查機(jī)器人工作位置。附錄1 安全控制鏈一、操作安全控制鏈 安全鏈?zhǔn)怯蓹C(jī)器人計(jì)算機(jī)控制電機(jī)上電的雙回路。 在電機(jī)上電前，每一條回路的所有開關(guān)都必須閉合。 安全鏈中任何一個(gè)繼電器斷開，系統(tǒng)都將斷開電機(jī)供電并吸合電機(jī)抱閘。 控制面板上的指示燈和示教器的I/O窗口均可顯示上電狀態(tài)。絕對(duì)禁止對(duì)安全鏈進(jìn)行任何形式的短接、定義或修改。S4C 系統(tǒng)安全鏈S4 系統(tǒng)安全鏈附錄2 定義工具中心點(diǎn)（TCP） 一、工具中心點(diǎn)(Tool Center Point)機(jī)器人移動(dòng)是通過工具坐標(biāo)系同工件