PLC控制伺服電機

1、芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋

2、蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂

3、莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆

4、膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀

5、莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅

6、芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿

7、蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆

8、節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀

9、膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄

10、莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿

11、膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅

12、蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇

13、芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁

14、薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋

15、莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃

16、腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇

17、蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁

18、芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅

19、薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀

20、莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇

21、膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁

22、蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅

23、芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂螇羅芇薁袀芀膃薀羂肅蒂蕿螞羋莈薈螄肁芄蚇袆芇膀蚆罿聿蒈蚆蚈袂蒄蚅袁肈莀蚄羃羈芆蚃蚃膆膂螞螅罿蒁蟻袇膄莇螁罿羇芃螀蠆膃腿蝿螁羅薇螈羄芁蒃螇肆肄荿螆螆艿芅莃袈肂膁莂羀羋蒀蒁蝕肀莆蒀螂芆節(jié)葿裊聿膈蒈肇袁薆蒈螇膇蒂蕆衿羀莈蒆羈膅芄蒅蟻羈膀薄螃膄葿薃裊羆蒞薂羈膂莁薂 第1章 plc基礎知識1.1 plc簡介1.1.1

24、 plc的定義 plc(programmable logic controller)是一種以計算機（微處理器）為核心的通用工業(yè)控制裝置,專為工業(yè)環(huán)境下應用而設計的一種數(shù)字運算操作的電子學系統(tǒng)。目前已經廣泛地應用于工業(yè)生產的各個領域。早期的可編程序控制器只能用于開關量的邏輯控制，被稱為可編程序邏輯控制器（programmable logic controller）,簡稱pc?，F(xiàn)代可編程序控制器采用微處理（microprocessor）作為中央處理單元，其功能大大增強，它不僅具有邏輯控制功能，還具有算術運算、模擬量處理和通信聯(lián)網等功能。plc的高可靠性到目前為止沒有任何一種工業(yè)控制設備可以達到，p

25、lc對環(huán)境的要求較低，與其它裝置的外部連線和電平轉換極少，可直接接各種不同類型的接觸器或電磁閥等。 這樣看來，pc這一名稱已經不能準確反映它的特性，于是，人們將其稱為可編程序控制器（programmable controller），簡稱plc。但是近年來個人計算機（personal computer）也簡稱plc，為了避免混淆，可編程序控制器常被稱為plc。1.1.2 plc的產生和發(fā)展在plc出現(xiàn)之前，機械控制及工業(yè)生產控制是用工業(yè)繼電器實現(xiàn)的。在一個復雜的控制系統(tǒng)中，可能要使用成千上百個各式各樣的繼電器，接線、安裝的工作量很大。如果控制工藝及要求發(fā)生變化，控制柜內的元件和接線也需要作相應的

26、改動，但是這種改造往往費用高、工期長。在一個復雜的繼電器控制系統(tǒng)中，如果有一個繼電器損壞、甚至某一個繼電器的某一點接觸點不良，都會導致整個系統(tǒng)工作不正常，由于元件多、線路復雜，查找和排除故障往往很困難。繼電器控制的這些固有缺點，各日新月異的工業(yè)生產帶來了不可逾越的障礙。由此，人們產生了一種尋求新型控制裝置的想法。1968年，美國最大的汽車制造商通用汽車公司（gm公司）為了適應汽車型號不斷翻新的要求，提出如下設想：能否把計算機功能完備、靈活、通用等優(yōu)點和繼電器控制系統(tǒng)的簡單易懂、操作方便、價格便宜等優(yōu)點結合起來，做成一種通用控制裝置，并把計算機的編程方法合成程序輸入方式加以簡化，用面向過程、面向

27、問題的“自然語言”編程，使得不熟悉計算機的人也可以方便使用。這樣，使用人員不必在編程上花費大量的精力，而是集中力量去考慮如何發(fā)揮該裝置的功能和作用。這一設想提出之后，美國數(shù)字設備公司（dec公司）首先響應，于1969年研制出了世界上第一臺plc。此后，這項新技術就迅速發(fā)展起來。plc的發(fā)展過程大致如下：第一代：從第一臺可編程序控制器誕生到70年代初期。其特點是：cpu有中小型規(guī)模集成電路組成，存儲器為磁芯存儲器；功能簡單，主要能完成條件、定時、計數(shù)控制；機種單一，沒有形成系列；可靠性略高于繼電接觸器系統(tǒng)；沒有成型的編程語言。第二代：70年代初期到70年代末期。其特點是：cpu采用微處理器，存儲

28、器采用eprom，使plc的技術得到了較大的發(fā)展：plc具有了邏輯運算、定時、計數(shù)、數(shù)值計算、數(shù)據(jù)處理、計算機接口和模擬量控制等功能：軟件上開發(fā)出自診斷程序，可靠性進一步提高；系統(tǒng)開始向標準化、系統(tǒng)化發(fā)展；結構上開始有整體式和模塊式的區(qū)分，整體功能從專用向通用過渡。第三代：70年代末期到80年代中期。單片計算機的出現(xiàn)、半導體存儲器進入了工業(yè)化生產及大規(guī)模集成電路的使用，推進了plc的進一步發(fā)展，使其演變成專用的工業(yè)化計算機。其特點是：cpu采用8位和16位微處理器，使plc的功能和處理速度大大增強；具有通信功能遠程i/o能力；增加了多種特殊功能；自診斷功能及容錯技術發(fā)展迅速；軟件方面開發(fā)了面向

29、過程的梯形圖語言及其變相的語句表（也稱邏輯符號）；plc的體積進一步縮小，可靠性大大提高，成本大型化、低成本。第四代：80年代中期到90年代中期。隨著計算機技術的飛速發(fā)展，促進plc完全計算機化。plc全面使用8位、16位微處理芯片的位片式芯片，處理速度也達到1微秒/步。功能上具有高速計數(shù)、中斷、a/d、d/a、pid等，已能滿足過程控制的要求，同時加強了聯(lián)網的能力。第五代：90年代中期至今。risc(簡稱指令系統(tǒng)cpu)芯片在計算機行業(yè)大量使用，表面貼裝技術和工藝已成熟，使plc整機的體積大大縮小，plc使用16位和32位的微處理器芯片。cpu芯片也向專用化發(fā)展。具有強大的數(shù)值運算、函數(shù)運算

30、和大批量數(shù)據(jù)處理能力；已開發(fā)出各種智能化模塊；以lcd微現(xiàn)實的人機智能接口普遍使用，高級的已發(fā)展到觸摸式屏幕；除手持式編程器外，大量使用了筆記本電腦和功能強大的編程軟件。目前，為了適應大中型小企業(yè)的不同需要，進一步擴大plc在工業(yè)自動化領域的應用范圍，plc正朝著以下兩個方向發(fā)展：其一：小型plc向體積縮小、功能增強、速度加快、價格低廉的方向發(fā)展，使之能更加廣泛地取代繼電器控制。其二：大中型plc向大容量、高可靠性、高速度、多功能、網絡化的方向發(fā)展，使之能對大規(guī)模、復雜系統(tǒng)進行綜合性的自動控制?？偟内厔菔牵?1) 中央處理單元處理速度進一步加快。 (2) 控制系統(tǒng)將分散化。(3) 可靠性進一步

31、提高。(4) 控制與管理功能一體化。1.2 plc的構成plc的硬件主要由cpu模塊、i/o端口組成。1) 中央處理單元cpu是plc的核心，它是運算、控制中心，將完成以下任務： (1) 接受并存儲用戶程序和數(shù)據(jù)。(2) 診斷工作狀態(tài)。(3) 接受輸入信號，送入plc的數(shù)據(jù)寄存器保存起來。(4) 讀取用戶程序，進行解釋和執(zhí)行，完成用戶程序中規(guī)定的各種操作。2) plc中的存儲器分為系統(tǒng)程序存儲器和用戶程序存儲器3） i/o接口模塊的作用是將工業(yè)現(xiàn)場裝置與cpu模塊連接起來，包括開關量i/o接口模塊、模擬量i/o接口模塊、智能i/o接口模塊以及外設通訊接口模塊等。圖1-1為plc的硬件組成框圖：

32、編程器電源主機cpu輸出單元輸入單元外設接口i/o擴展口存儲器eprom(系統(tǒng)程序)ram(用戶程序)輸入信號輸出信號i/o擴展單元圖1-11.3 plc的工作原理 plc工作過程一般可分為輸入采樣，程序執(zhí)行和輸出刷新三個主要階段。plc按順序采樣所有輸入信號并讀入到輸入映像寄存器中存儲，在plc執(zhí)行程序時被使用，通過對當前輸入輸出映像寄存器中的數(shù)據(jù)進行運算處理，再將其結果寫入輸出映像寄存器中保存,當plc刷新輸出鎖存器時被用作驅動用戶設備，至此完成一個掃描周期。plc的掃描周期一般在100毫秒以內。plc程序的易修改性，可靠性，通用性，易擴展性，易維護性可和計算機程序相媲美，再加上其體積小，

33、重量輕，安裝調試方便，使其設計加工周期大為縮短，維修也方便,還可重復利用。plc的循環(huán)掃描工作過程見圖1-2。初始化硬件、內存檢查檢查結果正常？掃描周期監(jiān)視時間預置執(zhí)行用戶程序程序結束？掃描周期固定值有固定值設置？等待知道設定的掃描周期為之止算出掃描周期輸入觸點 輸出繼電器輸出繼電器 輸出觸點外設端口服務no無yes有設置各異常繼電器異?；蚓嬲．惓．惓＞鎴D1-2 第2章 伺服系統(tǒng)2.1 伺服電機種類及結構特點“伺服”一詞源于希臘語“奴隸”的意思。人們想把“伺服機構”當個得心應手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在訊號來到之前，轉子靜止不動；訊號來到之后，轉子立即轉動；當訊號消失，轉子

34、能即時自行停轉。由于它的“伺服”性能，因此而得名伺服系統(tǒng)。伺服系統(tǒng)是使物體的位置、方位、狀態(tài)等輸出被控量能夠跟隨輸入目標值(或給定值)的任意變化的自動控制系統(tǒng)。伺服的主要任務是按控制命令的要求，對功率進行放大、變換與調控等處理，使驅動裝置輸出的力矩、速度和位置控制得非常靈活方便。通常根據(jù)伺服驅動器的種類來分類，有電氣式、油壓式或電氣油壓式三種。伺服系統(tǒng)若按功能來分，則有計量伺服和功率伺服系統(tǒng)；模擬伺服和功率伺服系統(tǒng)；位置伺服和加速度伺服系統(tǒng)等。電氣式伺服系統(tǒng)根據(jù)電氣信號可分為dc直流伺服系統(tǒng)和ac交流伺服系統(tǒng)二大類。ac交流伺服系統(tǒng)又有異步電機伺服系統(tǒng)和同步電機伺服系統(tǒng)兩種電氣伺服技術應用最廣

35、，主要原因是控制方便，靈活，容易獲得驅動能源，沒有公害污染，維護也比較容易。特別是隨著電子技術和計算機軟件技術的發(fā)展，它為電氣伺服技術的發(fā)展提供了廣闊的前景。 早在70年代，小慣量的伺服直流電動機已經實用化了。到了70年代末期交流伺服系統(tǒng)開始發(fā)展，逐步實用化，ac伺服電動機的應用越來越廣,并且還有取代dc伺服系統(tǒng)的趨勢成為電氣伺服系統(tǒng)的主流。 目前交流伺服電動機分為兩種：同步型和感應型。 同步型(sm)：采用永磁結構的同步電動機，又稱為無刷直流伺服電動機。其特點：(1) 無接觸換向部件。(2) 需要磁極位置監(jiān)測器（如編碼器）。 (3) 具有直流伺服電動機的全部優(yōu)點。感應型(im)：指籠型感應電

36、動機。其特點：(1) 對定子電流的激勵分量和轉矩分量分別控制。(2) 具有直流伺服電動機的全部優(yōu)點。伺服系統(tǒng)由位置檢測部分、誤差放大部分、執(zhí)行部分及被控對象組成。采用了全封閉無刷結構，以適應實際生產環(huán)境不需要定期檢查和維修。其定子省去了鑄件殼體，結構緊湊、外形小、重量輕。定子鐵心較一般電動機開槽多且深，散熱效果好，因而傳給機械部分的熱量小，提高了整個系統(tǒng)的可靠性。轉子采用具有精密磁極形狀的永久磁鐵，因而可實現(xiàn)高轉矩/慣量比，動態(tài)響應好，運行平穩(wěn)。轉軸安裝有高精度的脈沖編碼器作檢測元件。因此交流伺服電動機以其高性能、大容量日益受到廣泛的重視和應用。2.2 交流伺服電機的控制方法 這里只介紹一種i

37、m型伺服電機的控制方法：spwm（脈寬調制變頻）變頻調速。這是最近發(fā)展起來的，其觸發(fā)電路是一系列頻率可調的脈沖波，脈沖的幅值恒定而寬度可調，因而可以根據(jù)u1/f1比值在變頻的同時改變電壓，并可按一定規(guī)律調制脈沖寬度，如按正弦波規(guī)律調制，這就是spwm變頻調速。spwm變頻的工作原理可用圖2-1加以說明。 u 0 wtx u 0wtx圖2-1若希望變頻輸出為圖2-1所示正弦波電壓，則它可以用一系列幅值不變的矩形脈沖來等效，只要對應時間間隔內的矩形脈沖的面積和正弦波與橫軸包含的面相等即可。單位周波內的脈沖數(shù)越多，等效的精度越高，諧波分量也越小。spwm變頻調速系統(tǒng)的組成和線路比較復雜，現(xiàn)在已經有專

38、用的spwm集成組件供選擇，如英國的hef4752kv，功能齊全，為工程人員提供了方便。第3章 r7d-apa3h伺服驅動器3.1 r7d-apa3h伺服驅動器外部結構及端子說明smartstep a系列為基于傳統(tǒng)的步進馬達的簡單定位系統(tǒng)用途而開發(fā)出來的脈沖輸入型位置控制產品。它結合了步進的簡單易用特點，同時具備步進馬達難以達到的一些特征，如：在高速、高矩的情況下段時間內完成定位，在負荷急劇變化的情況下仍能保持狀態(tài)穩(wěn)定等，是具有很高可靠性的馬達/驅動器。圖3-1為r7d-apa3h伺服驅動器外部結構，表3-1為端子說明。注：本系列使用電壓：主回路電源： 單相ac200/230v(170253v

39、)50/60hz控制回路電源：單相ac200/230v(170253v)50/60hz表3-1l1主電路電源輸入端l2 1抑制電源諧波用直流電抗器連接端子 2l1c控制電源輸入端子l2cb1外置再生電阻連接端子b2u馬達連接端子vwcn1控制輸入輸出用連接器cn2編碼器輸入用連接器cn3通信用連接器l1cn3 l2 12 cn1 l1c l2c l2c cn2 b1 b2 u v w 圖3-1控制輸入輸出信號的連接及外部信號信號處理電路圖見附錄1。3.2 參數(shù) / 監(jiān)控模式監(jiān)控模式見表3-2。表3-2監(jiān)控no.監(jiān)控項目說明un000速度反饋顯示馬達實際轉量un002轉矩指令顯示至電流回路的指令

40、值un003z相的脈沖數(shù)顯示從z相的轉動值為脈沖數(shù)un004電角度顯示馬達的電角度un005輸入信號監(jiān)控顯示控制輸入信號（cn1）的輸入信號un006輸出信號監(jiān)控顯示控制輸入信號（cn1）的輸出信號un007指令脈沖的速度表示顯示將指令脈沖的頻率換算后的值un008位置偏差將偏差計數(shù)器內積累的脈沖通過指令單位進行顯示un009累計負荷率顯示實效轉矩un00c輸入脈沖計數(shù)顯示輸入脈沖計數(shù)un00d反饋脈沖計數(shù)顯示反饋脈沖計數(shù)表3-3參數(shù)模式見表3-3。 prm.no.參數(shù)名稱說明位no.名稱設定說明pn000基本開關10反轉方向0+指令為ccw方向回轉1控制模式選擇1+指令為cw方向回轉pn00

41、1基本開關20伺服off時、報警發(fā)生時選擇停止0用動力制動器停止馬達1用動力制動器停止馬達，停止后解除動力制動器2用自由運轉停止馬達pn100速度回路增益調整速度回路的響應性pn101速度回路積分時間常數(shù)速度回路的積分時間常數(shù)pn102位置回路增益調整位置回路的響應性pn110在線自動調整設定0在線自動調整選擇0接通電源后，只進行運轉初期的自動調整1保持自動調整2不自動調整pn200位置控制設定10指令脈沖方式1偏差計數(shù)器復位2伺服off時、報警發(fā)生時的偏差計數(shù)器復位3.3 基本動作操作方法1. 調整增益用旋轉開關可以調整馬達響應性能，選擇0時，按照內部設定的參數(shù)值運行。選擇1f時，按照旋轉開

42、關的數(shù)值運行。如果需要降低馬達響應性能（平滑地運動時），將開關設定在較小值。如果需要提高馬達響應性能（快速地運動時），將開關設定在較大值。2. 開關/參數(shù)設定有效切換 設定驅動器的動作是按照功能開關進行或者是按照參數(shù)設定進行。見圖3-2，說明見表3-4。 開關6開關/參數(shù)設定有效切換off功能設定開關有效on參數(shù)設定有效123456 表3-4on off 圖3-23. 脈沖指令的輸入設定on off圖3-3123456表3-5 脈沖指令的輸入方法，按照正轉脈沖/反轉脈沖輸入和脈沖/方向信號輸入進行切換。見圖3-3，說明見表3-5。 開關3脈沖指令的模式off正轉脈沖 / 反轉脈沖：正邏輯on脈

43、沖 / 方向信號：正邏輯 4. 在線自動調整在線自動調整見圖3-4。終止在線自動調整。將結果保存在參數(shù)的慣性比（pn103），進行運轉。實行在線自動調整。 on off圖3-4 5. 動態(tài)制動的設定動態(tài)制動的設定見圖3-5，說明見表3-6。123456on off開關2動態(tài)制動模式off動態(tài)制動無效on動態(tài)制動有效表3-6圖3-5第4章 cpm2c系列plc簡介4.1 什么是cpm2c4.1.1 cpm2c的定義cpm2c是一種緊湊的，高速可編程序控制器(plc)，是為需要每臺plc有10120點i/o的系統(tǒng)控制操作而設計的。cpm2c在一個小巧的單元內綜合有各種性能，包括同步脈沖控制，中斷輸

44、入，脈沖輸出，模擬量設定和時鐘功能等。cpm2c cpu單元又是一個獨立單元，能處理廣泛的機械控制應用，所以它是在設備內用作內裝控制單元的理想產品，完整的通信功能保證了與個人計算機、其它omron plc和omron可編程終端的通信。這些通信能力使用戶能設計一個經濟的分布生產系統(tǒng)。 4.1.2 cpm2c的基本功能和特點基本功能見表4-1。表4-1cpu單元類型cpm2c是一臺設有20，30，40，或60內裝i/o端子的plc，有三種輸出可用（繼電器輸出，漏型晶體管輸出和源型晶體管輸出）和2種電源可用（100/240 vac或24vdc）。擴展i/o單元為使plc的i/o容量提高到最大的120

45、點i/o，與cpu單元連接的擴展單元可多達3個。有三種擴展單元可用：20點i/o單元，8點輸入單元，和8點輸出單元。將3個20點i/o單元與60內裝i/o端子的cpu單元連接就得到120點i/o的最大i/o容量。模擬量i/o單元為提供模擬量輸入和輸出可連接多達3個模擬量i/o單元。每個單元提供2點模擬量輸入和1點模擬量輸出，所以連接3個模擬量i/o單元就能得到最大的6點模擬量輸入和3點模擬量輸出。（將模擬量i/o點與pid()和pwm()指令結合就能完成時間-比例控制）。模擬量輸入范圍可以設置為010vdc，15vdc，或420ma；分辨率為1/256。（15vdc和420ma設定可以使用開路

46、檢測功能）。模擬量輸出范圍可以設置為010vdc，-1010vdc，或420ma；分辨率為1/256。cpm2c的特點：(1) 豐富的指令系統(tǒng),基本指令和應用指令多達185條。 (2) 中斷功能完善，高達20khz的高速計數(shù)器能方便地測量高速運動的加工件。 (3) 高速脈沖輸出功能更加完善。(4) 具有同步脈沖控制功能,可方便地調整輸入輸出的脈沖頻率比值。 (5) 內置時鐘功能。(6) 完善的通信功能。(7) 可方便地與omron的可編程序終端(pt)相連接，為機器操作提供一個可界面。4.2 cpm2c的操作方式cpm2c有3種操作方式：program，monitor和run，見表4-2。表4

47、-2program方式 在編程方式下程序不會執(zhí)行。該方式進行以下為程序執(zhí)行作準備的操作 改寫如plc設置內的那些初始/操作參數(shù)。 寫入，傳送和檢查程序。 用i/o位強制置位和強制復位來檢查接線。monitor方式程序在monitor方式下執(zhí)行并通過編程設備能進行以下操作。一般來說，monitor方式用于程序調試，檢測操作和進行調整。 在線編輯 監(jiān)視操作期間的i/o存儲器。 強制置位/強制復位，改變設置值，在操作期間改變當前值。run方式 在run方式下程序以正常速度執(zhí)行。如在線編輯，i/o強制置位/強制復位，改變設置值/當前值等操作不能在run方式下進行，但可以進行i/o位狀態(tài)監(jiān)視。4.3 同

48、步脈沖控制及脈沖輸出功能介紹4.3.1 同步脈沖控制cpm2c的晶體管輸出型，它的高速計數(shù)器功能配合其脈沖輸出功能，可以產生一個頻率為輸入脈沖固定倍數(shù)的輸出脈沖。見圖4-1。編碼器cpm2c電動機驅動器m 輸出是輸入頻率固定倍數(shù)的脈沖 圖4-14.3.2 cpm2c的高速脈沖輸出功能cpm2c使用01000、01001兩個輸出點，高速脈沖輸出功能更加完善。其脈沖輸出功能有以下三種情況：(1) 兩點無加速/減速的單相脈沖輸出：輸出頻率為10hz10khz，占空比50%。(2) 兩點不同占空比的脈沖輸出：頻率范圍為0.1hz999khz，占空比0100%。(3) 帶梯形加速/減速變化的脈沖輸出，分

49、為脈沖方向輸出和增/減（cw/ccw）脈沖輸出，占空比50%。脈沖輸出模式有2種：獨立模式，在此模式下，輸出預定數(shù)目的脈沖后輸出停止；連續(xù)模式，在此模式下輸出由指令來停止。圖4-2是帶梯形加速和減速的脈沖輸出。脈沖+方向輸出或增/減脈沖輸出選擇脈沖輸出的方向控制方式脈沖輸出端口編號0選擇脈沖輸出端口編號 脈沖輸出端口號：01000或01001輸出端接線plc設置（dm6629）脈沖輸出端口編號0的當前坐標值系統(tǒng)puls(65)：設置脈沖輸出個數(shù)acc()：控制帶梯形加速和減速的脈沖輸出ini(61)：停止脈沖輸出和改變脈沖輸出當前值pvprv(62)：讀出脈沖輸出當前值pv和狀態(tài)創(chuàng)建一個梯形圖

50、程序圖4-2帶梯形加速和加速的脈沖輸出原理圖見圖4-3。圖4-3puls(65)指定脈沖為相對或絕對脈沖設置輸出的脈沖數(shù)（8位bcd碼）ini(61)停止脈沖輸出改變脈沖輸出當前值設置脈沖個數(shù)的指令初始化設置acc()模式指定啟動頻率：0 hz10 khz預定頻率：0hz10hz加/減速的變化率：10ms頻率增加/降開始脈沖輸出ar 11sr 228sr 229脈沖輸出的狀態(tài)脈沖輸出當前值pvpppfhghfhpppppppppppppppppppppppppppvppppv加速控制指令prv(62)每次掃描過程每次掃描過程立即讀出脈沖輸出當前值pv讀出脈沖輸出的狀態(tài)0100001001脈沖cw方向ccw高速計數(shù)器當前值讀取指令4.4 脈沖輸出的方向控制方式和端口接線選擇脈沖輸出的方向控制方式脈沖輸出方向控制方式的選擇與所使用的信號類型有關，如圖4-4所示。0100001001脈沖方向輸出0100001001增/減脈沖輸出 圖4-4 輸出端口接線見圖4-5。 圖4-5 增減脈沖輸出見圖4-6。圖4-6 4.5 編程相關指令4.5.1 同步脈沖控制