外文翻譯機械機構.doc

清華科技目錄100702141719PP105、112Volume8，Numbet1，F(xiàn)ebruary2003平行結構兩個或三個自由度劉辛軍、汪勁松、李鐵民、段廣洪。北京清華大學工程學院。1000841摘要平行機器人在機器人工業(yè)界已廣泛的研究，服務于各工業(yè)的工作領域，并成為設計上綜合發(fā)展體系的，越復雜的平行機構將帶來越多的研究興趣，并行手法少于6級的自由度，幾個平行的機制與各種數量和類型。自由度本文描述，可以用在平行機器，運動模擬器和工業(yè)機器人。關鍵詞平行機器人，平行，運動學機械自由度機器人引言機械系統(tǒng)，從而使剛體轉動方面中扮演非常重要的角色，無數的機構，可遷入各種平移或旋轉方向的一個回顧程度。自由度，為僵化的身體不能超過6，舉例來說，三個翻譯議案沿相互或軸線和三個轉動提出的關于這些機器人包括系統(tǒng)控制若干程度的結束效應。過去幾年來，經歷了重要的發(fā)展情況，在一輩人使用工業(yè)機器人，主要是由于其機械結構的最常見的機器人，是沒有很好地適應某些類型的架構也因此，最近已開發(fā)為工業(yè)用途，其中包括平行機器人。一個平行的機械臂，這是一個閉環(huán)幾個四肢或有多少手桿，等于多少個自由度，如每肢體是由一個致動器和所有驅動器可安裝在或接近固定這個原因，平行升有時華航主導平臺外部負載可以共享的，由作動器，平行機構往往有一個大的承載手法總是作為具有非常好的表現(xiàn)，無論在精度，剛度并有能力操控大型已用于大批應用范圍從飛行模擬器，并正成為越來越受歡迎的，在機床行業(yè)。該設計平行機器人，可以追溯到1947年，當的基本原則，機制與閉環(huán)系統(tǒng)的運動學結構，以控制位置和方向的移動平臺，以測試輪胎磨損和建起了原型在1955年（圖1）元素是一個六角形的平臺，其頂點都連接到三通由球和插座，然后的另一端連接被重視該基地由然后第九線性傳動改造總升油墨長度。斯圖爾特設計了一個平臺機器人作為模擬器于1965年（圖二），其中感人元素是一個平臺，其頂點都連接球及插座，然后支持每個機制構成的兩個千斤頂，放置提出了系統(tǒng)的研究運動學結構的平行機器人與平面三是保障計劃平行升手法作為一個典型的的例子。圖1早期設計的平行機器人大部分的六個自由度的平行升手法種滅蠅燈迄今已其中包括6個延展平行機器人具有優(yōu)勢高剛度，低慣量，大負荷的情況，他們受局限比較小提升工作空間和和利用價值，不同的地方就是他們之間的直接運動學是很難平行機器人少于已吸引了越來越多注意。本文介紹了平行機器人類型的新的平行機構介紹：一個空間三個自由度的平行機器人，分兩次平行升機械臂，并串行并行升機械臂。1平行機器人的定義一個平行的機械臂是一個完效應與廳自由度與固定基地連在一起至少由兩個獨立運動學需通過簡便勵磁機這些機制都為的自由度則至少有兩個聯(lián)系至少有多少勵磁機是一樣的數目自由度的負載可以分布于多重的聯(lián)系。數勵磁機是必須的。當勵磁機已上鎖，機械臂仍然在位置，這是一個重要的安全問題，平行機器人，其中有多少聯(lián)系，是在嚴格平等的平行機器人。2自由度的一個機制自由度的一個機制，是眾多獨立參數或投入必要完全指定的配置，其中一般的流動性標準，所以不容易被界定為閉環(huán)運動學聯(lián)系的，因為狩獵和已經流動公式確實可以忽略某些程度的自由度的公式卻是普遍采用。3分類的平行機器人總數自由度的剛體不能超過6，因此，有多少一個平行的手法將第一并行機制機械設計有人建議，為平行，2至6調查的87個驅動器，百分之六四中，40的三個，其余兩個3.1兩平行機器人大多數現(xiàn)有的兩個平行機器人是平面手法兩平移這種設計使用棱柱和旋轉聯(lián)合，表明，有20種不同的組合，這一數字減為6所示。在圖2如果調節(jié)器，假設為81，隸屬該沒有被棱柱形，然后及不動支持重量另作動。圖26種類型的平行機器人3.2平行機器人有許多三平行，經典設計，提交例子是平面三rrr（回轉聯(lián)合）平行機器人所示圖3動平臺有三個平面，這兩個譯本沿X和Y軸和一個旋轉左右軸線垂直于X-Y例子是球形rrr平行機器人所示圖3的這一切，然后詮釋石斧相交于一個共同議案的任何詮釋，在機械是輪換關于動平臺只所詮釋，并沒有動支護的我們保障計劃圖3平行機器人所示其中有復雜的，這是不能嚴格地最著名的機器人三平移是，提出和被廣泛地用于工業(yè)，另有類型三平行升機械臂已動p平臺連接該基地是通過四條腿，那里的第四站是被動的，又是領先的腿，這意味著腿部確定議案的平臺，例如，在球面坐標平行機器人表現(xiàn)在圖3平行機器人是用于機器工具設計使用大學漢諾威3.3四桿平行機器人四桿理論指導地樂升機械臂，它是自由度為224每有，其實，沒有四桿完全平行早期機制四個桿沒有完全平行，兩個驅動器每掛鉤，或與