步進電機控制器設計論文.doc

課程設計 論文 題 目 名 稱 步進電機控制器的設計 課 程 名 稱 單片機原理及應用 學 生 姓 名 學 號 系 專 業(yè) 指 導 教 師 2013 年 6 月 24 日 摘要 步進電機是一種以脈沖信號控制轉速的電機 它是將電脈沖信號轉變?yōu)榻俏灰?或線位移的開環(huán)控制元件 很適合使用單片機來進行控制 在非超載的情況下 電 機的轉速 停止的位置只取決于脈沖信號的頻率和脈沖數(shù) 而不受負載變化的影響 即給電機加一個脈沖信號 電機則轉過一個步距角 這一線性關系的存在 加上步 進電機只有周期性的誤差而無累積誤差等特點 使得在速度 位置等控制領域用步 進電機來控制變得非常的簡單 本設計是基于89C51單片機的四相步進電機的開 環(huán)控制系統(tǒng) 整個系統(tǒng)主要由控制電路 最小系統(tǒng) 驅動電路 顯示電路四部分組 成 通過單片機存儲器 I O接口 中斷 鍵盤 LED顯示器的擴展 保護電路 中斷系統(tǒng)及復位電路 單電壓驅動電路等的設計 實現(xiàn)了四相步進電機的正反轉 調速 急停等功能 步進電機是機電數(shù)字控制系統(tǒng)中常用的執(zhí)行元件 由于其精度 高 體積小 控制方便靈活 因此在許多領域中都得到了廣泛的應用 關鍵字 89C51單片機 步進電機 調速 正反轉 目錄 第 1 章 步進電機原理 1 1 1 步進電機原理及控制技術 1 1 2 步進電機總體設計方案 3 第 2 章 設計原理與分析 4 2 1 步進電機的介紹 4 2 2 AT89C51 單片機簡介 5 第 3 章 電路設計 6 3 1 控制電路設計 6 3 2 最小系統(tǒng)電路設計 6 3 3 驅動電路設計 7 3 4 顯示電路設計 8 第 4 章 程序設計 9 4 1 系統(tǒng)主程序設計 9 4 2 定時中斷程序設計 10 4 3 外部中斷程序設計 11 第 5 章 系統(tǒng)仿真 12 5 1 繪制電路原理圖 12 5 2 系統(tǒng)仿真 12 第 6 章 總結 14 參考文獻 15 致謝 16 附錄 17 0 第 章 步進電機原理 1 1 步進電機原理及控制技術 步進電機是一種 感應電機 它的工作原理是利用電子電路 將直流電變成分 時供電的 多相時序控制電流 用這種電流為步進電機供電 步進電機才能正常 工作 驅動器就是為步進電機分時供電的多相時序控制器 由于步進電機是一種將電脈沖信號轉換成直線或角位移的執(zhí)行元件 它不能直 接接到交直流電源上 而必須使用專業(yè)設備 步進電機控制驅動器 驅動器可以 發(fā)出脈沖頻率從幾赫茲到幾千赫茲可以連續(xù)變化的脈沖信號 它為環(huán)形分配器提供 脈沖序列 環(huán)形分配器的主要功能是把來自控制環(huán)節(jié)的脈沖序列按一定的規(guī)律分配 后 經過功率放大器的放大加到步進電機驅動電源的各項輸入端 以驅動步進電機 的轉動 環(huán)形分配器主要有兩大類 一類是用計算機軟件設計的方法實現(xiàn)環(huán)形分配 器要求的功能 通常稱軟環(huán)形分配器 另一類是用硬件構成的環(huán)形分配器 通常稱 硬環(huán)形分配器 功率放大器主要對環(huán)形分配器的較小輸出信號進行放大 以達到驅 動步進電機的目的 步進電機的基本控制包括轉向控制和速度控制兩個方面 從結 構上看 步進電機分為三相 四相 五相等類型 常用的則以三相為主 三相步進 電機的工作方式有三相單三拍 三相雙三拍和三相六拍3種 其基本原理如下 1 換相順序的控制 通電換相這一過程稱為脈沖分配 例如 三相步進電機在單三拍的工作方式下 其各相通電順序為A B C A 通電控制脈沖必須嚴格按照這一順序分別控制 A B C相的通斷 三相雙三拍的通電順序為AB BC CA AB 三相六拍 的通電順序為A AB B BC C CA A 2 步進電機的換向控制 如果給定工作方式正序換相通電 步進電機正轉 若步進電機的勵磁方式為三 相六拍 即其轉向為 A AB B BC C CA A 如果按反序通電換相 即其轉向為 A AC C CB B BA A 則電機就反轉 其他方式情況類 似 步進電機換向時 一定要在電機降速停止或降到突跳頻率范圍之內在換向 以 免產生較大的沖擊而損壞電機 換向信號一定要在前一個方向的最后一個脈沖結束 后以及下一個方向的第一個脈沖前發(fā)出 對于脈沖的設計主要要求其有一定的脈沖 寬度 脈沖序列的均勻度及高低電平方式 在某一高速下的正 反向切換實質包含 1 了降速 換向 加速3個過程 3 步進電機的速度控制 如果給步進電機發(fā)一個控制脈沖 它就轉一步 再發(fā)一個脈沖 它會再轉一步 兩個脈沖的間隔越短 步進電機就轉得越快 調整送給步進電機的脈沖頻率 就可 以對步進電機進行調試 4 步進電機的起?？刂?步進電機由于其電氣特性 運轉時會有步進感 為了使電機轉動平滑 減小振 動 可在步進電機控制脈沖的上升沿和下降沿采用細分的梯形波 可以減小步進電 機的步進角 跳過電機運行的平穩(wěn)性 在步進電機停轉時 為了防止因慣性而使電 機軸產生順滑 則需采用合適的鎖定波形 產生鎖定磁力矩 鎖定步進電機的轉軸 使步進電機轉軸不能自由轉動 5 步進電機的加減速控制 在步進電機控制系統(tǒng)中 通過實驗發(fā)現(xiàn) 如果信號變化太快 步進電機由于慣 性跟不上電信號的變化 這時就會產生堵轉和失步現(xiàn)象 所有步進電機在啟動時 必須有加速過程 在停止時波形有減速過程 理想的加速曲線一般為指數(shù)曲線 步 進電機整個降速過程頻率變化規(guī)律是整個加速過程頻率變化規(guī)律的逆過程 選定的 曲線比較符合步進電機升降過程的運行規(guī)律 能充分利用步進電機的有效轉矩 快 速響應性好 縮短了升降速的時間 并可防止失步和過沖現(xiàn)象 在一個實際的控制 系統(tǒng)中 要根據(jù)負載的情況來選擇步進電機 步進電機能響應而不失步的最高步進 頻率稱為 啟動頻率 于此類似 停止頻率 是指系統(tǒng)控制信號突然關斷 步進電 機不沖過目標位置的最高步進頻率 電機的啟動頻率 停止頻率和輸出轉矩都要和 負載的轉動慣量相適應 有了這些數(shù)據(jù) 才能有效地對電機進行加減速控制 步進 電機運行過程中頻率變化曲線如圖1 1所示 f Hz fa fb 0t s 圖 1 1 步進電機運行過程中頻率變化曲線 2 1 2 步進電機總體設計方案 從該系統(tǒng)的設計要求可知 該系統(tǒng)的輸入量為速度和方向 速度應該有增減變 化 通常用加減按鈕控制速度 這樣只要2根口線 再加上一根方向線和一根啟動 信號線共需要4根輸入線 系統(tǒng)的輸出線與步進電機的繞組數(shù)有關 這里選步進電 機 該電機共有四相繞組 工作電壓為 5V 可以個單片機共用一個電源 步進電 機的四相繞組用P1口的P1 0 P1 3控制 由于P1口驅動能力不夠 因而用一片 L298增加驅動能力 用P0口控制第一數(shù)碼管用于顯示正反轉 用P2口控制第二 個數(shù)碼管用于顯示轉速等級 數(shù)碼管采用共陽的 其工作時序波形圖如圖1 2所示 脈沖分配如表1 表2所示 總體設計方框圖如圖1 3所示 圖 1 2 步進電機工作時序波形圖 3 89C51 單片機 復位電路 按鍵控制電路 驅動電路 步進 電機 狀態(tài)顯示電路 電源及時鐘電路 圖 1 3 總體設計方框圖 第 2 章 設計原理與分析 2 1 步進電機的介紹 步進電機是數(shù)字控制電機 它將脈沖信號轉變成角位移 即給一個脈沖信號 步進電機就轉動一個角度 因此非常適合于單片機控制 步進電機區(qū)別于其他控制 電機的最大特點是 它是通過輸入脈沖信號來進行控制的 步進電機分三種 永磁式 PM 反應式 VR 和混合式 HB 步進電機又稱為 脈沖電機 是工業(yè)過程控制和儀表中一種能夠快速啟動 反轉和制動的執(zhí)行元件 其功用是將電脈沖轉換為相應的角位移或直線位移 由于開環(huán)下就能實現(xiàn)精確定位 的特點 使其在工業(yè)控制領域獲得了廣泛應用 步進電機旋轉的角度由輸入的電脈 沖數(shù)確定 所以 也有人稱步進電機為數(shù)字 角度轉換器 1 四相步進電機的工作原理 該設計采用了四相步進電機 采用單極性直流電源供電 只要對步進電機的各 相繞組按合適的時序通電 就能使步進電機轉動 當某一相繞組通電時 對應的磁 極產生磁場 并與轉子形成磁路 這時 如果定子和轉子的小齒沒有對齊 在磁場 的作用下 則轉子將轉動一定的角度 使轉子與定子的齒相互對齊 由此可見 錯 齒是促使電機旋轉的原因 2 步進電機的靜態(tài)指標及術語 相數(shù) 產生不同隊N S磁場的激磁線圈對數(shù) 常用m表示 拍數(shù) 完成一個磁場周期性變化所需脈沖用n表示 或指電機轉過一個齒距 角所需脈沖數(shù) 以四相電機為例 有四相四拍運行方式即 4 AB BC CD DA AB 四相八拍運行方式即 A AB B BC C CD D DA A 步距角 對應一個脈沖信號 電機轉子轉過的角位移用 表示 360度 轉子齒角運行拍數(shù) 以常規(guī)二 四相 轉子齒角為50齒角電機為例 四相 運行時步距角為 360度 50 4 1 8度 八拍運行時步距角為 360度 50 8 0 9度 定位轉矩 電機在不通電的狀態(tài)下 電機轉子自身的鎖定力矩 由磁場齒形 的諧波以及機械誤差造成的 靜轉矩 電機在額定靜態(tài)作業(yè)下 電機不做旋轉運動時 電機轉軸的鎖定力 矩 此力矩是衡量電機體積的標準 與驅動電壓及驅動電源等無關 雖然靜態(tài)轉 矩與電磁激磁匝數(shù)成正比 與定子和轉子間的氣隙有關 但過分采用減小氣隙 增加勵磁匝數(shù)來提高靜轉矩是不可取的 這樣會造成電機的發(fā)熱及機械噪音 3 四相步進電機的脈沖分配規(guī)律 目前 對步進電機的控制主要有分散器件組成的環(huán)形脈沖分配器 軟件環(huán)形脈 沖分配器 專用集成芯片環(huán)形脈沖分配器等 本設計利用單片機進行控制 主要是 利用軟件進行環(huán)形脈沖分配 四相步進電機的工作方式為四相單四拍 雙四拍和四 相八拍工作的方式 本設計的電機工作方式為四相單四拍 根據(jù)步進電機的工作的 時序和波形圖 總結出其工作方式為四相單四拍時的脈沖分配規(guī)律 四相雙四拍的 脈沖分配規(guī)律 在每一種工作方式中 脈沖的頻率越高 其轉速就越快 但脈沖頻 率高到一定程度 步進電機跟不上頻率的變化后電機會出現(xiàn)失步現(xiàn)象 所以脈沖頻 率一定要控制在步進電機允許的范圍內 2 2 AT89C51 單片機簡介 Atmel公司生產的89C51單片機是一種低功耗 低電壓 高性能的8位單片機 它采用CMOS和高密度非易失性存儲技術 而且其輸出引腳和指令系統(tǒng)都與 MCS 51兼容 片內的Flash ROM允許在系統(tǒng)內改編程序或用常規(guī)的非易失性編 程器來編程 內部除CPU外 還包括256字節(jié)RAM 4個8位并行I O口 5 個中斷源 2個中斷優(yōu)先級 2個16位可編程定時計數(shù)器 89C51單片機是一種 功能強 靈活性高且價格合理的單片機 完全滿足本系統(tǒng)設計需要 其芯片引腳分 布圖如圖2 1所示 5 XTAL2 18 XTAL1 19 ALE 30 EA 31 PSEN 29 RST 9 P0 0 AD0 39 P0 1 AD1 38 P0 2 AD2 37 P0 3 AD3 36 P0 4 AD4 35 P0 5 AD5 34 P0 6 AD6 33 P0 7 AD7 32 P1 0 1 P1 1 2 P1 2 3 P1 3 4 P1 4 5 P1 5 6 P1 6 7 P1 7 8 P3 0 RXD 10 P3 1 TXD 11 P3 2 INT0 12 P3 3 INT1 13 P3 4 T0 14 P3 7 RD 17 P3 6 WR 16 P3 5 T1 15 P2 7 A15 28 P2 0 A8 21 P2 1 A9 22 P2 2 A10 23 P2 3 A11 24 P2 4 A12 25 P2 5 A13 26 P2 6 A14 27 U1 AT89C51 圖 2 1 89C51 單片機引腳分布圖 第 3 章 電路設計 本設計的硬件電路主要包括控制電路 最小系統(tǒng) 驅動電路 顯示電路四大部 分 控制電路主要由開關和按鍵組成 由操作者根據(jù)相應的工作需要進行操作 最 小系統(tǒng)主要是為了使單片機正常工作 驅動電路主要是對單片機輸出的脈沖進行功 率放大 從而驅動電機轉動 顯示電路主要是為了顯示電機的工作狀態(tài)和轉速 3 1 控制電路設計 根據(jù)系統(tǒng)的控制要求 控制輸入部分設置了啟動控制 換向控制 加速控制和 減速控制按鈕 分別是K1 K2 S1 S2 控制電路如圖3 1所示 通過 K1 K2狀態(tài)變化來實現(xiàn)電機的啟動和換向功能 當K1 K2的狀態(tài)變化時 內 部程序檢測P1 4和P1 5的狀態(tài)來調用相應的啟動和換向程序 發(fā)現(xiàn)系統(tǒng)的電機的 啟動和正反轉控制 根據(jù)步進電機的工作原理可以知道 步進電機轉速的控制主要 是通過控制通入電機的脈沖頻率 從而控制電機的轉速 對于單片機而言 主要的 方法有 軟件延時和定時中斷 在此電路中電機的轉速控制主要是通過定時器的中 斷來實現(xiàn)的 該電路控制電機加度和減速主要是通過S1 S2的斷開和閉合 從而 控制外部中斷根據(jù)按鍵次數(shù) 改變速度值存儲區(qū)中的數(shù)據(jù) 該數(shù)據(jù)為定時器的中斷 次數(shù) 這樣就改變了步進電機的輸出脈沖頻率 從而改變了電機的轉速 6 圖 3 1 控制電路 3 2 最小系統(tǒng)電路設計 單片機最小系統(tǒng)是用最少的元件組成的單片機可以工作的系統(tǒng) 對51系列單 片機來說 最小系統(tǒng)一般應該包括 單片機 復位電路 晶振電路 最小系統(tǒng)電路 如圖3 2所示 復位電路 復位電路采用上電復位 使單片機進入復位狀態(tài) 晶振電路用30PF 的電容和一12M晶體振蕩器組成為整個電路提供時鐘頻率 晶振電路 單片機的時鐘信號通常用兩種電路形式電路得到 內部震蕩方式和 外部中斷方式 在引腳XTAL1和XTAL2外部接晶振電路器 簡稱晶振 或陶瓷 晶振器 就構成了內部晶振方式 由于單片機內部有一個高增益反相放大器 當外 接晶振后 就構成了自激振蕩器并產生振蕩時鐘脈沖 其電容值一般在5 30PF 晶振頻率的典型值為12MHz 采用6MHz的情況也比較多 內部振蕩方式所得的 時鐘信號比較穩(wěn)定 實用電路實用較多 圖 3 2 最小系統(tǒng) 7 3 3 驅動電路設計 通過L298構成的驅動電路 電路圖如圖3 3所示 通過單片機的 P1 0 P1 3輸出脈沖到L298的IN1 IN4口 經信號放大后從2 3 13 14 口分別輸出到電機的A B C D相 圖 3 3 驅動電路 3 4 顯示電路設計 在該步進電機的控制器中 電機可以正反轉 可以加速 減速 其中電機轉速 的等級分為七級 為了方便知道電機的運行狀態(tài)和電機的轉速的等級 這里設計了 電機轉速和電機的工作狀態(tài)的顯示電路 在顯示電路中 主要是利用了單片機的P0 口和P2口 采用兩個共陽數(shù)碼管作顯示 第一個數(shù)碼管接的 a b c d e f g分別接P0 0 P0 6口 用于顯示電機正反轉狀態(tài) 正轉 時顯示 反轉時顯示 1 不轉時顯示 0 第二個數(shù)碼管的 a b c d e f g分別接P2 0 P2 6口 用于顯示電機的轉速級別 共七 級 即從1 7轉速依次遞增 0 表示轉速為零 電路如圖3 4所示 8 圖 3 4 顯示電路 第 4 章 程序設計 通過分析可以看出 由于系統(tǒng)隨時有可能輸入啟動 方向 加速和減速信號 因而采用中斷方式效率最高 這樣總共要主程序 定時器中斷 外部中斷0和外部 中斷1四個部分才能滿足要求 下面分析主程序與定時器中斷程序及外部中斷程序 4 1 系統(tǒng)主程序設計 主程序中要完成的工作主要有系統(tǒng)初始值的設置 系統(tǒng)狀態(tài)的顯示以及各種開 關狀態(tài)的檢測等 其中系統(tǒng)初始狀態(tài)的設置內容較多 該系統(tǒng)中 需要初始化定時 9 器 外部中斷 流程圖如圖4 1所示 N Y N Y 圖 4 1 主程序流程圖 4 2 定時中斷程序設計 步進電機的轉動主要是給電機各繞組按一定的時間間隔連續(xù)不斷地按規(guī)律通入 電流 步進電機才會旋轉 時間間隔越短 速度就越快 在這個系統(tǒng)中 這個時間 間隔是用定時器重復中斷一定次數(shù)產生的 即調節(jié)時間間隔就是調節(jié)定時器的中斷 次數(shù) 因而在定時器中斷程序中 要做的工作主要是判斷電機的運行方向 發(fā)下一 個脈沖的頻率 以及保存當前的各種狀態(tài) 程序流程圖如圖4 2所示 開始 初始化 狀態(tài)顯示 啟動開關為 0 停止計時器 速度值為 0 停止計時器 啟動計時器 延時 10 Y N 圖 4 2 定時中斷程序流程 4 3 外部中斷程序設計 外部中斷所要完成的工作是根據(jù)按鍵次數(shù) 改變速度值存儲區(qū)中的數(shù)據(jù) 該數(shù) 據(jù)為定時器的中斷次數(shù) 這樣就改變了步進電機的輸出脈沖頻率 也就是改變了電 機的轉速 速度增加按鈕S1為INT0中斷 其程序流程為原數(shù)據(jù) 當值等于7時 不改變原數(shù)值返回 小于7時 數(shù)據(jù)加1后返回 速度減少按鈕S2 當原數(shù)據(jù)不 為0 減1保存數(shù)據(jù) 原數(shù)據(jù)為0則保持不變 程序流程圖如圖4 3所示 T0 中斷入口 保護現(xiàn)場 中斷次數(shù) 0 讀方向指示 發(fā)速度脈沖 重送相關狀態(tài) 恢復現(xiàn)場 中斷返回 外部中斷入口 11 Y N N Y 圖 4 3 外部中斷程序流程圖 第 5 章 系統(tǒng)仿真 5 1 繪制電路原理圖 步進電機電路原理圖如圖5 1所示 保護現(xiàn)場 延時去抖 速度 上限值 速度值加減 1 按鈕是否彈起 恢復現(xiàn)場 中斷返回 12 圖 5 1 步進電機電路原理圖 5 2 系統(tǒng)仿真 系統(tǒng)仿真圖如圖5 2 5 3 5 4所示 其中圖5 2為步進電機未啟動時的仿 真圖 圖5 3為步進電機正轉時的仿真圖 圖5 4為步進電機反轉時的仿真圖 圖 5 2 步進電機未啟動時的仿真圖 13 圖 5 3 步進電機正傳時的仿真圖 圖 5 4 步進電機反轉時的仿真圖 14 第 6 章 總結 本次設計通過查閱步進電機控制系統(tǒng)的相關科技文獻來分析步進電機結構 工 作原理 遵循實用 簡單 可靠和低成本的原則 設計了一種既可用于精度要求不 高 但控制需完備的場合 對本次設計 有以下結論 1 采用單片機為控制核心 利用其強大的功能 把鍵盤和顯示電路有機的結 合起來 組成一個操作方便 應用簡便的控制系統(tǒng) 而且整個系統(tǒng)所包含的四部分 電路都有自己相應特殊的功能 易于操作 2 鍵盤電路和顯示電路采用了動態(tài)掃描技術 節(jié)約了單片機資源 應用也很 簡單 3 系統(tǒng)軟件采用結構化設計 具有易維護性 根據(jù)用戶新的要求 對軟件系 統(tǒng)進行少量的修改 使系統(tǒng)功能得到一定程度的提高 4 此次設計中有一主程序 其要完成的工作主要有系統(tǒng)初始值的設置 系統(tǒng) 狀態(tài)的顯示以及各種開關狀態(tài)的檢測判斷等 5 步進電機的設計中應用了定時中斷系統(tǒng)來控制轉動速度 定時器部分控制 脈沖頻率 它決定了步進電機轉速的快慢 6 步進電機的設計中應用了外部中斷系統(tǒng) 外部中斷程序要做的工作是為了 完成改變速度這一功能 通過本次的單片機課程設計 我對單片機有了更深入的了解 特別是對步進電 機的控制有了更徹底的了解 不管是步進電機的工作原理 還是步進電機的應用場 合 還是步進電機運轉的控制 我都有了很深入的了解 在做本次課程設計時 通 過查找一些相關資料了解到 步進電機主要用于數(shù)字控制系統(tǒng)中 精度高 運行可 靠 如采用位置檢測和速度反饋 亦可實現(xiàn)閉環(huán)控制 步進電動機已廣泛地應用于 數(shù)字控制系統(tǒng)中 如數(shù)模轉換裝置 數(shù)控機床 計算機外圍設備 自動記錄儀 鐘 表等之中 另外在工業(yè)自動化生產線 印刷設備等中亦有應用 步進電機實現(xiàn)了運 動的數(shù)字化 精確化 且步進電機調速系統(tǒng)適用各種現(xiàn)場自動化控制 特別應用于 小功率負載的控制 具有成本底 性能穩(wěn)定 可靠性高等優(yōu)點 本次課程設計是應用Proteus仿真完成的 雖然Proteus對我來說并不陌生 但應用起來還是有些問題 例如說要找一個自己不知道英文名字的元器件確實有些 困難 同時在選擇使用模擬元件時 沒有選用標準 所以只能根據(jù)參考資料里的經 驗性的來選擇元件 通過這次課程設計 雖加深了我對單片機的了解 更熟練的應 用匯編語言 同時對Proteus這個軟件的使用更加熟練 15 參考文獻 1 江世明 黃同成 單片機原理及應用 M 中國鐵道出版社 2010 2 馬淑華 王鳳文 張美金 單片機原理與接口技術 M 北京郵電大學出版社 2007 3 劉湘濤 江世民 單片機原理與應用 M 電子工業(yè)出版社 2006 4 孫惠芹 單片機 項目設計教程 M 電子工業(yè) 出版社 2009 5 李華 MCU 51 系列單片機實用接口技術 M 北京航空航天大學出版社 1993 6 張迎新 雷道振 單片機初級教程 M 北京航天航空大學出版社 2006 16 致謝 從書本上的知識到自己親手的課程設計 每一步對我們來說無疑都是巨大的嘗 試和挑戰(zhàn) 也成就了我們目前在大學期間獨立完成的最大的項目 記得在剛接到這 個課題時 我有些茫然不知所措 步進電機的原理是什么 帶著這個疑問我們開始 了我們的課程設計 去圖書館查閱相關資料 上網去了解相關的內容 漸漸頭腦中 的概念清晰了起來 在具體設計的過程中 我遇到了更大的困難 我不斷地給自己 提出新的問題 然后去論證 推翻 再接著提出新的問題 在這個循環(huán)往復的過程 中 這篇課程設計論文終于完成了 雖然我的設計不是很成熟 即使在老師的耐心 指導和借鑒前人的很多資料下仍然還有一些不足之處 但我仍然心里有一種莫大的 幸福感 因為我實實在在地走過了一個完整的設計所應該走的每一個過程 并且享 受了每一個過程 同時 在此次設計中我學會了很多東西 對我來說這是一次非常 有意義的設計 這次課程設計讓我受益匪淺 無論從知識上還是其他的各個方面 在這次課程 設計中又讓我體會到了合作與團結的力量 當遇到不會或是設計不出來的地方 我 們就會在 QQ 群里討論或者是同學之間相互幫助 團結就是力量 無論在現(xiàn)在的學 習中還是在以后的工作中 團結都是至關重要的 有了團結會有更多的理念 更多 的思維 更多的情感 單片機是很重要的一門課程 老師在課上經常和我們這么說 如果學好一門單 片機 就憑這個技術這門手藝找一個好工作也不成問題 盡管我們在課堂學到的內 容很有限 但在以后的學習中單片機還需要好好的深入研究和學習 學好了單片機 也就多了一項生存的本錢 最后感謝老師對我們的精心指導和幫助 也感謝同學們 對我的幫助 17 附 錄 程序如下 SPEED EQU 10H SPEED為轉速等級標志 共7級 即1 7 FX EQU 11H FX為方向標志 COUNT EQU 12H COUNT中斷次數(shù)標志 ORG 0000H AJMP MAIN ORG 0003H 外部中斷0入口地址 加速子程序 AJMP UP ORG 0013H 外部中斷1入口地址 減速子程序 AJMP DOWN ORG 000BH 定時器0中斷入口地址 控制中斷次數(shù)來控制速 度 AJMP ZDT0 ORG 0030H MAIN MOV SP 60H MOV TMOD 01H 工作在模式1 MOV TH0 0D8H MOV TL0 0F0H MOV COUNT 01H SETB ET0 定時 計數(shù)器允許中斷 CLR IT0 外部中斷為電平觸發(fā)方式 低電平有效 CLR IT1 SETB EX0 外部允許中斷 SETB EX1 SETB EA 開總中斷 MOV R1 11H MOV SPEED 00H MOV FX 00H 18 XIANS MOV A SPEED MOV DPTR LED MOVC A A DPTR 查表獲取等級對應數(shù)碼管代碼 MOV P2 A 第二個數(shù)碼管顯示轉速等級 MOV A FX CJNE A 11H ELS MOV P0 0F9H 準備判斷轉向 AJMP QD ELS CJNE A 00H ZHENG MOV P0 0C0H 第一個數(shù)碼管顯示0 表示不轉 AJMP QD ZHENG MOV P0 0BFH 第一個數(shù)碼管顯示 表示正轉 QD JB P3 4 DD P3 4接啟動開關K1 P3 4 1時啟動 CLR TR0 停止定時 計數(shù)器 MOV P0 0C0H 第一個數(shù)碼管顯示0 表示不轉 MOV P2 0C0H 第二個數(shù)碼管顯示0 表示轉速為0 MOV SPEED 00H 重新賦初值 MOV FX 00H AJMP QD DD MOV A SPEED JNZ GO A不等于0 即初始速度不為零 則轉移到 GO CLR TR0 停止定時 計數(shù)器 AJMP QD GO SETB TR0 開啟定時 計數(shù)器 ACALL DELAY AJMP XIANS DELAY