8051單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制及步進(jìn)電機(jī)升降速曲線的設(shè)計(jì)_h

1、(+% 單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制及步進(jìn)電機(jī)升降速曲線的設(shè)計(jì) % !文章編號(hào)：% # (!（& !）% # )* # !(+% 單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制及步進(jìn)電機(jī)升降速曲線的設(shè)計(jì) !#$%&#( ) *$+, -$% .$/ (+% -0%0#$%&+% 1#2 *,+234, 1#2 *,+2356#!7%8+ 5+9(#（清華大學(xué) 精密測(cè)試技術(shù)與儀器國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，北京 %(*） 高 亮 摘要：步進(jìn)電機(jī)是一種易于精確控制的電機(jī)，由于其良 好的性能而受到廣泛的應(yīng)用。其控制方法也多種多樣。介紹了(+% 系列單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制方法，并且提出和對(duì)比了幾種步進(jìn)電機(jī)升降速曲線的設(shè)計(jì)方案。關(guān)鍵詞： 步進(jìn)電

2、機(jī)；升速曲線；(+% 單片機(jī) 中圖分類號(hào)：,-$($ . )文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：/ KLM 顯示。鍵盤用于輸入塑料袋長(zhǎng)度，加工個(gè)數(shù)等參數(shù)， KLM 用于顯示當(dāng)前的加工信息。由于某些加工參數(shù)非常重要，為了防止意外掉電時(shí)數(shù)據(jù)丟失，系統(tǒng)中使用自帶電池的 NE-。每次加工參數(shù)改變后程序自動(dòng)將當(dāng)前的加工參數(shù)及其他工作信息存入 NE-。這樣掉電或關(guān)機(jī)后，系統(tǒng)當(dāng)前的加工參數(shù)可以保留，在下次開機(jī)時(shí)自動(dòng) 讀入，無需重新輸入。 !#$%&$( 0123 45156 78 9 :7;91 298? 15 5;165A . B178 C82 D7A262 962 49;? D9?8 15 5;165A12 8123 4515

3、6 . E 42157 5;165A 12 8123 45156 D71(+% 47655;165AA26 78 7;165C258 7; 8322GC3 9; 8322G5D; C6H2 287I; 962 543962 .)*+ ,-%.#( 8123 45156 J 8322GC3 C6H2 J (+% 47655;G 165AA26圖 % 控制系統(tǒng)硬件原理圖 步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的輸入信號(hào)共有 $ 路，它們是：步進(jìn)脈沖信號(hào) OP、方向電平信號(hào) MBN、脫機(jī)信號(hào) QNLL。單步進(jìn)電機(jī)是一種作為控制用的特種電機(jī)，它的旋 轉(zhuǎn)片機(jī)通過 P% 口引腳 P% .，P% . %，P% . ! 發(fā)出步進(jìn)脈沖

4、信號(hào)、是以固定的角度（步距角）運(yùn)行的，其特點(diǎn)是在不丟 步， 不超步情況下沒有積累誤差，所以廣泛應(yīng)用于各種 開環(huán)控制系統(tǒng)。步進(jìn)電機(jī)通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來驅(qū) 動(dòng)，它把控制系統(tǒng)發(fā)出的脈沖信號(hào)轉(zhuǎn)化為步進(jìn)電機(jī)的 角位移。步進(jìn)電機(jī)的轉(zhuǎn)速與脈沖信號(hào)的頻率成正比?？刂葡到y(tǒng)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制通過步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器來完 成。本設(shè)計(jì)中，步進(jìn)電機(jī)用于生產(chǎn)塑料袋的熱封切制 袋機(jī)中的進(jìn)料系統(tǒng)，方向電平信號(hào)、脫機(jī)信號(hào)等控制信號(hào)%。在向驅(qū)動(dòng)器發(fā)出步進(jìn)脈沖時(shí)，只需按工作頻率將 P% . 引腳電平置高和置低即可，這樣單片機(jī)就可以控制步進(jìn)電機(jī)工作。P% . ! 引腳為高電平時(shí)，步進(jìn)電機(jī)順時(shí)針旋轉(zhuǎn)； P%. ! 引腳低電平時(shí)步進(jìn)電機(jī)逆時(shí)針旋

5、轉(zhuǎn)。P%. $ 引腳為高電平時(shí)步進(jìn)電機(jī)為鎖緊狀態(tài)，只有發(fā)送步進(jìn)脈沖步進(jìn)電機(jī)才可以轉(zhuǎn)動(dòng)；P% . $ 引腳為低電平時(shí)步進(jìn)電機(jī)為脫機(jī)狀態(tài)，這時(shí)對(duì)步進(jìn)電機(jī)和整個(gè)機(jī)床的控制由(+% 單片機(jī)系統(tǒng)來完成。 步進(jìn)電機(jī)可以自由轉(zhuǎn)動(dòng)。(+% 單片 %控制系統(tǒng)硬件 控制系統(tǒng)的硬件原理圖如圖% 所示。系統(tǒng)中(+%單片機(jī)與接口芯片 (!& 連接。(!& 控制鍵盤輸入和 收稿日期：! $ %!作者簡(jiǎn)介：高亮（%&）男，人，研究生，主要從事導(dǎo)航與控制領(lǐng)域研究。 機(jī)的 RSP 指令周期為 % !8。在發(fā)送脈沖時(shí)只需要加 入若干個(gè) RSP 語句就可以達(dá)到對(duì)脈沖的頻率和占空比進(jìn)行調(diào)整的目的。 ! 升降速曲線的設(shè)計(jì) 熱封切制袋機(jī)

6、設(shè)計(jì)要求每分鐘生產(chǎn) $+ 44 的塑料袋( 個(gè)，每分鐘送料 !( 4。由于在切割過程中步進(jìn)電機(jī)停止，不切割時(shí)步進(jìn)電機(jī)送料，因此步進(jìn)電機(jī)平均 . 測(cè)控技術(shù).(. 年第 .0 卷第 00 期 !送料速度達(dá)到 ! #$ #%& 以上，轉(zhuǎn)速達(dá)到 !( ) $ #%&，每分鐘啟停 *( 次，步進(jìn)電機(jī)處于高速運(yùn)轉(zhuǎn)和高速啟停的工作狀態(tài)。為了保證步進(jìn)電機(jī)不丟步，必須使步進(jìn)電機(jī)的輸出力矩大于負(fù)載轉(zhuǎn)矩，同時(shí)要保證步進(jìn)脈沖一定的寬度。由于步進(jìn)電機(jī)在升速過程中輸出力矩明顯減小， 因此，步進(jìn)電機(jī)升速曲線的設(shè)計(jì)就尤其重要。升速過程由突跳頻率和升速曲線構(gòu)成。突跳頻率不可過高，一般只有幾 +,-。如果突跳頻率過高會(huì)導(dǎo)致電機(jī)無

7、法啟動(dòng)，輸出力矩過小等問題。升速曲線設(shè)計(jì)不合 理也會(huì)造成同樣的結(jié)果。理想的升速曲線一般為指數(shù)曲線，由于無法通過程序編制這樣的曲線，所以在利用單片機(jī)控制步進(jìn)電機(jī)的時(shí)候，一般通過各種方法擬合升速曲線。升速曲線擬合常用的方法有以下幾種。 ./ 0 臺(tái)階擬合 臺(tái)階擬合的原理圖如圖 . 所示。方法是通過多段的頻率跳躍逐漸達(dá)到比較高的頻率。這種方法程序 設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，但是擬合比較粗糙，擬合效率低，需要比較 長(zhǎng)的時(shí)間才能達(dá)到較高的頻率，并且負(fù)載力矩較小，不 適合升降速比較頻繁且工作頻率較高的步進(jìn)電機(jī)。升 速過程中，剛開始頻率跳躍可以比較大，每一個(gè)頻率段 持續(xù)時(shí)間較短。隨著頻率的升高，頻率跳躍逐漸減小， 每一個(gè)頻

8、率段持續(xù)時(shí)間逐漸延長(zhǎng)，直至頻率升至工作 頻率。 圖 . 臺(tái)階擬合法編制升速曲線 ./. 直線擬合 圖 直線擬合法編制升速曲線 ./查表法 查表法是一種擬合精度很高的升速曲線擬合方法， 如圖 1 所示。在編制程序之前，需要對(duì)步進(jìn)電機(jī)進(jìn)行多次試驗(yàn)和比較。利用多條直線對(duì)升速曲線進(jìn)行精確擬合， 并且根據(jù)步進(jìn)電機(jī)的最終工作頻率，升降速時(shí)間長(zhǎng)短和工 作力矩的要求編制出多條不同的升速曲線。在使用步 進(jìn)電機(jī)時(shí)根據(jù)不同的工作條件由程序或者硬件控制來 選擇使用不同的升速曲線。這種方法屬于一種更加精確 的直線擬合方法，能夠精確地?cái)M合步進(jìn)電機(jī)的升速曲線， 最大程度發(fā)揮步進(jìn)電機(jī)的性能，但是編制程序比較復(fù)雜， 適合在大量

9、使用同一種步進(jìn)電機(jī)或者步進(jìn)電機(jī)的工作條 件經(jīng)常變化的場(chǎng)合下使用。 圖 1 查表法編制升速曲線 直線擬合的原理圖如圖 所示。它的方法是通過在步進(jìn)電機(jī)降速曲線的設(shè)計(jì)時(shí)，也同樣有這些方 法。幾段直線的頻率變化來擬合升速曲線。這種方法在 程序設(shè)計(jì)上相對(duì)復(fù)雜一些，但擬合精確，擬合效率高， 負(fù)載力矩較高，可以在短時(shí)間內(nèi)升速到很高的頻率。直線擬合法是本控制系統(tǒng)所采用的升速曲線擬合方 法。升速曲線由 ! 條直線擬合而成。在升速過程中， 開始升速時(shí)，升速直線斜率較大，持續(xù)時(shí)間較短，但是 頻率變化較大。隨著頻率的升高，升速直線的斜率逐 漸減小，持續(xù)時(shí)間加長(zhǎng)，頻率變化減小，直至升速到工 作頻率。這種升速方法可以使步

10、進(jìn)電機(jī)穩(wěn)定升速至1( +,- 的工作頻率，升速過程時(shí)間不到 (/ 1 2，步進(jìn)電 機(jī)工作力矩達(dá)到 0! 3#。 由于在步進(jìn)電機(jī)降速過程中，步進(jìn)電機(jī)力矩增大， 所以對(duì)步進(jìn)電機(jī)降速曲線的要求比升速曲線低一些， 降速過程和升速過程并不對(duì)稱。在降速過程中，只要 保證電機(jī)不超步即可，步進(jìn)脈沖頻率下降的幅度不可 過大，否則步進(jìn)電機(jī)會(huì)由于慣性作用而超步。因此，以 上幾種方法相比較，臺(tái)階擬合比較簡(jiǎn)單，也比較容易做 到步進(jìn)電機(jī)在短時(shí)間內(nèi)降速。這樣做可以延長(zhǎng)步進(jìn)電 機(jī)的升速時(shí)間， 使得升速曲線的編制更加合理。在使 用臺(tái)階法編制降速曲線時(shí)，頻率跳躍可以比升速曲線 大很多。一般可以是升速曲線頻率跳躍的. 倍。本控制系

11、統(tǒng)降速曲線的設(shè)計(jì)就使用這種方法，降速曲線由 三段臺(tái)階跳躍擬合而成。 （下轉(zhuǎn)第4 頁） 北京瑞賽科萬技方有數(shù)限據(jù)公司科技發(fā)展部 567 測(cè)試平臺(tái) 電話：(0( 8 !*.*00，!*.90:*104 3 測(cè)控技術(shù)3883 年第 35 卷第 55 期 !因此，即使 ! 沒達(dá)到過流整定值，若 !# 減小或! 減小，也會(huì)產(chǎn)生退飽和現(xiàn)象。 直流電流放大系數(shù)! 不僅取決于管子本身的參數(shù)， 而且還和 ! 的大小有關(guān)。! 只有在 ! 一定范圍內(nèi)才近似為一個(gè)常數(shù)，如果超出這個(gè)范圍! 就會(huì)下降， 在過小時(shí)，存在 !# 效應(yīng)，此時(shí)發(fā)射結(jié)的阻擋層內(nèi)載流子的復(fù)合起主要作用，因而基區(qū)的傳輸效率下降，而造成!012 的數(shù)學(xué)

12、模型和等效電路分別如式（3）和圖 6 所示。 圖 6 012 放大狀態(tài)時(shí)等效電路 下降，在過大時(shí)，存在 $%&(%) 效應(yīng)。*)+, 效應(yīng)和 7!,!7+- !8 !#（3） !8-.)/ 效應(yīng)使! 值下降。 式中，! 為驅(qū)動(dòng)電流； 為直流短路增益； 為電路時(shí) 溫度對(duì) 也產(chǎn)生影響，因?yàn)殡S著溫度的升高，基#!區(qū)內(nèi)載流子的熱運(yùn)動(dòng)加快，! 增加。以上分析表明，由于 !、! 兩個(gè)參量都在變化，因此很難確定過流動(dòng)作值的大小，也就是說，盡管 ! 未過流，但由于 的變化， 間常數(shù)，其大小一般為 5 #，對(duì)于 !# 的階躍輸入，解此微分方程有： ! - !8 .（# 50 / + 1） （6）!012 可能已

13、退飽和而損壞，在一定條件下，退飽和保護(hù)可以取代過流保護(hù)。條件是退飽和保護(hù)比過流保護(hù)先動(dòng)作。 在驅(qū)動(dòng)電路中實(shí)現(xiàn)退飽和保護(hù)，依據(jù)檢測(cè)對(duì)象的不同，可分為 $%& 監(jiān)測(cè)法或$& 監(jiān)測(cè)法，原理相同，都是利用 ! 升高時(shí)，$%& 和$& 都會(huì)升高這一現(xiàn)象，若其超過 $%& 或$& 設(shè)定值就自動(dòng)關(guān)斷()* 驅(qū)動(dòng)電路。 式中，.#為 !# 的階躍幅值。 34 3短路死區(qū)功耗計(jì)算 為了計(jì)算短路時(shí)死區(qū)功耗，先做以下幾點(diǎn)假設(shè)： 假設(shè) 5：因?yàn)槎搪繁Ｗo(hù)時(shí)間很短，在此期間內(nèi)，直 流側(cè)電壓 & 不變； 假設(shè) 3：線路電感為 23 ，23 9 5 : 3 #;； 假設(shè) 6：短路時(shí)，012 工作于放大狀態(tài)，它的數(shù)學(xué)模型如式（

14、3）所示。若發(fā)生如圖 所示的負(fù)載短路，先忽略其影響，則求得： ! - !8 .（# 50 / + 1） （= 頁） 從 $%&、$&對(duì)的關(guān)系曲線（圖 3 所示）可知 $%& 變6結(jié)束語 化不如$& 變化敏感，在相同的電流增量! 下，$&比$%& 要大得多，并且退飽和現(xiàn)象發(fā)生時(shí)，$%& 變化也小，因而難以掌握，工業(yè)上一般采用 $& 監(jiān)測(cè)法對(duì) 012 進(jìn)行保護(hù)。 采用 $& 監(jiān)測(cè)法的自保護(hù)驅(qū)動(dòng)電路，都存在一個(gè)保護(hù)死區(qū)，即在 012 啟動(dòng)脈沖區(qū)段。012 在開啟過程中，$& 要經(jīng)歷一個(gè)從高到低的動(dòng)態(tài)過程，開啟時(shí)，$&很高，保護(hù)電路不能打開，否則，就不能正常驅(qū)動(dòng) 012。只有等到 012 充分導(dǎo)通后才

15、能打開保護(hù)電路。因此， 當(dāng)逆變橋輸出口長(zhǎng)時(shí)間短路時(shí)，則 012 會(huì)受到啟動(dòng)脈沖區(qū)段內(nèi)的短路電流沖擊。該電路能否對(duì) 012 實(shí)現(xiàn)短路保護(hù)， 就取決于此時(shí)死區(qū)功率損耗是否超過了012 的承受能力。 3死區(qū)短路功耗計(jì)算 上述單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制方法以及幾種升速曲 線的設(shè)計(jì)方法均在熱封切制袋機(jī)中使用或者進(jìn)行過試驗(yàn)。機(jī)床的最終性能完全達(dá)到或超過了設(shè)計(jì)要求，在生產(chǎn)長(zhǎng) 度更短的塑料袋時(shí)，每分鐘加工個(gè)數(shù)可以達(dá)到588 個(gè)左右。在使用這些方法設(shè)計(jì)步進(jìn)電機(jī)升降速曲線時(shí)，要根 據(jù)步進(jìn)電機(jī)的具體工作條件和性能來進(jìn)行設(shè)計(jì)，同時(shí)需 要通過多次試驗(yàn)調(diào)試來選擇合適的參數(shù)并對(duì)設(shè)計(jì)結(jié)果進(jìn)行 檢驗(yàn)，最終得到滿意的升降速曲線。 參

16、考文獻(xiàn)： 5 胡漢才4 單片機(jī)原理及接 術(shù)?4 北京：， 5 43 陳正宏，韓德源，崔文孝4 步進(jìn)電機(jī)快速啟停的一種新方法A4 電腦學(xué)習(xí)，5，（6）46 ，何捷4 步進(jìn)電機(jī)自動(dòng)升降速及其單片機(jī)控制A4 微特電機(jī)，5B，（3）434 5012 大信號(hào)開通過程的數(shù)學(xué)模型 012 大信號(hào)開通過程中，它處于放大狀態(tài)，此時(shí)， 北京瑞賽科萬技方有數(shù)限據(jù)公司科技發(fā)展部 CDEFG(HCI 測(cè)試平臺(tái) 電話：858 J =B3B55，=B35KB5L8051單片機(jī)對(duì)步進(jìn)電機(jī)的控制及步進(jìn)電機(jī)升降速曲線的設(shè)計(jì) 作者：高亮 測(cè)控技術(shù) 作者單位：清華大學(xué),精密測(cè)試技術(shù)與儀器國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,北京,100084 刊名： 英

17、文刊名：MEASUREMENT & CONTROL TECHNOLOGY 年，卷(期)：2002，21(11) 引用次數(shù)：14次 參考文獻(xiàn)(3條) 1. 胡漢才 單片機(jī)原理及接術(shù) 1996 2. 陳正宏.韓德源.崔文孝 步進(jìn)電機(jī)快速啟停的一種新方法期刊論文-電腦學(xué)習(xí) 1999(3) 3. .何捷 步進(jìn)電機(jī)自動(dòng)升降速及其單片機(jī)控制 1998(2) 相似文獻(xiàn)(5條) 1. 期刊論文 譚輝.潘涵.邢芳.宋文武.劉義.鄭生全.吳華兵.TAN Hui.PAN Han.XING Fang.SONG Wen-wu.LIU Yi.ZHENG Sheng-quan.WU Hua-bing 基于單片機(jī)和串口通信的

18、高速步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) -艦船科學(xué)技術(shù)2008,30(5) 介紹了一種采用單片機(jī)和串口通信相結(jié)合的高速步進(jìn)電機(jī)控制系統(tǒng),該系統(tǒng)由上位機(jī)(Pc機(jī))和下位機(jī)(單片機(jī))2部分組成,二者通過串 換數(shù)據(jù).由于規(guī)定的步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)速度所對(duì)應(yīng)的脈沖頻率遠(yuǎn)大于步進(jìn)電機(jī)的突跳頻率,因此達(dá)到最終轉(zhuǎn)動(dòng)速度需要一個(gè)加速過程,加速程序采用匯編語言進(jìn)行編制,可以使過渡時(shí)間精確到s級(jí),保證了加速過程的平穩(wěn)性.對(duì)指數(shù)型升速曲線和勻加速型升速曲線這2種常用的升速曲線在加速時(shí)間和轉(zhuǎn)動(dòng)平穩(wěn)度上的性能進(jìn)行了比較,發(fā)現(xiàn)指數(shù)型升速曲線過渡時(shí)間短、加速過程平穩(wěn),具有操作性強(qiáng)、實(shí)現(xiàn)效果好等優(yōu)點(diǎn). 2. 期刊論文 李忠科.李福寶.李勤 通用步

19、進(jìn)電機(jī)升降速控制器設(shè)計(jì) -沈陽工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)2004,26(3) 介紹了一種基于89C51單片機(jī)的通用步進(jìn)電機(jī)升降速控制器.采用可變時(shí)間間隔實(shí)現(xiàn)升速曲線,采用485接口與主機(jī)通信,主機(jī)命令字節(jié)中有電機(jī)號(hào)、轉(zhuǎn)速和加速等參數(shù),可靈活適應(yīng)不同電機(jī)數(shù)量,不同負(fù)載要求.返回給主機(jī)的開關(guān)量信號(hào)可用來反映零位、限位開關(guān)等狀態(tài).上述特點(diǎn)使本控制器具有很強(qiáng)的通用性. 3. 期刊論文 高亮 熱封切制袋機(jī)控制的研制 -測(cè)試技術(shù)學(xué)報(bào)2003,17(2) 以 8051 單片機(jī)作為控制系統(tǒng)處理器, 以及步進(jìn)電機(jī)作為主要驅(qū)動(dòng)器. 對(duì)原來機(jī)床進(jìn)行了改造. 介紹了機(jī)床的工作原理以及系統(tǒng)的設(shè)計(jì)方案. 并且總結(jié)出一套編制步進(jìn)電機(jī)升降

20、速曲線的方法. 研制了用于加工塑料袋的高速數(shù)控機(jī)床控制系統(tǒng). 4. 期刊論文 李忠科.趙靜.LI Zhong-ke.ZHAO Jing 通用步進(jìn)電動(dòng)機(jī)升降速控制器設(shè)計(jì) -微特電機(jī)2006,34(1) 介紹一種基于89C51嵌入式微控制器的的通用步進(jìn)電機(jī)控制器.該控制器采用485接口與主機(jī)通信,主機(jī)通過命令遠(yuǎn)距離控制電機(jī)工作,主機(jī)命令中有電機(jī)編號(hào) 、轉(zhuǎn)動(dòng)方向、步進(jìn)數(shù)和加速度等參數(shù),89C51采用可變時(shí)間間隔實(shí)現(xiàn)升速曲線,可靈活適應(yīng)不同電機(jī)數(shù)量,不同負(fù)載要求.返回給主機(jī)的開關(guān)量信號(hào)可用來反映零位 、限位開關(guān)等狀態(tài).上述特點(diǎn)使控制器具有很強(qiáng)的通用性. 5. 期刊論文 程步軍.林寥廓 PLC在位移測(cè)量

21、與控制中的應(yīng)用 -自動(dòng)化與儀表2004,19(1) 介紹了西門子S7-200 PLC控制步進(jìn)電機(jī)運(yùn)動(dòng),通過磁柵尺和PLC的高速計(jì)數(shù)功能,實(shí)現(xiàn)位移量的精確測(cè)量,進(jìn)而實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定點(diǎn)檢測(cè).介紹了PLC與電機(jī)驅(qū)動(dòng)器和磁柵尺的信號(hào)連接方法以及數(shù)碼顯示方式,設(shè)計(jì)了電機(jī)啟動(dòng)升速曲線,使電機(jī)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn),達(dá)到最佳性能. 引證文獻(xiàn)(21條) 1. 潘年明.吳文秀 高壓管匯自動(dòng)焊接系統(tǒng)送絲機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)(二)期刊論文-電焊機(jī) 2009(6) 2. 王立紅.金輝.趙越嶺 PLC控制步進(jìn)電機(jī)在車床改造中的應(yīng)用期刊論文-遼寧工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào) 2009(2) 3. 王玉成.祖國林.付淑玲 煤礦金屬材料自由落錘摩擦火花試驗(yàn)裝置的改進(jìn)期刊論文-煤礦安全 2008(10) 4. 潘年明 基于8051單片機(jī)的送絲機(jī)控制系統(tǒng)期刊論文-電焊機(jī) 2008(03) 5. 呂國芳.王敏.周澄.馬文靜.段向軍 大壩安全監(jiān)測(cè)仿真實(shí)驗(yàn)控制系統(tǒng)中的幾個(gè)關(guān)鍵問題期刊論文-實(shí)驗(yàn)室研究與探索 2007(08) 6. 盧善勇 基于單片機(jī)多功能接口電路的設(shè)計(jì)期刊論文-廣西輕工業(yè) 2007(03) 7. 侯艷艷.王洪君.王麗麗 三軸聯(lián)動(dòng)數(shù)控雕刻機(jī)加減速控制算法的研究期刊論文-組合