凌陽超聲波測距

1、/=/ 文件名稱： ultrasonic_app.c/ 功能描述： 超聲波測距模組v2.0的功能接口函數(shù)/ 維護記錄： 2006-02-21 v2.0/=#include spce061a.h#define long_send_timer 1000 /中距測距時的40khz信號發(fā)射時長#define long_send_timer2 3000 /中距測距的補充測距時的40khz信號發(fā)射時長#define long_wait_delay 600 /中距測距的防余波干擾延時時長#define long_wait_delay2 1500 /中距測距的補充測距時的防余波干擾延時時長#define lo

2、ng_res_add 0x00b0 /中距測距的結(jié)果補償值#define long_res_add2 0x0220 /中距測距的補充測距時的結(jié)果補償值#define low_send_timer 250 /短距測距時的40khz信號發(fā)射時長#define low_send_timer2 1000 /短距測距的補充測距時的40khz信號發(fā)射時長#define low_wait_delay 180 /短距測距的防余波干擾延時時長#define low_wait_delay2 400 /短距測距的補充測距時的防余波干擾延時時長#define low_res_add 0x0034 /短距測距的結(jié)果補償

3、值#define low_res_add2 0x00b0 /短距測距的補充測距時的結(jié)果補償值unsigned int counter_buf; /超聲波測距當中，用于保存timerb計數(shù)的變量，相當于時長unsigned int ext1_irq_flag=0; /外部中斷標志變量，用于ext1的irq中斷程序和測距程序同步/=/ 語法格式： void initial_ult(void)/ 實現(xiàn)功能： 超聲波測距模組的初始化子程序/ 參數(shù)： 無/ 返回值： 無/=void initial_ult(void) unsigned int uitemp; / 初始化端口主要是iob8和iob9 ui

4、temp = *p_iob_dir; uitemp = uitemp|0x0200; uitemp = uitemp&0xfeff; *p_iob_dir = uitemp; uitemp = *p_iob_attrib; uitemp = uitemp|0x0200; uitemp = uitemp&0xfeff; *p_iob_attrib = uitemp; uitemp = *p_iob_buffer; uitemp = uitemp|0x0300; *p_iob_data = uitemp;/=/ 語法格式： void delay_ult(unsigned int timers)/

5、實現(xiàn)功能： 超聲波測距模組的延時子程序/ 參數(shù)： unsigned int timers 延時的時長（僅是一個相對量）/ 返回值： 無/=void delay_ult(unsigned int timers) unsigned int i; for(i=0;i1; /除二 uitemp = (unsigned int)ultemp; return uitemp;/=/ 語法格式： unsigned int measure_ult(unsigned int type)/ 實現(xiàn)功能： 超聲波測距模組的測距程序，完成一次測距/ 參數(shù)： type 選擇測距類型，/ type=1 中距測距/ type=

6、0 短距測距/ 返回值： 所測得的距離，以厘米為單位/=unsigned int measure2_ult(unsigned int type);unsigned int measure_ult(unsigned int type) unsigned int exit_flag = 1; unsigned int uitemp; unsigned int uiresoult; unsigned int uisend_timer,uiwait_timer,uires_add; unsigned int uisystem_clock; uisystem_clock = *p_systemclock

7、; /將當前的系統(tǒng)時鐘設(shè)置暫時保存起來 *p_systemclock = 0x0088; /將系統(tǒng)時鐘設(shè)置為49mhz，分頻比為1，強振模式 if(type) /根據(jù)type即測距類型，選擇不同的測距參數(shù) uisend_timer = long_send_timer; uiwait_timer = long_wait_delay; uires_add = long_res_add; else uisend_timer = low_send_timer; uiwait_timer = low_wait_delay; uires_add = low_res_add; *p_timerb_data

8、= 0xfed2; *p_timerb_ctrl = 0x03c0; /enable 40khz out delay_ult(uisend_timer); /delay for send the signal *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop 40khz out *p_timerb_data = 0x0000; *p_timerb_ctrl = 0x0001; /timerb work as a counter at 192khz while(*p_timerb_data10000) /如計數(shù)值大于10000，表示超時 exit_flag = 0; /exit ui

9、resoult = measure2_ult(type);/再進行一次補充的測距，將會加長40khz信號發(fā)射的量 *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop timerb uitemp = *p_timerb_data; *p_watchdog_clear = 0x0001; *p_int_ctrl = *p_int_ctrl_new&(0x0100); /關(guān)掉外部中斷 _asm(irq off); /關(guān)掉總中斷 *p_systemclock = uisystem_clock; /恢復(fù)系統(tǒng)時鐘的設(shè)置 return uiresoult;/=/ 語法格式： void ext1_i

10、rq_ult(void)/ 實現(xiàn)功能： 超聲波測距模組的測距程序的ext1中斷服務(wù)程序，在ext1的irq中斷/ 中調(diào)用/ 參數(shù)： 無/ 返回值： 無/=void ext1_irq_ult(void) counter_buf = *p_timerb_data; /save the timerb counter *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop timerb *p_int_ctrl = *p_int_ctrl_new&(0x0100); /關(guān)掉外部中斷 *p_int_clear = 0xffff; /清除中斷發(fā)生標志 ext1_irq_flag = 1; /通知測距程

11、序，外部中斷已發(fā)生/=/ 語法格式： unsigned int measure2_ult(void)/ 實現(xiàn)功能： 補充進行一次遠距的測量，以保證能夠獲取測量結(jié)果/ 參數(shù)： type 選擇測距類型，/ type=1 中距測距/ type=0 短距測距/ 返回值： 所測得的距離，以厘米為單位/=unsigned int measure2_ult(unsigned int type) unsigned int exit_flag = 1; unsigned int uiresoult; unsigned int uisend_timer,uiwait_timer,uires_add; *p_tim

12、era_ctrl = 0x0006; /stop timera *p_int_ctrl = *p_int_ctrl_new&(0x0100); /關(guān)掉外部中斷 _asm(irq off); /關(guān)掉總中斷 *p_int_clear = 0xffff; /清除掉中斷發(fā)生標志 if(type) /根據(jù)type即測距類型，選擇不同的測距參數(shù) uisend_timer = long_send_timer2; uiwait_timer = long_wait_delay2; uires_add = long_res_add2; else uisend_timer = low_send_timer2; ui

13、wait_timer = low_wait_delay2; uires_add = low_res_add2; *p_timerb_data = 0xfed2; *p_timerb_ctrl = 0x03c0; /enable 40khz out delay_ult(uisend_timer); /delay for send the signal *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop 40khz out *p_timerb_data = 0x0000; *p_timerb_ctrl = 0x0001; /timerb work as a counter at 192k

14、hz while(*p_timerb_data10000) /如計數(shù)值大于10000，表示超時 exit_flag = 0; /exit uiresoult = 0; /error return data 0 *p_timerb_ctrl = 0x0006; /stop timerb return uiresoult;/=/ 語法格式： unsigned int measure_times(unsigned int type)/ 實現(xiàn)功能： 組合進行共6次的測距程序，包括對6次測量結(jié)果的取平均值處理/ 參數(shù)： type 選擇測距類型，/ type=1 中距測距/ type=0 短距測距/ 返回

15、值： 所測得的距離，以厘米為單位/=unsigned int measure_times(unsigned int type) unsigned int uiresoult=0,uimeasure_index=0,i; unsigned int uitemp_buf6,uitemp; unsigned int uisystem_clock; for(;uimeasure_indexuitemp_bufi-1) uitemp_bufi = uitemp_bufi-1; uitemp_bufi-1 = uitemp; else uitemp_bufi = uitemp; break; /退出排序

16、i-; /兩次測量之間的延時等待，利用以下代碼軟仿真時的cycles數(shù)結(jié)合設(shè)置的cpuclk進行計算，大概72ms uisystem_clock = *p_systemclock; /將之前的系統(tǒng)時鐘的設(shè)置用變量保存 *p_systemclock = 0x000b; /設(shè)置為fsys=24.576mhz 分頻比為8 for(i=0;i5;i+) delay_ult(1000); /調(diào)用延時程序 *p_watchdog_clear = 0x0001; *p_systemclock = uisystem_clock; /恢復(fù)系統(tǒng)時鐘設(shè)置 /此處延時結(jié)束 /對6次測距的結(jié)果進行處理 if(uitemp_buf5=0)