PMAC運動控制卡初中級培訓(xùn)

TRAINING5/1/00,DeltaTauDataSystemsPMACTrainingCourse,深圳鈞誠科技畢然PMAC簡述,PMAC有多種不同的硬件版本.它們有著不同的外形結(jié)構(gòu),總線形式,輸出信號及I/O端口.,我們要了解:它們之間的不同和各自的特點,以及更多,PMAC含義是ProgrammableMulti-AxisControllerPMAC有著廣泛的應(yīng)用場合,從微小的精密控制到幾百千瓦的功率控制,PMAC簡述,機器人食品加工機床印刷紙張,木材加工包裝設(shè)備,裝配線物流輸送照相控制硅片處理自動焊接激光切割,普通PMAC控制8軸能力TurboPMAC有控制32軸能力32PLC程序,256運動程序數(shù)字信號處理器(DSP)主機控制,脫機運行多種總線形式(PCI,ISA,PC104,VME),多軸可選,PMAC簡述,所有版本,不同在于,*所有的ISA版本的PMAC都已經(jīng)停產(chǎn),目前只有庫存在售,PMAC(1),可以脫機運行上位機控制與主機總線或者串口通訊在板只能輸出+/-10VDAC模擬量信號,PMAC1(PCI/ISA*)PMAC1-Lite(PCI/ISA*)PMAC1VMEPMAC1-Mini(PCI/ISA*),外形結(jié)構(gòu)總線接口控制軸數(shù)和I/O能力,PMAC(2),PMAC2(PCI/ISA*)MiniPMAC2(ISA*)PMAC2-Lite(PCI/ISA*)PMAC2(PCI/ISA*)UltralitePMAC2VMEPMAC2VMEUltralitePMAC2PC/104GEOPMACDrive,所有版本,不同在于,外形結(jié)構(gòu)總線接口控制軸數(shù)和I/O能力,可以脫機運行上位機控制與主機總線或者串口通訊(PC/104可選USB或以太網(wǎng)通訊)在板DPRAM選項在板ADC(Option12)32-bit在板I/O輸出信號:模擬量(10V),PWM,脈沖信號,*所有的ISA版本的PMAC都已經(jīng)停產(chǎn),目前只有庫存在售,可以脫機運行加強的固板軟件前瞻算法,運動學(xué)算法.在板DPRAM選項在板ADC(Option12)16/32在板I/O輸出信號:模擬量(10V),PWM,脈沖信號(TurboPMAC1只有10V),外形結(jié)構(gòu)總線接口控制軸數(shù)和I/O能力,*所有的ISA版本的PMAC都已經(jīng)停產(chǎn),目前只有庫存在售.,TurboPMAC,TURBOPMAC1/PMAC2(ISA*/PCI)TURBOPMAC1/PMAC2VMETURBOPMAC2(ISA*/PCI)UltraliteTURBOPMAC1/PMAC2PCILiteTURBOPMAC2VMEUltraliteUMAC(TURBOPMAC2)QMAC(TURBOPMAC2)CompactUMAC(TurboPMAC2)BrickFamilyAmplifiers(TURBOPMAC2),所有版本,不同在于:,PMAC軟件工具,ResourceandSoftwareTools,網(wǎng)站:產(chǎn)品手冊技術(shù)手冊快速介紹例程軟件設(shè)置引導(dǎo)PEWIN32-Pro軟件包PEWINPRO主程序執(zhí)行軟件PMACTuningPro(調(diào)整PID環(huán),電流環(huán).)PMACPlotPro數(shù)據(jù)采集工具上位通訊鏈接庫支持高級語言比如C+參數(shù)設(shè)置工具(P1,P2,TurboSetupPro)提供Step-by-Step配置PMAC/電機參數(shù).,Website:,這是用戶最主要的軟件工具.借助它與控制器進行通訊,并且提供了很多有用的工具:,PMAC執(zhí)行軟件,給PMAC發(fā)在線指令監(jiān)視位置,速度,跟隨誤差監(jiān)視PMAC的電機,坐標(biāo)系,以及全局狀態(tài)監(jiān)視,改變,查詢PMAC變量創(chuàng)建運動程序/PLC程序,調(diào)試并下載到PMAC備份,恢復(fù),校驗PMAC參數(shù),程序?qū)崟r顯示PMAC端口狀態(tài),1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.,緒論PMAC介紹PMAC特點與PMAC通訊故障處理輸入/輸出:PMAC硬件連接設(shè)置電機參數(shù)設(shè)置PMAC換相閉環(huán)安全設(shè)置基本電機運動設(shè)置坐標(biāo)系計算功能PMAC運動程序編程PMAC與外部事件同步編寫PLC程序編寫主機通訊程序,PMAC用戶手冊由17個章節(jié)組成.,PMAC用戶手冊,PMAC軟件手冊由9部分組成.1.2.3.4.5.6.7.8.9.,PMAC指令JOPTO端口輸出一旦定義以后,M-變量就可以進行置位,計算,判別,M9-Y:$FFC2,8,8X:1to24bitsX-memory固定點Y:1to24bitsY-memory固定點D:48bitsX-andY-memory固定點L:48bitsX-andY-memory浮點DP:32bits(XandY低16位)固定點(使用DPRAM時)F:32bits(XandY低16位)浮點(使用DPRAM時),M-變量定義類型,X:地址,偏移量,寬度,格式Y(jié):地址,偏移量,寬度,格式偏移量起始位寬度缺省為1;可以是1,4,8,12,16,20,or24位寬格式缺省為U(無符號);可以是S(有符號),PMAC1內(nèi)存地址Y:$FFC2指向JOPTOport:8inputsand8outputs,M9-Y,:$FFC2,8,8,;JOPTOportoutputword,M19-y,:$FFC2,0,8,;JOPTOportinputword,Inputs,Outputs,M-變量定義,M-變量使用M1=1;TurnonMachineOutput1M9=45;TurnonMachineOutputs1,3,4,6andturnoffMachineOutputs2,5,7,8;45=00101101binary,在PMAC軟件手冊中推薦詳細的M變量定義M0-x:$0000,0,24;PointtoServoClockM1-Y:$FFC2,8,1;PointtoMachineOutput1M9-Y:$FFC2,8,8;PointtoMachineOutput1-8M102-Y:$C003,8,16,s;PointtoDAC1outputM197-X:$0806,0,24,s;PointtoFeedrateOverrideM120-Y:$C000,20,1;PointtoHomeFlagAxis1M172-L:$082B;Pointto#1VariableJogM1000-*;SelfReferenced(pointingtothememory;locationofitself),建議M-變量定義,數(shù)組由P變量的一組連續(xù)范圍構(gòu)成比如P1toP20讀數(shù)組,Turboandnon-TurboPMACs均有效:P1=10;P1是下標(biāo)變量P3=P(P1);相當(dāng)于P3=P10X(P(P1);移動X軸基于下標(biāo)變量P1的數(shù)組寫數(shù)組,Turboandnon-TurboPMACs均有效:M34-L:$1001;(P1);non-TurboPMACs中P1的地址M35-Y:$BC22,0,16;(M34)non-TurboPMACs中M34的地址M34=5;相當(dāng)于P1=5M35=M35+1;數(shù)組索引器加1,現(xiàn)在M34指向P2(間接選址)M34=6;相當(dāng)于P2=6寫數(shù)組,只TurboPMACs有效:P1=15;P1是下標(biāo)變量P(P1)=5;相當(dāng)于P15=5,數(shù)組(中級）,小測驗:M-變量,怎樣定義M-變量來讀取機器輸入2?怎樣定義M-變量來讀取機器輸入1到8?如何機器輸出1,2,and8?如何知道機器輸入1,2,and8狀態(tài)?何時何地定義M-變量?,雙端口RAM,雙端口RAM(DPRorDPRAM),應(yīng)用于PMAC和主機(PC)需要同時訪問和共享信息.例如當(dāng)一個控制方案需要獲得外部PC處理過的數(shù)據(jù)然后傳送給PMAC例如需要非常快速下載位置信息到PMAC卡或者實時下載位置信息時例如需要反復(fù),實時讀取PMAC數(shù)據(jù)或狀態(tài)信息時.,PMACDPRAM內(nèi)存地址(中級）,DPR特征,控制面板,伺服時間固定緩沖區(qū),后臺固定緩沖區(qū),后臺可變緩沖區(qū),ASCII輸入/輸出,二進制循環(huán)緩沖區(qū),PCOMMDualPortedRAM功能特征(中級）,設(shè)置電機參數(shù),PMAC必須準確配置參數(shù)才能正常工作(電機參數(shù),編碼器參數(shù)等),我們要學(xué)習(xí):電機參數(shù)I-變量電機安全參數(shù)I-變量編碼器轉(zhuǎn)換表,設(shè)置過程可以用在線指令方式或者借助配置軟件:例如P1SETUPforWindows.,PMAC電機設(shè)置,PMAC電機設(shè)置,TurboPMAC配置,電機和通道設(shè)置I-變量Ixx00Motorx激活I(lǐng)xx02Motorx指令輸出地址Ixx03Motorx位置反饋地址Ixx04Motorx速度反饋地址Ixx25Motorx標(biāo)志信號地址Ixx29Motorx指令輸出偏移Ixx69Motorx指令輸出限制I900,I905,.編碼器解碼控制電機安全I-變量Ixx11Motorx致命跟隨誤差限制Ixx15Motorx限位/非正常停止時減速率(不能為0)Ixx16Motorx最大程序允許速度Ixx17Motorx最大程序允許加速度Ixx19Motorx最大JOG允許加速度,電機配置參數(shù),電機運動和軸通道定義I-變量Ixx20MotorxJog/Home加/減速時間Ixx21MotorxJog/HomeS-曲線時間Ixx22MotorxJog速度Ixx23MotorxHoming速度浮點型參數(shù))不可以設(shè)置為0!(不可以沒有減速度)Ix16程序允許最大速度(單位:cts/msec;浮點型參數(shù))在直線插補模式下有效(I13=0)同比于進給倍率(%的值)如果I50=1，也可以作為RAPID快速進給模式的速度,Ix17程序允許最大加速度(單位:cts/msec2;浮點型參數(shù))只在直線插補模式下有效(I13=0)同比于進給倍率(%的值)Ix19手動/回零允許最大加速度(單位:cts/msec2;浮點型參數(shù))優(yōu)先級高于TA時間(Ix20)和TS時間(Ix21)不可以同時出現(xiàn)Ix20=0和Ix21=0,電機x安全變量(cont.),Ixx02:告訴PMAC，哪個寄存器用來輸出指令I(lǐng)xx03：告訴PMAC，電機x位置閉環(huán)的入口地址Ixx04:告訴PMAC，電機x速度閉環(huán)的入口地址Ixx10:告訴PMAC，上電時從哪里讀取絕對編碼器的絕對位置Ixx25:告訴PMAC，如何查找標(biāo)志信號輸入和放大器使能的輸出Ixx81:告訴PMAC，上電時尋相位置(Halls,absoluteencoder),關(guān)鍵地址形式的I變量,Ix02,AMP,ENC,MOT,LINENC,LOAD,EncoderTable,X:$0720-$073F,Ix03,Ix04,D,+,-,CV,PI,位置跟隨誤差,指令位置,反饋位置,Ix02指令輸出地址,Ix03位置環(huán)反饋地址,Ix04速度環(huán)反饋地址,DACn,DACn+1,DACLocations,Y:$C002-$C03B,+,-,速度反饋,ENCn,ENCn+1,Diagram:Ix02,Ix03,Ix04DACOutput,PositionandVelocityLoopFeedback,回零，標(biāo)志信號和增量編碼器必須使用同一個通道地址,Ix25電機x標(biāo)志信號地址和使用方式,因為TURBOPMAC內(nèi)存地址的特性,需要一個新的變量對標(biāo)志位信號的模式進行指定(Ixx24),Ix25電機x標(biāo)志信號地址（TURBO）(中級）,Ixx24電機x標(biāo)志信號模式(forTURBO)(中級）,PMAC伺服IC變量,編碼器譯碼:控制對輸入的編碼器信號進行解碼(脈沖+方向;x1/x2/x4正交編碼器CW/CCW.編碼器捕獲控制:控制如何進行硬件位置捕獲觸發(fā)(Index信號,標(biāo)志信號，或者組合方式;高/低電平.標(biāo)志信號(零點開關(guān))選擇:選擇硬件位置捕捉時的標(biāo)志信號的屬性.(PLIMn,MLIMnorUSERn),m=servoIC#(1-9)n=channel#(1-4)forturbo(1-8)forPMAC2,TurboPMAC通過2個步驟將反饋信息工作于伺服算法中:第一步在伺服中斷周期內(nèi)硬件寄存器(編碼器計數(shù)器,定時器,A/D寄存器)持續(xù)工作.第二步軟件調(diào)用EncoderConversionTable(ECT)進行位置信息預(yù)處理.缺省ECT轉(zhuǎn)換增量差分編碼器信號,伺服算法,Turbo$3501$3502$3503$3504$3505.,EncoderConversionTable,增量差分編碼器信號并行二進制反饋激光干涉儀反饋模擬量反饋4096正弦差分信號SSI編碼器安川或三菱絕對編碼器MLDTs,Nonturbo$720$721$722$723$724.$73F,編碼器轉(zhuǎn)換表(中級）,Y:$720,X:$720,ECT設(shè)置-NonTurbo(中級）,ExampleSetupWords:WY:$720,$00C000;1/Tentryforencoderchannel1,Contents,SourceAddress,Method,對于增量編碼器,源地址必須是DSPGATE編碼器計數(shù)器:,TurboPMAC編碼器轉(zhuǎn)換表入口,ECT設(shè)置-Turbo(中級）,Examples:I8000=$078000orwy:$3501,$078000;ECT#1assignedtoreadfromServoIC0Channel1sQuadratureSignal($078000)I8001=$078004;ECT#2(Y:$3502)readingfromServoIC0Channel2squadraturesignal.,ECT設(shè)置-Turbo(中級）,ExampleSetupWords:I8000=$078200;Y:$3501Software1/TextensionofServoIC0Channel1I8001=$078208;Y:$3502Software1/TextensionofServoIC0Channel2(UMAC),Forincrementalencoders,thesourceaddressmustbeoneoftheDSPGATEencodercounters:,UMACDSPGATEencodercounteraddress,PMAC伺服環(huán)調(diào)整,PMAC執(zhí)行軟件內(nèi)置了一個伺服調(diào)整工具軟件PMACTuningPro.,我們需要學(xué)習(xí):需要調(diào)整哪些參數(shù)?階躍信號調(diào)整拋物線信號調(diào)整PMACTuningPro軟件使用,PMAC伺服環(huán)調(diào)整,PMACs伺服算法決定了電機和驅(qū)動器必須工作在一個特定的閉環(huán)系統(tǒng)中.為了達到這個要求,我們必須調(diào)整有關(guān)“PID增益”的I變量來配置這樣的系統(tǒng),典型P.I.D伺服環(huán),FollowingError跟隨誤差,CommandedPosition指令位置,ActualPosition實際位置,=,-,P(proportionalgain比例增益)I(integralgain積分增益)D(derivativegain微分增益),典型PMAC內(nèi)部PID+陷波濾波器算法,KP:ProportionalGain(Ix30)Kd:DerivativeGain(Ix31)Kvff:VelFeedforwardGain(Ix32)Ki:IntegralGain(Ix33)IM:IntegrationMode(Ix34)Kaff:AccelerationFeedforwardGain(Ix35),VelocityLoopFeedback(Usuallythesame)PositionLoopFeedback,Kvff(1-z-1),Kaff(1-2z-1+z-2),IM,Kd,KP,S,S,S,S,1,-,-,z,1,K,i,ReferencePosition,“Notch”Coefficientsn1:Ix36n2:Ix37d1:Ix38d2:Ix39,OuttoDAC,+,+,+,+,+,+,-,-,+,整定參數(shù),Ix30-比例增益Ix31-微分增益Ix32-速度前饋Ix33-積分增益Ix34-積分模式Ix35-加速度前饋Ix68-摩擦前饋Ix69-最大DAC輸出設(shè)定Ix29-DAC偏置,Ix69,Ix69設(shè)定16-bitDAC范圍:1to32,767對應(yīng)于放大器線性輸入范圍10V,缺省時Ix69=20,480對應(yīng)于最大輸出6.25V.Ix29校正輸出偏移,設(shè)定Ix69andIx29,DELTATAUDataSystems,Inc.,指令信號,OvershootandOscillation,Cause:toolittleDamping,ortoomuchproportionalgain,Fix:IncreaseK(Ix31),DecreaseK(Ix30),d,p,POS,1/2to1/4,motorrev,Time,Note:,這個過程在系統(tǒng)的線性范圍內(nèi)進行操作,通常一個步長(astepsize)大約1/2電機轉(zhuǎn).,階躍信號整定,DELTATAUDataSystems,Inc.,1,2,3,階躍信號整定,POS,1/2to1/4,motorrev,SluggishResponse,Cause:ToomuchDampingor,toolittleProportional,Time,POS,1/2to1/4,motorrev,PhsicalSystemLimitation,andgaincombina,Fix:Evaluate,Time,POS,Time,CommandedPosition,1/2to1/4,motorrev,Note:,Theintentistooperatewithinthelinearrangeofthesystem.Thisisusuallyastepsizeapprox.1/2motorrev.,DELTATAUDataSystems,Inc.,5,6,拋物線信號整定,Vel,Time,Acc,Time,F.E.,Time,F.E.,Time,速度曲線,加速度曲線,Highvel/FEcorrelation,Cause:Friction,Fix:AddFrictionFeedforward(Ix68),and/orturnonintegralgain(Ix33,Ix34),Highvel/FEcorrelation,Cause:Damping,Fix:IncreaseK(Ix32),vff,DELTATAUDataSystems,Inc.,指令曲線,F.E.,Time,Negativevel/FEcorrelation,Cause:ToomuchvelFF,Fix:DecreaseK(Ix32),vff,1,2,3,4,跟隨誤差曲線,增大速度前饋,減小速度前饋,增大加速度前饋,增大摩擦前饋,自動整定,手動交互式整定,DAC校驗,可以在PEWINPro軟件菜單里調(diào)取PMACTuningProPMACTuningPRO有AUTO-TUNING自整定功能可以相對簡單的調(diào)整PID濾波器.,PMACTuningPro軟件,DELTATAUDataSystems,Inc.,PMACTuningPro軟件提供PIDAUTO-TUNING自動調(diào)整功能，易于調(diào)整PID.TheAuto-Tuning自動調(diào)整功能是電機運動,估算響應(yīng),根據(jù)所需響應(yīng)自動計算需要的增益值.PMAC的auto-tuningPID自動調(diào)整適用于從未使用過PMACExecutiveAuto-tuner的用戶.出于安全,對新客戶建議使電機空載，來熟悉自動調(diào)整功能.一旦掌握之后可以帶負載調(diào)整.自動調(diào)整根據(jù)電機的快速運動將計算電機的動態(tài)特性然后計算電機的PID增益.如果在需要的負載方式進行自動增益，電機不能發(fā)生劇烈運動，說明不能進行自動增益調(diào)整，如果是這種情況你可以手動調(diào)整PID增益.,PMAC自整定功能,(1)校準DAC使用DACCalibration操作整定，或者采用手動調(diào)整伺服驅(qū)動器電位計,調(diào)整在DAC命令0%時輸出為零,PMACAuto-Tuning步驟,DELTATAUDataSystems,Inc.,DELTATAUDataSystems,Inc.,(2)選擇PMACTuningPro的PIDautoturn,會出現(xiàn)一對話框。選擇自動定義帶寬“Auto-SelectBandwidth”，確認不選擇速度前饋，加速度前饋，且不作積分，按下PIDautoturning按鈕，PMAC會得到一個較低的帶寬值,PMAC自整定步驟,1,2,DELTATAUDataSystems,Inc.,(2b)創(chuàng)建PID控制器(階躍相應(yīng))將較低的帶寬值增加2或3倍，并選擇0.7倍阻尼比，取消自動選擇帶寬，再執(zhí)行重新計算增益“Re-calculateGains”.重復(fù)做階躍響應(yīng),重新評估你的系統(tǒng),PMAC自整定步驟,3,2,0.7,4,5,(3)創(chuàng)建PID前饋控制器(拋物線響應(yīng))選擇軟件或硬件積分器選擇速度前饋,加速度前饋,選擇重新計算Re-Calculate.重復(fù)做階躍響應(yīng),重新評估你的系統(tǒng)增加帶寬，選擇BeginPIDautoturning按鈕，不斷增加帶寬直到電機開始震動，再減小帶寬，再做PIDautoturning,直到電機不再振動為止,PMAC自整定步驟,先使用“PositionStep”階躍響應(yīng)曲線交互設(shè)定然后進行“ParabolicVelocity”響應(yīng)調(diào)整跟隨誤差,手動交互式整定,DELTATAUDataSystems,Inc.,PMAC指令,從本質(zhì)上講，PMAC是一種指令響應(yīng)式控制卡，而不象其他控制器一樣是寄存器響應(yīng)式。PMAC會直接響應(yīng)向其發(fā)送的ASCII字符指令。,這部分我們將學(xué)習(xí)：多種類型的PMAC指令Jog指令回零指令,1.在線指令(無存儲，即刻執(zhí)行的)A.電機操作(#n)#1J+#2J-B.坐標(biāo)系操作(floatingpoint)優(yōu)先級高于TA(Ix20)andTS(Ix21)Ix20=0andIx21=0時，該值作為手動加速度值Ix20(TA)Jog加速時間:(單位:毫秒;整數(shù)值)當(dāng)Ix202000 x+500多電機軸多個電機分配同一個軸龍門結(jié)構(gòu)虛擬軸坐標(biāo)系下可以有軸沒有真正的電機與之匹配,軸是坐標(biāo)系的組成元素，通過一個比例因子和偏移量分配給一個電機。,什么是軸?,軸的類型和屬性,笛卡兒直線軸:X,Y,Z,U,V,W(第二直線軸)2個或者3個軸的組合可以使2個或3個電機線性插補運動直線軸:X,Y,Z刀具半徑補償圓弧插補矩陣軸轉(zhuǎn)換旋轉(zhuǎn)軸:A,B,C允許位置翻轉(zhuǎn)Ix27進給軸:X,Y,Z缺省,Undefineallfeedrateunit=1000msecOpenProg1ClearlinincF5;feedrate=5x2000cnt/1000msecX3;3x2000counts.Close,進給時間單位,PMAC允許X,Y,和Z軸在同一個坐標(biāo)系里進行圓弧插補.PMAC以最優(yōu)三次擬合方式進行分段圓弧插補.,我們需要學(xué)習(xí):,圓弧插補,圓弧插補指令怎樣指定插補平面,圓弧插補,象直線運動一樣,圓弧運動也能用(F)或者(M)來指定速度.可以在不停止的情況下切換直線和圓弧運動I-變量I130時,所有的直線運動,圓弧運動都進入連續(xù)3次曲線分段擬合方式,I13指定每一段運動的時間510ms.,通用設(shè)置:1)分段時間典型值:I13=102)插補平面定義NORMALK,J,Idata(相當(dāng)于G17,G18,G19)3)終點座標(biāo)模式ABSINC(4)原點矢量定義模式ABS(R)INC(R)(5)圓弧方向CIRCLE1(順時針)CIRCLE2(逆時針)(6)圓弧指令XDataYDataIDataJDataXDataYDataRDataExample:I13=10;MoveSegmentationTimeNORMALK-1;XYplaneINC;IncrementalEndPointdefinitionINC(R);IncrementalCenterVectordefinitionCIRCLE1;ClockwisecircleX20Y0I10J0;Arcmove,圓弧插補,DELTATAUDataSystems,Inc.,DELTATAUDataSystems,Inc.,PMAC圓弧插補,DELTATAUDataSystems,Inc.,0,2,4,6,8,10,12,14,16,0,2,4,6,8,10,12,14,16,;SetupanddefinitionsMotionProgramTextopenprog4clearnormalK-1rapidx1y4f5lineary13circle1x2y14i1j0linearx3circle1x4y13i0j-1lineary7circle2x7y4i3j0linearx13circle1x14y3i0j-1lineary2circle1x13y1i-1j0linearx4circle1x1y4i0j4dwell100rapidx0y0close,圓弧插補舉例,提前運算(中級）,為了能混合運動和進行樣條曲線擬合,必須要有程序提前運算功能.不同的運動模式,在運行之前一般有不提前,提前一條,提前2條.,所有的程序運算和分配,除了同步M-變量分配,在提前運算期間,前向運動和運動計算都在同一時間內(nèi)完成.這會帶來一個問題:M變量輸出將比我們預(yù)計的提前.Example:LINEAR;linearmovemodeX10;moveX-axisto10X20;moveX-axisto20M1=1;turnonoutput#1X50;moveX-axisto50,M1輸出將在X10運動開始時就輸出了,提前運算(中級）,I11,1,2,3,4,5,6,1,2,3,4,time,R,Execute,Calculate,A.Twomovesahead,LINEARwithI13=0,SPLINE1,PMAC運動程序提前運算(中級）,PMAC運動程序提前運算(中級）,I11,1,2,3,4,5,1,2,3,4,time,R,Execute,Calculate,B.Onemoveahead,LINEARwithI130,CIRCLE,PVT,C.Nomovesahead,Ix92=1,RAPID,HOME,DWELL,S,I11,1,2,3,1,2,3,time,S,R,Execute,Calculate,I11,DWELL,time,I11,2a,2a,PMAC運動程序提前運算(中級）,.當(dāng)程序遇到同步M變量輸出時,只運算并不馬上執(zhí)行;而是在下一個運動開始時進行.這樣的話輸出就可以與運動同步Example:LINEAR;linearmovemodeX10;moveX-axisto10X20;moveX-axisto20M1=1;turnonoutput#1X50;moveX-axisto50,M1=1在X10運動開始時就進行運算,但并不執(zhí)行直到X50開始運行時,M-變量同步輸出(中級）,PMACPLC功能,除了運行運動程序,PMAC還可以運行PMACPLC程序.PMACPLC程序使PMAC執(zhí)行一個獨立于運動程序的硬件PLC任務(wù),我們需要學(xué)習(xí):不同類型的PLC程序PLC延時,PMACPLC,硬件PLCs任務(wù)獨立于運動程序,循環(huán)運行PLCs用于:檢測輸入設(shè)定輸出改變增益檢測PMAC狀態(tài)指令動作發(fā)送信息,CLOSEDELETEGATHEROPENPLC2CLEARIF(M11=1)I130=10000ELSEI130=8000ENDIFCLOSEENABLEPLC2,PLCStatements,PMACPLC類型,前臺PLC(PLC0orPLCC0)處理實時中斷(RTI)循環(huán)速率受I8控制用于實時性強的任務(wù)請盡可能的短!后臺PLC(PLC1-31orPLCC1-31)在伺服周期間隔時間進行循環(huán)時間由下列因素影響:伺服頻率電機數(shù)量和類型運動程序計算量PLC程序的大小和復(fù)雜程度,PLCTurnonMachineOutput1I5111=125*8388608/I10;Settimerto125msec,inservocyclesWHILE(I51110);WaitforcountertocountdowntozeroENDWHILEM1=0;TurnoffMachineOutput1,PLC計數(shù)器延時(中級）,DELTATAUDataSystems,Inc.,PLC計時器延時(中級）,DELTATAUDataSystems,Inc.,PMAC維護,我們需要學(xué)習(xí):如何判別PMAC的故障,以及如何處理故障.,PMAC故障判別,PMACSoftwa