控制理論課程設(shè)計(jì)

1、文華學(xué)院控制理論課程設(shè)計(jì) 姓名： 周瀚章 學(xué)號： 2 班級： 自動化二班 指導(dǎo)教師： 朱琳琳 張曉丹 一、設(shè)計(jì)題目線性控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與校正二、串聯(lián)校正設(shè)計(jì)原理圖2-1為一加串聯(lián)校正后系統(tǒng)的方框圖。圖中校正裝置Gc(S)是與被控對象Go(S)串聯(lián)連接。圖2-1 加串聯(lián)校正后系統(tǒng)的方框圖串聯(lián)校正有以下三種形式： 1) 超前校正，這種校正是利用超前校正裝置的相位超前特性來改善系統(tǒng)的動態(tài)性能。2) 滯后校正，這種校正是利用滯后校正裝置的高頻幅值衰減特性，使系統(tǒng)在滿足穩(wěn)態(tài)性能的前提下又能滿足其動態(tài)性能的要求。3) 滯后超前校正，由于這種校正既有超前校正的特點(diǎn)，又有滯后校正的優(yōu)點(diǎn)。因而它適用系統(tǒng)需要同時改

2、善穩(wěn)態(tài)和動態(tài)性能的場合。校正裝置有無源和有源二種?；诤笳吲c被控對象相連接時，不存在著負(fù)載效應(yīng)，故得到廣泛地應(yīng)用。兩種常用的校正方法：零極點(diǎn)對消法（時域法；采用超前校正）和期望特性校正法（采用滯后校正）。三、設(shè)計(jì)任務(wù)和要求（一）在MATLAB仿真軟件上完成系統(tǒng)的 頻域法串聯(lián)校正題目3： 已知單位負(fù)反饋控制系統(tǒng)的開環(huán)傳遞函數(shù)為：，設(shè)計(jì)串聯(lián)校正裝置，使校正后系統(tǒng)滿足：（1） 畫出未校正系統(tǒng)的根軌跡圖，分析系統(tǒng)穩(wěn)定時參數(shù)K的取值范圍。特征方程為s(s+1+)(s+2)+k=0由特征方程列勞次表 1 2 3 k 2- k若系統(tǒng)穩(wěn)定，則勞次表的第一列系數(shù)大于0，求得6k0Mablat程序如下：（2） k

3、=10;（3） z=;（4） p=0,-1,-2;（5） num,den=zp2tf(z,p,k);（6） rlocus(num,den)未校正系統(tǒng)的根軌跡圖（2） 畫出校正前系統(tǒng)的bode圖，求出校正前系統(tǒng)的相角裕度；畫出校正前系統(tǒng)的階躍響應(yīng)曲線，估算出超調(diào)量和調(diào)節(jié)時間。校正前的階躍響應(yīng)曲線超調(diào)量：調(diào)節(jié)時間：Ts=10s由圖可知=-Matlab程序如下： num=10; den=1 3 2 0; margin(num,den) grid 校正前系統(tǒng)的bode圖校正前階躍響應(yīng)曲線的程序：k=1;num=1;den=1320;sys=tf(k*num,den);Lsys=feedback(sys

4、,1,-1);y,t,x=step(Lsys);plot(t,y);ltiview 調(diào)節(jié)時間：響應(yīng)曲線從0到達(dá)并停留在穩(wěn)態(tài)值的正負(fù)5%或正負(fù)2%誤差范圍所需要的最小時間.超調(diào)量：系統(tǒng)在響應(yīng)過程中，輸出量的最大值超過穩(wěn)態(tài)值的百分?jǐn)?shù)。（3） 根據(jù)參數(shù)要求選擇合適的校正方法，求出校正裝置的傳遞函數(shù)。因?yàn)椋}目要求相角裕度，選擇校正后系統(tǒng)的相角裕度=由圖可知，對應(yīng)相角為時頻率為Wc=0.404,，幅值為21dB取20lgb=-21，得 b=0.08,去滯后裝置的第二個轉(zhuǎn)折頻率為0.1Wc=0.0404,則T=309.21， 所以，校正裝置傳遞函數(shù)為: =所以，校正后的傳遞函數(shù)為: =（4） 將校正前后

5、的階躍響應(yīng)曲線畫在同一坐標(biāo)下（以方便校正結(jié)果的比較），并記錄校正前后系統(tǒng)的時域指標(biāo)。校正后階躍響應(yīng)曲線程序：k=10; num= 25.097,1;den=309.22,930.65,621.43,2,0 ;sys=tf(k*num,den); Lsys=feedback(sys,1,-1);y,t,x=step(Lsys);plot(t,y);ltiviewgrid 校正前后畫在同一坐標(biāo)上的階躍響應(yīng)曲線（5） 在同一坐標(biāo)下畫出校正前后的Bode圖（以方便校正結(jié)果的比較），并記錄校正前后系統(tǒng)的相角裕量和幅值裕量。校正前： 相角裕度=- 幅值裕度19.2dB校正后：相角裕度=幅值裕度-2.952

6、dB 校正后程序： num=250.97,10; den=309.22,930.65,621.43,2,0; margin(num,den)grid 同一坐標(biāo)下校正前校正后bode圖：（6）應(yīng)用所學(xué)的知識分析校正器對系統(tǒng)性能的影響1.超前校正的目的是改善系統(tǒng)的動態(tài)性能，實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)靜態(tài)性能不受損的前提下，提高系統(tǒng)的動態(tài)性能。通過加入超前校正環(huán)節(jié)，利用其相位超前特性來增大系統(tǒng)的相位裕度，改變系統(tǒng)的開環(huán)頻率特性。一般使校正環(huán)節(jié)的最大相位超前角出現(xiàn)在系統(tǒng)新的穿越頻率點(diǎn)。2.滯后校正通過加入滯后校正環(huán)節(jié)，使系統(tǒng)的開環(huán)增益有較大幅度增加，同時又使校正后的系統(tǒng)動態(tài)指標(biāo)保持原系統(tǒng)的良好狀態(tài)。它利用滯后校正環(huán)節(jié)的低通濾波特性，在不影響校正后系統(tǒng)低頻特性的情況下，使校正后系統(tǒng)中高頻段增益降低，從而使其穿越頻率前移，達(dá)到增加系統(tǒng)相位裕度的目的