六足爬蟲機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)設(shè)計幻燈片.ppt_第1頁
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六足爬蟲機器人機械結(jié)構(gòu)設(shè)計（機械部分）姓名：指導(dǎo)教師：班級：1摘要分析仿生態(tài)六足爬行機器人步進足規(guī)劃的要求和特點，參照實體機器人結(jié)構(gòu)尺寸利用軟件cad設(shè)計機器人結(jié)構(gòu)零部件的尺寸，及其整體結(jié)構(gòu)尺寸；再者利用軟件solidworks進行實體零部件造型，然后進行結(jié)構(gòu)裝配來檢查各個尺寸設(shè)計是否合理，進而更好的實現(xiàn)最終的設(shè)計結(jié)果，讓它運動起來。在整個過程中，裝配是關(guān)鍵，位置要求都要在裝配過程中去嘗試著設(shè)計關(guān)鍵詞：仿生機器人結(jié)構(gòu)設(shè)計零部件裝配2仿生態(tài)六足爬行機器人的步態(tài)爬行原理（1）足部行走模型“六足綱”昆蟲多以交替的三角步態(tài)運動進行直線行走，即行走時有3條腿同時著地，另外3條腿邁步，中間腿向上提時一側(cè)前后腿向前邁，另一側(cè)前后腿向后擺，通過與地面之間的摩擦力來實現(xiàn)機器人的前進；并以一側(cè)邁大步、另一側(cè)邁小步的方式實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。項目組在對一些六足昆蟲的行走過程進行觀察和詳細測量的基礎(chǔ)上對其三角步態(tài)進行了優(yōu)化和創(chuàng)新，設(shè)計了一款新型六足仿生機器人。（2）步態(tài)行走原理圖2機器人步態(tài)原理圖及電機安裝圖，前進運動時，其中一側(cè)前后腿抬足先行向前側(cè)擺一定角度，當其剛好落地時，中間的兩腿支撐起前部實現(xiàn)其中四只腿著地，進而來讓另一側(cè)腿開始抬足側(cè)擺相同的角度后落地，實現(xiàn)前進；后退時候的原理是同樣的方式。轉(zhuǎn)彎運行時，中間腿先支撐起來，進而兩側(cè)腿同時動作，一側(cè)向前擺動，一側(cè)向后擺動，至于擺動角度的大小則是根據(jù)轉(zhuǎn)彎的弧度來決定，經(jīng)過上述過程可解決機器人的轉(zhuǎn)向問題。綜上可知：步進過程簡述：左側(cè)前后腿側(cè)擺然后落足，右側(cè)腿側(cè)擺后落足，中間腿部起到平衡身體的作用，當遇到障礙物時，中間腿部支撐起來機體，然后兩側(cè)腿部同時間側(cè)擺，向那一側(cè)轉(zhuǎn)彎，另一側(cè)的腿擺動的角度大一些，具體拐彎的角度大小

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