CLOOS焊接機器人頂梁底面焊接培訓資料.doc

CLOOS焊接機器人內(nèi)部交流資料一DF50K02頂梁焊接加工1、 前言1、TEACH模式下設(shè)置和檢查焊槍焊槍作為工業(yè)機器人的“工具”，具有固定的幾何形狀。焊槍安裝在工業(yè)機器人上，機器人可以攜帶焊槍駛向工件上的點，也可以利用焊槍的運動在程序中編寫這些點。如果焊槍發(fā)生碰撞后彎曲變形，必須進行矯正。否則焊絲尖將會出現(xiàn)偏離。焊槍在一個矯正規(guī)上接受矯正。出現(xiàn)下列情況必須對焊槍進行檢查，必要時重新校準： 在與工件發(fā)生碰撞后；在編制一個新程序前；在保養(yǎng)時；在更換焊槍時。程序點的重復精度以及焊縫質(zhì)量在很大程度上取決于焊槍是否始終保持了規(guī)定的幾何尺寸。 2、在移動焊槍時，首先觀察坐標系，TEACH模式下，我們常用的模式是BKSE1坐標系，及TOV坐標系。如果以弧形運動（GP）駛過焊縫，則存在與工件發(fā)生碰撞的危險。為此應選擇直線運動方式（GC）3、修改完程序后，在編輯狀態(tài)下離開文本編輯器為了執(zhí)行一個程序流程，計算機需要一個經(jīng)過翻譯的程序版本（中間代碼）。如果通過“確認”按鍵離開文本編輯器，這樣的翻譯過程（編譯*） 將自動進行。對程序所做的修改將被保存。如果通過“中止”按鍵離開文本編輯器，控制系統(tǒng)會詢問是否要保存修改內(nèi)容?；卮鸱窈螅薷膬?nèi)容被放棄。確認離開文本編輯器，同時對程序文本進行編譯。對程序所做的修改將被保存還有一項任務是檢查程序是否有所謂的“句法錯誤”。編譯器不能確定導致順序程序出錯（例如：碰撞）的錯誤。待修正的程序行顯示為紅色。如果通過“中止”按鍵離開文本編輯器，控制系統(tǒng)會詢問是否要保存修改內(nèi)容?；卮鸱窈?，修改內(nèi)容被放棄。二、焊接機器人頂梁焊接焊縫點安排示意圖圖1操作者站立在控制柜面向機器人觀察方向1、 焊縫點設(shè)置焊接機器人A(DF50K01):第1焊縫（10.13）；第2焊縫（30.39）；第3焊縫（50.65）；第4焊縫（90.99）；第5焊縫（110.119）；第6焊縫條（130.139）；第7焊縫條（150.153）；第8焊縫（170.173）；第9焊縫（190.193）；第10焊縫（210.213）；第11焊縫（230.233）；圖2 A機器人第1.2.3焊縫點示意圖焊接機器人B（DF50K02):第1條焊縫（10.25）SP:=10 EP:=25；第2條焊縫條（50.59）SP:=50 EP:=59；第3條焊縫（70.73）SP:=70 EP:=73；第4條焊縫（90.93）SP:=90 EP:=93；第5條焊縫（110.113）SP:=110 EP:=113；第6條焊縫（130.133）SP:=130 EP:=133；第7條焊縫（150.153）SP:=150 EP:=153；第8條焊縫（170.179）SP:=170 EP:=179；第9條焊縫（190.199）SP:=190 EP:=199；第10條焊縫（210.219）SP:=210 EP:=219 ；2、空間點的編輯方法規(guī)則在我們的程序中空間點的編輯規(guī)則是：前2后3 ，即焊縫起始點前2個空間點，焊縫結(jié)束點后3個空間點。空間點的運行方式為GP。2.1編輯空間點時的注意事項角焊縫的空間點編輯時需注意：焊接起始點前一點（SP-1）點一定要和角焊縫夾角的朝向一致，即定點時一定要定在朝向的這邊。SP-1點的前一點（SP-2）點可以定在任一方向上。3、焊縫點3.1焊縫點的編輯方法規(guī)則焊縫上的點的編輯規(guī)則：每段焊縫上須有4個焊接點。比如一條焊縫分成4段，那么這條焊縫上的點就應該有12個焊接點。如果有圓弧應該加上相應的圓弧數(shù)量點，每個圓弧須有3個點。3.2編輯焊縫點時的注意事項1）焊縫點與點之間的距離不宜靠的太近，以20mm為宜，且焊槍的姿態(tài)不宜變化太大，以平穩(wěn)過渡為宜。2）如果是角焊縫，焊槍姿勢以焊絲伸出方向在焊縫角度的平分線上為最好狀態(tài)，誤差最好不要超過+/-10。焊槍槍體最好處于垂直于水平面的位置。不要使用拖焊的姿勢。4）注意，一定要使用正確的焊槍姿勢編點，采用的焊槍姿勢不好，會嚴重影響焊縫的成型。三、傳感點1、接觸傳感器最大的功能就是工件存在公差的前提下尋找焊縫的真實位置（示教的位置）程序命令：WHIN IN(1) ( 接 觸) DURING GC(.)(執(zhí)行探測) THEN JUMP L001(程序分支)2、 接觸跟蹤過程畫面（與實際類似）例如圖2中的10.13焊縫點，傳感點在初始3位置記下5010，接觸到4點后直接按存儲點系統(tǒng)會自動存儲5011.5012；傳感點存儲依據(jù)焊接方向。傳感點存儲步驟：PROG模式下-打開程序（例如DF50K02)-MAIN.END-傳感功能-傳感器類型接觸傳感-搜尋圖標-存儲點號四、修改程序過程1、 觀察焊縫類型，每個焊縫焊接使用同類型的焊接程序，區(qū)分角焊縫還是V型坡口，例如DF50K02中都是角焊縫的焊接：!-打底焊第1條焊縫-DECHTIAO:=1GP (8)DECHSP:=10 EP:=25 CALL QK4Z4S ！調(diào)用傳感子程序（根據(jù)不同焊縫調(diào)用不同傳感子程序）DECHSP:=10 EP:=25 HAI:=180 CALL ROOTWELD ！調(diào)用打底程序，根據(jù)焊角不同調(diào)用不同的參數(shù)表DECH .!-多層多道焊第1條焊縫-PASS:=1SEAMF010:CALL SMT ！調(diào)用SMMT：根焊縫生成（3000+SP。3000+EP）點的記憶路徑程序FUNCON NSTYPE ！打開防止生成的路徑點偏離編程點的功能DECHTIAO:=1GP (8)SP:=10 EP:=25 WL1:=18 WL2:=18 WL3:=18 WL4:=18ARP1:=0 ARP2:=0 ARP3:=0 ARP4:=0IF PASS=1 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=2 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 ENDIF PASS=3 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=4 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 ENDIF PASS=5 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=6 THEN BEGIN SEAMSTART:=1 SEAMEND:=1 ENDIF PASS=7 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=8 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=9 THEN BEGIN SEAMSTART:=0 SEAMEND:=0 ENDIF PASS=7 THEN CALL FILLWELD ！調(diào)用多層多道焊子程序.PASS:=PASS+1IF PASS=7 THEN JUMP SEAMF010.2、 修改程序常用的快捷鍵為了編輯一個程序文本，有所謂的編輯指令可供使用。它與傳統(tǒng)的文本處理程序相同，例如Microsoft Word。切換鍵 + 光標鍵選定文本或文本行；Ctrl+C 復制選定的文本；Ctrl+V 粘貼選定的文本；Ctrl+X 剪切文本；Ctrl+Z 撤消上一次操作；Ctrl+F 查找文本或字符；F3 繼續(xù)查找；Ctrl+H 查找和替換文本；Ctrl+J 跳轉(zhuǎn)指令；Ctrl+L 編輯焊接參數(shù)表*；Del 刪除文本。1、 常見問題處理流程1、觀察焊接參數(shù)表比如在5.19日發(fā)生打底焊接時焊槍自動向下撞槍，經(jīng)老師檢查是由于送絲速度低導致，送絲速度從5.9調(diào)整至10后，焊接情況正常。LIST 180 = (3111,1,0,35,100,12,730,0,167,60,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,1)第一位：3111-SQ = 焊接電源 =焊機的編號第二位：1-非脈沖第三位：0-等待時間第四位：35-軌跡速度第五位：100-送絲速度第六位：12-電壓第七位：730-豎向額定值，用該參數(shù)定義機器人在跟蹤焊縫時應遵守的干伸長第八位：0-橫向偏移，定義焊槍與實際焊縫的橫向偏差第九位：167- 擺動頻率第十位：60-通過此參數(shù)設(shè)置擺動運動的寬度 . 2、焊接過程中撞槍處理工作模式到T1-進入示教模式-仔細看清