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文檔簡介

機械綜合創(chuàng)新訓練 無碳小車方案說明 2011年12月4日星期日 non carboncart HUST 劉孟祥 小車結構設計思路 相關計算 輔助機構 Contents1 目錄一 1 2 3 整體造型 我們的目標 小 少 遠 我們的目標 設計理念 尺寸要小 零件要少 運行要穩(wěn) 適合調試 我們的目標 設計理念 不限制輪的布局 前二后一后輪擺動 我們的目標 設計理念 不限制輪的布局 前二后一后輪擺動 不限制轉向輪的布局 前輪驅動前進兼轉向 我們的目標 不限制轉向輪的布局 前輪驅動前進兼轉向 前二后一后輪擺動 后輪驅動前進兼轉向 非勻速比傳動 如何實現(xiàn)兩個驅動輪的主動差速 幾種非勻速比傳動機構 偏心線輪 非圓齒輪 偏心輪同步帶 如何實現(xiàn)兩個驅動輪的主動差速 幾種非勻速比傳動機構 偏心線輪 非圓齒輪 偏心輪同步帶 如何實現(xiàn)兩個驅動輪的主動差速 幾種非勻速比傳動機構 偏心線輪 非圓齒輪 偏心輪同步帶 如何實現(xiàn)兩個驅動輪的主動差速 幾種非勻速比傳動機構 偏心線輪 非圓齒輪 偏心輪同步帶 2 裝配間隙利用 彈簧張緊 偏心輪 凸輪 張緊 如何解決同步帶松動問題 1 3 裝配間隙利用 彈簧張緊 偏心輪 凸輪 張緊 最終確定方案 彈簧張緊 非 勻 速 比 傳 動 相 關 計 算 傳動比的計算 傳動比的計算 轉速比函數(shù)圖象 設軸距為L 偏心輪半徑R 從動輪半徑r 偏心輪偏心距e 轉速為 時間t 0時兩輪圓心距最大 偏心輪順時針轉動 則從動輪轉速 小車行駛軌跡計算 設軸中點轉彎半徑R轉 輪距d 左側輪速度vl 右側輪速度vr 則有R轉 先設軌跡為一條類似正弦曲線的平滑周期函數(shù)曲線 車體轉動加速度 其中的K表示車輪半徑 積分方程組 設初始位置小車中軸線與軌跡圖象x軸夾角 0 小車經(jīng)過時間t后轉過角度 小車驅動軸中點速度v dt Vx vcos Vy vsin X Vxdt Y Vydt 行駛軌跡計算 0 dy dx t 0 輔助機構 為了保證小車的正常運行 避免中途停車 在設計時必須對傳動比取一定的安全系數(shù) 這樣就造成小車的速度會越來越快 這就存在小車因速度過快而發(fā)生運動精確度降低的危險 所以就需要一種小車限速裝置 由于計算精度 加工精度 場地限制等諸多因素的影響 小車在成型后必須有一套完善且盡可能簡單的調整輔助機構 限速機構 摩擦塊離心離合器 由外殼 支架 摩擦內蹄 拉簧和調整固定螺栓組成 依靠內蹄與外殼的摩擦起到減速作用 摩擦盤式離心離合器 由摩擦盤 離心球 摩擦調整螺母和一條壓簧組成 主要依靠摩擦盤和螺母之間的摩擦減速 最終選定摩擦塊離心離合器 輔助調整機構 35 本組小車關鍵點 以兩輪主動差速兼顧驅動和轉向 一自由輪作支撐為總體布局 以偏心輪同步帶的非勻速比傳動為核心 以離心離合器剎車和各個調整機

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