EthernetKRL安裝教程.doc

EhternetKRL是KUKA提供的一個(gè)以太網(wǎng)通信功能的軟件包,支持TCP和UDP協(xié)議.首先是軟件包的安裝,軟件包的安裝有兩種方式,一種是操作示教器安裝(常用的方法),另一種是通過(guò)WorkVisual安裝,通過(guò)示教器安裝是常用的方法,這里只介紹這種方法,先將軟件包復(fù)制到U盤里,如果是壓縮包需要解壓,路徑不要有中文,中文會(huì)顯示亂碼,為了方便可以放根目錄,如圖:然后將U盤插入控制柜或示教器背后的USB口,最好是插控制柜上,示教器上的接口太慢了,安裝軟件要在手動(dòng)模式下(T1/T2),不能選擇程序,且需要專家權(quán)限,登錄專家權(quán)限: 主菜單-配置-用戶組點(diǎn)進(jìn)去之后先專家,密碼默認(rèn)是kuka(小寫),點(diǎn)登錄就行了登錄專家權(quán)限之后進(jìn)主菜單-投入運(yùn)行-安裝附加軟件,有些版本也叫輔助軟件進(jìn)去之后會(huì)顯示你已經(jīng)安裝的軟件包,點(diǎn)左下角的新軟件,進(jìn)去之后會(huì)顯示你所選目錄下的可用安裝包,默認(rèn)是E盤,也就是之前插入的U盤,如果不是的話點(diǎn)右下角的配置更改路徑,然后點(diǎn)右下角的路徑選擇,選好后點(diǎn)旁邊的保存,回到可用安裝包列表,選中EthernetKRL,點(diǎn)右下角安裝之后會(huì)彈出安裝提示,這一步完了之后重啟一下,至此完了軟件包的安裝.接下來(lái)是配置和編程了.要進(jìn)行通信肯定得先聯(lián)網(wǎng)啦,KRC4可供以太網(wǎng)通信的是KLI接口(KUKA線路接口),看圖:這很簡(jiǎn)單,插根網(wǎng)線就行了,配置機(jī)器人IP地址,主菜單-投入運(yùn)行-網(wǎng)絡(luò)配置需跟你要通信的電腦在同一IP段,我配置為192.168.1.234,子網(wǎng)掩碼255.255.255.0接下來(lái)是編程,EthernetKRL附帶了幾個(gè)例子程序,還有一個(gè)測(cè)試軟件,我們先拿例程試試吧,共有三個(gè)文件夾,Application里面是個(gè)測(cè)試軟件,在電腦上動(dòng)行的,可以接收來(lái)機(jī)器人的數(shù)據(jù)并顯示出來(lái),用來(lái)測(cè)試通信是否成功.Config里是配置文件,Program里面是KRL程序,運(yùn)行在機(jī)器人上的.里邊一共包含三種類型的例子,一個(gè)是固定長(zhǎng)度的字節(jié)流,一個(gè)是用XML交換數(shù)據(jù),還有不定長(zhǎng)度字節(jié)流,這里選擇一種簡(jiǎn)單的吧,我們選BinaryFixed,固定長(zhǎng)度的字節(jié)流,例子中是10字節(jié),用到的文件就三個(gè),EthernetKRL_Server.exe,BinaryFixed.xml,BinaryFixed.src,先不急著理里面是啥意思,照葫蘆畫瓢跑起來(lái)再說(shuō),打開(kāi)BinaryFixed.xml文件,修改IP地址為服務(wù)器地址(待會(huì)在示教器上改也行)將BinaryFixed.xml文件復(fù)制到機(jī)器人C:KRCROBOTERConfigUserCommonEthernetKRL目錄下,BinaryFixed.src文件復(fù)制到R1下任意路徑,(都需要操作權(quán)限)到這里就已經(jīng)完成了,接下來(lái)運(yùn)行試試,先打開(kāi)作為服務(wù)器的測(cè)試程序EthernetKRL_Server.exe點(diǎn)擊圖中標(biāo)注的配置按鈕,選擇例子類型,接收模式,通信端口,網(wǎng)卡號(hào),例程我們之前用的是固定長(zhǎng)度字節(jié)流,所以先BinaryFixed,接收模式為自動(dòng)Autoreply,端口號(hào)用默認(rèn)的59152,網(wǎng)卡號(hào)跟據(jù)實(shí)際情況選擇,需要選與機(jī)器人在同一局域網(wǎng)內(nèi)的網(wǎng)卡,我這里是6,選好后關(guān)閉小窗,點(diǎn)擊綠色三角形運(yùn)行服務(wù)器監(jiān)聽(tīng)可以看到已經(jīng)在監(jiān)聽(tīng)了,狀態(tài)欄圖標(biāo)也會(huì)由紅色變?yōu)辄S色,電腦端等待連接,接下來(lái)運(yùn)行機(jī)器人程序,選定BinaryFixed.src按使能鍵運(yùn)行,其中藍(lán)色框中的就是要發(fā)送的數(shù)據(jù)運(yùn)行結(jié)束,R變?yōu)楹谏?沒(méi)有任何報(bào)錯(cuò),這時(shí)去服務(wù)器端看,已經(jīng)接收到數(shù)據(jù)了對(duì)比一下程序里的數(shù)據(jù),一模一樣,到這里我們就已經(jīng)成功地跟機(jī)器人通信上了這里我們只是簡(jiǎn)單地運(yùn)行了例程,要真正用到自己的項(xiàng)目上就需要自己去配置XML文件以及編寫相應(yīng)的程序,詳細(xì)的內(nèi)容可以參考安裝包里DOC目錄下的技術(shù)文檔.參照例程和技術(shù)文檔,本人還用JAVA寫了一個(gè)上位機(jī)小程序,機(jī)器人