無碳小車 設(shè)計(jì)說明

1、.作品設(shè)計(jì)說明書 摘要我們把小車的設(shè)計(jì)分為三個(gè)階段：方案設(shè)計(jì)、技術(shù)設(shè)計(jì)、制作調(diào)試。通過每一階段的深入分析、層層把關(guān)，是我們的設(shè)計(jì)盡可能向最優(yōu)設(shè)計(jì)靠攏。方案設(shè)計(jì)階段根據(jù)小車功能要求我們根據(jù)機(jī)器的構(gòu)成（原動(dòng)機(jī)構(gòu)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、控制部分、輔助部分）把小車分為車架 、原動(dòng)機(jī)構(gòu) 、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 、行走機(jī)構(gòu) 五個(gè)模塊，進(jìn)行模塊化設(shè)計(jì)。分別針對每一個(gè)模塊進(jìn)行多方案設(shè)計(jì)，通過綜合對比選擇出最優(yōu)的方案組合。我們的方案為：車架采用三角底板式、原動(dòng)機(jī)構(gòu)采用了帶輪軸、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)采用帶輪、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)采用凸輪機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)采用雙輪驅(qū)動(dòng)。技術(shù)設(shè)計(jì)階段我們先對方案建立數(shù)學(xué)模型進(jìn)行理論分析，借助MATLAB分別進(jìn)行了

2、能運(yùn)動(dòng)學(xué)分析和動(dòng)力學(xué)分析，進(jìn)而得出了小車的具體參數(shù)，和運(yùn)動(dòng)規(guī)律y以及確定凸輪的輪廓曲線；接著應(yīng)用Solidworks軟件進(jìn)行了小車的實(shí)體建模和部分運(yùn)動(dòng)仿真。在實(shí)體建模的基礎(chǔ)上對每一個(gè)零件進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)，綜合考慮零件材料性能、加工工藝、成本等。小車大多零件是標(biāo)準(zhǔn)件，可以購買，同時(shí)除部分要求加工精度高的部分需要特殊加工外，大多數(shù)都可以通過手工加工出來。調(diào)試過程會(huì)通過微調(diào)等方式改變小車的參數(shù)進(jìn)行試驗(yàn)，在試驗(yàn)的基礎(chǔ)上驗(yàn)證小車的運(yùn)動(dòng)規(guī)律同時(shí)確定小車最優(yōu)的參數(shù)。 關(guān)鍵字： 無碳小車 參數(shù)化設(shè)計(jì) 軟件輔助設(shè)計(jì) 目錄摘要2一 緒論41.1命題主題41.2小車功能設(shè)計(jì)要求41.3小車整體設(shè)計(jì)要求51.4小車的

3、設(shè)計(jì)方法6二 方案設(shè)計(jì)72.1車架82.2原動(dòng)機(jī)構(gòu)82.3傳動(dòng)機(jī)構(gòu)82.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)92.5行走機(jī)構(gòu)10三 技術(shù)設(shè)計(jì)103.1建立數(shù)學(xué)模型113.2參數(shù)確定143.3零部件設(shè)計(jì)153.4小車運(yùn)動(dòng)仿真分析18四 小車制作調(diào)試及改進(jìn)204.1小車制作流程204.2小車調(diào)試方法204.3小車改進(jìn)方法20 五 評價(jià)分析215.1小車優(yōu)缺點(diǎn)215.2小車改進(jìn)方向21六 參考文獻(xiàn)22一 緒論1.1命題主題根據(jù)第四屆全國大學(xué)生工程訓(xùn)練綜合能力競賽主題為“無碳小車越障競賽”。命題與高校工程訓(xùn)練教學(xué)內(nèi)容相銜接，體現(xiàn)綜合性工程能力。命題內(nèi)容體現(xiàn)“創(chuàng)新設(shè)計(jì)能力、制造工藝能力、實(shí)際操作能力和工程管理能力”四個(gè)方面的要求

4、。1.2小車功能設(shè)計(jì)要求給定一重力勢能，根據(jù)能量轉(zhuǎn)換原理，設(shè)計(jì)一種可將該重力勢能轉(zhuǎn)換為機(jī)械能并可用來驅(qū)動(dòng)小車行走的裝置。該自行小車在前行時(shí)能夠自動(dòng)避開賽道上設(shè)置的障礙物（間隔范圍在700-1300mm，放置一個(gè)直徑20mm、長200mm的彈性障礙圓棒）。以小車前行距離的遠(yuǎn)近、以及避開障礙的多少來綜合評定成績。給定重力勢能為4焦耳（取g=10m/s2），競賽時(shí)統(tǒng)一用質(zhì)量為1Kg的重塊（5065 mm，普通碳鋼制作）鉛垂下降來獲得，落差4002mm，重塊落下后，須被小車承載并同小車一起運(yùn)動(dòng)，不允許掉落。要求小車前行過程中完成的所有動(dòng)作所需的能量均由此能量轉(zhuǎn)換獲得，不可使用任何其他的能量形式。小車要

5、求采用三輪結(jié)構(gòu)（1個(gè)轉(zhuǎn)向輪，2個(gè)驅(qū)動(dòng)輪），具體結(jié)構(gòu)造型以及材料選用均由參賽者自主設(shè)計(jì)完成。1.3小車整體設(shè)計(jì)要求 小車設(shè)計(jì)過程中需要完成：結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)、工藝方案設(shè)計(jì)、經(jīng)濟(jì)成本分析和工程管理方案設(shè)計(jì)。命題中的工程管理能力項(xiàng)要求綜合考慮材料、加工、制造成本等各方面因素，提出合理的工程規(guī)劃。設(shè)計(jì)能力項(xiàng)要求對參賽作品的設(shè)計(jì)具有創(chuàng)新性和規(guī)范性。命題中的制造工藝能力項(xiàng)以要求綜合運(yùn)用加工制造工藝知識的能力為主。1.4小車的設(shè)計(jì)方法小車的設(shè)計(jì)一定要做到目標(biāo)明確，通過對命題的分析我們得到了比較清晰開闊的設(shè)計(jì)思路。作品的設(shè)計(jì)需要有系統(tǒng)性規(guī)范性和創(chuàng)新性。設(shè)計(jì)過程中需要綜合考慮材料 、加工 、制造成本等給方面因素。明

6、確小車任務(wù)要求小車功能分析可行性方案確定方案分析評價(jià)建模分析初定參數(shù)參數(shù)優(yōu)化零部件設(shè)計(jì)選擇材料 確定尺寸分析評價(jià)總體設(shè)計(jì)加工制作調(diào)試改進(jìn)分析評價(jià)結(jié)束 二 方案設(shè)計(jì)為了方便設(shè)計(jì)這里根據(jù)小車所要完成的功能將小車劃分為五個(gè)部分進(jìn)行模塊化設(shè)（車架 、原動(dòng)機(jī)構(gòu) 、傳動(dòng)機(jī)構(gòu) 、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu) 、行走機(jī)構(gòu) ）。行走機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)三角形底板直齒傳動(dòng)帶輪傳動(dòng)彈簧儲(chǔ)能式繩輪式骨架式底板雙輪同步曲柄連桿凸輪搖桿雙輪差速無碳小車車架原動(dòng)機(jī)構(gòu)在選擇方案時(shí)應(yīng)綜合考慮功能、材料、加工、制造成本等各方面因素，同時(shí)盡量避免直接決策，減少?zèng)Q策時(shí)的主觀因素，使得選擇的方案能夠綜合最優(yōu)。2.1車架 車架不用承受很大的力，精度要求低。

7、考慮到重量加工成本等，車架采用塑料加工制作成三角式底板。2.2原動(dòng)機(jī)構(gòu)原動(dòng)機(jī)構(gòu)的作用是將重物的重力勢能轉(zhuǎn)化為小車的驅(qū)動(dòng)動(dòng)能。能實(shí)現(xiàn)這一功能的方案有多種，就效率和簡潔性來看繩輪最優(yōu)。小車對原動(dòng)機(jī)構(gòu)還有其它的具體要求。1. 驅(qū)動(dòng)力適中，不至于小車拐彎時(shí)速度過大傾翻，或重物晃動(dòng)厲害影響行走。2. 到達(dá)終點(diǎn)前重物豎直方向的速度要盡可能小，避免對小車過大的沖擊。同時(shí)使重物的勢能盡可能的轉(zhuǎn)化到驅(qū)動(dòng)小車前進(jìn)的動(dòng)能，如果重物豎直方向的速度較大，重物本身還有較多勢能未釋放，能量利用率不高。3.機(jī)構(gòu)簡單，效率高，便于加工制作。2.3傳動(dòng)機(jī)構(gòu)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的功能是把動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)傳遞到轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)輪上。要使小車行駛的更遠(yuǎn)及

8、按設(shè)計(jì)的軌道精確地行駛，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)必需傳遞效率高、傳動(dòng)穩(wěn)定、結(jié)構(gòu)簡單重量輕等。1.帶輪具有結(jié)構(gòu)簡單、傳動(dòng)平穩(wěn)、價(jià)格低廉、緩沖吸震等特點(diǎn)但其效率不是很高。2.齒輪具有效率高、結(jié)構(gòu)緊湊、工作可靠、傳動(dòng)比穩(wěn)定但價(jià)格較高，不易加工制作。因此在第一種方式不能夠滿足要求的情況下可優(yōu)先考慮使用齒輪傳動(dòng)。2.4轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)是本小車設(shè)計(jì)的關(guān)鍵部分，直接決定著小車的功能。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)也同樣需要盡可能的減少摩擦耗能，結(jié)構(gòu)簡單，零部件已獲得等基本條件，同時(shí)還需要有特殊的運(yùn)動(dòng)特性。能夠?qū)⑿D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為滿足要求的來回?cái)[動(dòng)，帶動(dòng)轉(zhuǎn)向輪左右轉(zhuǎn)動(dòng)從而實(shí)現(xiàn)拐彎避障的功能。能實(shí)現(xiàn)該功能的機(jī)構(gòu)有：凸輪搖桿、曲柄連桿等等。凸輪搖桿：優(yōu)點(diǎn)

9、：只需設(shè)計(jì)適當(dāng)?shù)耐馆嗇喞?，便可使從?dòng)件得到任意的預(yù)期運(yùn)動(dòng)，而且結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、設(shè)計(jì)方便；缺點(diǎn)：凸輪輪廓加工比較困難。曲柄連桿：優(yōu)點(diǎn)：運(yùn)動(dòng)副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤滑，故磨損減小；兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來保持接觸。缺點(diǎn)：一般情況下只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，且設(shè)計(jì)較為復(fù)雜；當(dāng)給定的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往比較多，這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低，發(fā)生自鎖的可能性增加。綜合上面分析我們選擇凸輪搖桿作為小車轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的方案。2.5行走機(jī)構(gòu) 行走機(jī)構(gòu)即為三個(gè)輪子，輪子又厚薄之分，大小之別，材料之不同需要綜合考慮。由摩擦理論知道摩擦力矩與正壓力

10、的關(guān)系為： 對于相同的材料為一定值。而滾動(dòng)摩擦阻力 ： 所以輪子越大小車受到的阻力越小，因此能夠走的更遠(yuǎn)。由于小車是沿著曲線前進(jìn)的，后輪必定會(huì)產(chǎn)生差速。對于后輪可以采用雙輪同步驅(qū)動(dòng)，雙輪差速驅(qū)動(dòng)。雙輪同步驅(qū)動(dòng)必定有輪子會(huì)與地面打滑，使小車運(yùn)動(dòng)產(chǎn)生偏差，但由于小車速度較小時(shí)，可以大大減小差速帶來的影響。雙輪差速驅(qū)動(dòng)可以避免雙輪同步驅(qū)動(dòng)出現(xiàn)的問題，可以通過差速器或單向軸承來實(shí)現(xiàn)差速。但差速器的構(gòu)造較為復(fù)雜，且由于單向軸承存在側(cè)隙，在主動(dòng)輪從動(dòng)輪切換過程中出現(xiàn)誤差導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)不準(zhǔn)確。綜上所述行走機(jī)構(gòu)的輪子應(yīng)有恰當(dāng)可調(diào)的尺寸，經(jīng)過加工和成本的綜合考慮我們選用雙輪同步驅(qū)動(dòng)。三 技術(shù)設(shè)計(jì)技術(shù)設(shè)計(jì)階段的目標(biāo)是完

11、成詳細(xì)設(shè)計(jì)確定個(gè)零部件的的尺寸。設(shè)計(jì)的同時(shí)綜合考慮材料加工成本等各因素。3.1建立數(shù)學(xué)模型通過對小車建立數(shù)學(xué)模型，可以實(shí)現(xiàn)小車的參數(shù)化設(shè)計(jì)和優(yōu)化設(shè)計(jì)，提高設(shè)計(jì)的效率和得到較優(yōu)的設(shè)計(jì)方案，充分發(fā)揮計(jì)算機(jī)在輔助設(shè)計(jì)中的作用。因此，我們采用了Matlab軟件輔助設(shè)計(jì)。小車后輪直徑計(jì)算：function D2 =fD2(LC,n)%D2 小車后輪直徑%LC 小車行駛一個(gè)周期的路程%n 小車行駛一個(gè)周期，后輪轉(zhuǎn)的圈數(shù). %(確定n之后，也就確定了后輪軸與凸輪軸的轉(zhuǎn)速比為n:1)D2=LC/pi/n;End 推桿伸長量計(jì)算：function Delta = fDelta(theta,yT)%yT 導(dǎo)向桿長

12、%Delta 凸輪的推桿伸長量（假定伸長為正，縮短為負(fù)）%theta 小車前輪轉(zhuǎn)角（假定左轉(zhuǎn)為正） Delta=yT*sin(theta);end小車路徑上某點(diǎn)的曲率半徑計(jì)算：function r = fr(x0,r0,l)%fr 求小車路徑上某點(diǎn)的曲率半徑%r0 零點(diǎn)處曲線的縱坐標(biāo)，r0-y/210,y為兩后輪間距%l 兩個(gè)障礙物間距，7001300 % fx01,fx02 分別為fx0的一階導(dǎo)，二階導(dǎo)fx01=r0*pi*sin(pi*x0/l)/l;fx02=r0*(pi2)*cos(pi*x0/l)/(l2);r=(1+(fx012)(3/2)/fx02;end小車前輪轉(zhuǎn)角計(jì)算: fu

13、nction theta = ftheta(r,x )%theta 小車前輪轉(zhuǎn)角（假定左轉(zhuǎn)為正）%r 小車路徑上某點(diǎn)的曲率半徑%x 前輪軸與后輪軸間距theta=atan(x/r);end小車行駛一個(gè)周期的路程計(jì)算：function LC = fLC(r0,l)%運(yùn)用第一類曲線積分，當(dāng)被積函數(shù)為1時(shí)，即求曲線長度%r0 零點(diǎn)處曲線的縱坐標(biāo)，r0-y/210,y為兩后輪間距%l 兩個(gè)障礙物間距，7001300 %LC小車行駛一個(gè)周期的路程x0=sym(x0);%r0=sym(r0); l=sym(l); %使結(jié)果帶有r0和l這兩符號f=sqrt(1+r02*pi2*(sin(pi/l*x0)2/

14、(l2);LC=int(f,0,2*l);LC=double(LC); %將結(jié)果轉(zhuǎn)化為數(shù)值。結(jié)果帶有符號時(shí)不能使用end凸輪輪廓曲線繪圖:l=800; %兩個(gè)障礙物間距，7001300 r0=150; %零點(diǎn)處曲線的縱坐標(biāo)，r0-y/210,y為兩后輪間距x=200; %前輪軸與后輪軸間距yT=30; %yT 導(dǎo)向桿長rj=10; %凸輪基圓半徑x1=72; %凸輪軸(軸1)與前輪軸水平間距x2=72; %軸1與軸2間距x3=48; %軸2與軸3間距x0=0;r=fr(x0,r0,l);theta=ftheta(r,x);maxDelta=fDelta(theta,yT); %maxDelta

15、 推桿最大伸長（或縮短）的量 maxDeltaxT=x1-rj-maxDelta; %xT凸輪的推桿長度xT i=1;for alpha=0:0.0001:2*pix0=alpha*l/pi;r=fr(x0,r0,l); theta=ftheta(r,x);Delta=fDelta(theta,yT);TL=rj+maxDelta+Delta;n(i)=alpha;m(i)=TL;i=i+1;%hold on;%polar(alpha,TL); %描點(diǎn)法畫出凸輪輪廓%plot(x0,Delta); %查看Delta(推桿伸長縮短量)隨x0變化而變化的情況%plot(x0,theta); %查看

16、theta（前輪轉(zhuǎn)角）隨x0變化而變化的情況%hold off;endpolar(n,m);%axis equal; %描點(diǎn)時(shí)，使橫縱坐標(biāo)單位間距相等 3.2參數(shù)確定單位：mm前輪軸與后輪軸間距x=200導(dǎo)向桿長x=30凸輪基圓半徑R=10凸輪軸(軸1)與前輪軸水平間距x=80軸1與軸2間距x=72軸2與軸3間距x=483.3零部件設(shè)計(jì)1.需加工的零件：a驅(qū)動(dòng)軸、傳動(dòng)軸b車輪c.軸承座d.底板e(cuò).凸輪2.可購買的標(biāo)準(zhǔn)件：內(nèi)圈10的深溝球軸承、7個(gè)不同彈性模量彈簧、M8方形內(nèi)六角螺栓3. 部分加工零件二維圖 3.4小車運(yùn)動(dòng)仿真分析為了進(jìn)一步分析本方案的可行性，我們利用了Solidworks進(jìn)行了動(dòng)態(tài)仿真。四 小車制作調(diào)試及改進(jìn)4.1小車制作流程4.2小車調(diào)試方法小車的調(diào)試是個(gè)很重要的過程，有了大量的理論依據(jù)支撐，還必須用大量的實(shí)踐去驗(yàn)證。小車的調(diào)試涉及到很多的內(nèi)容，如車速的快慢，繞過障礙物，小車整體的協(xié)調(diào)性等。（1）小車的速度的調(diào)試：通過小車在指定的賽道上行走，測量通過指定點(diǎn)的時(shí)間，得到多組數(shù)據(jù)，從而得出小車行駛的速度，通過試驗(yàn)，發(fā)現(xiàn)小車后半程速度較快，整體協(xié)調(diào)性能不是太好，于是車小了繞繩驅(qū)動(dòng)軸，減小過大的驅(qū)動(dòng)力同時(shí)也增大了小車前進(jìn)的距離。（2）小車避障的調(diào)試：雖然本組小車各個(gè)機(jī)構(gòu)相對來說較簡單，但損耗能量稍多，同時(shí)避障也不是很好，可以通過改變搖桿與凸輪的接觸實(shí)現(xiàn)微