TMS320F28035-DSP-CAN程序升級方案-BootLoader(總15頁

1、系統(tǒng)硬件架構(gòu)說明車載DCDCCAN卡USB線纜（屏蔽線纜）CAN總線（雙絞線）PC計算機程序升級需一臺PC計算機，一塊CAN卡，和一個待升級設(shè)備。PC計算機下發(fā)升級數(shù)據(jù)，控制并監(jiān)視整個燒錄過程。PC機通過USB口和線纜與CAN卡線連接，CAN卡將USB數(shù)據(jù)線數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為CAN報文，通過CAN總線與待升級的設(shè)備連接。CAN卡實現(xiàn)PC機與待升級設(shè)備間的連接，控制，數(shù)據(jù)通信。一次程序升級過程可對一個設(shè)備進行程序更新。PC機需安裝windowsXP，window7，8,10操作系統(tǒng)，且安裝好監(jiān)控升級軟件，以及CAN卡驅(qū)動程序。CAN卡采用USB線纜供電并采用專用USB轉(zhuǎn)UART(異步串口)芯片HC340

2、，為PC機拓展出一個虛擬串口，PC機憑此串口與CAN卡進行通信，CAN卡主控芯片采用28035，主要功能是實現(xiàn)串口數(shù)據(jù)到CAN數(shù)據(jù)報文的格式轉(zhuǎn)換。上位機監(jiān)控軟件使用介紹1、首先安裝CAN卡驅(qū)動程序(HL-340),安裝完成后在PC電腦任一USB口插入CAN卡，即可在”我的電腦”-”設(shè)備管理器”-“串口”一欄中找到對應(yīng)拓展出來的串口，表明驅(qū)動安裝正確，CAN卡連接正確。HL-340驅(qū)動程序圖標2、點擊打開監(jiān)控軟件監(jiān)控軟件圖標監(jiān)控界面如下1).在監(jiān)控軟件中“串口號”一欄填入對應(yīng)串口，在點擊”打開串口”控件，連接好CAN與設(shè)備CAN線，給設(shè)備接入12V電源，即可監(jiān)控通訊2.點擊“HEX文件讀取按鈕”

3、，彈出hex文件查找對話框，找到需要燒錄的hex文件，點擊打開即可。Hex文件查找對話框此時“文件路徑”控件顯示待燒錄的hex文件在硬盤中的實際位置，用于核對檢查。一般程序升級僅升級應(yīng)用程序，因此編程選項欄中默認選擇“擦除編程應(yīng)用扇區(qū)”，若需對基本CAN升級扇區(qū)(B扇區(qū))升級程序，則點擊選擇“擦除編程基礎(chǔ)程序”，若需對28035芯片整個FLASH進行擦除和程序升級，則點擊選擇“擦除編程所有flash扇區(qū)”，但此功能慎用，此功能一次性擦除和編程所有扇區(qū)，升級過程中掉電，目標設(shè)備將無法使用CAN再次升級。若基本程序和應(yīng)用程序都需要升級，且無法確保升級過程中供電和通信穩(wěn)定，則需要分兩次升級，在編程選

4、項中分別點擊選擇不同選項。速度選擇一欄選擇不同燒寫速度，由于不同電腦配置差異較大，低配置電腦，或者已有多個進程運行，CPU占用率較高，還使用最快速的燒寫檔位，容易數(shù)據(jù)校驗出錯現(xiàn)象，導(dǎo)致程序燒錄不成功。此時采用低檔燒錄，減小一次向串口緩沖區(qū)寫入的數(shù)據(jù)量，從而減小進程處理任務(wù)，提高通信穩(wěn)定性，可大大增加燒錄成功率。(實際使用發(fā)現(xiàn)：低配置臺式電腦在最快燒錄速度下，錯誤率較高，需降低燒寫速度3到4檔，筆記本電腦可用最快速度燒錄)。3.點擊“擦除flash并自動編程”控件，上位機自動發(fā)起連接，控制目標設(shè)備進行程序升級。燒錄過程中勿操作界面，直到燒錄完成后才能進行其他操作。進度條控件顯示燒錄進度，一般升級

5、過程在40秒鐘作用。4.當(dāng)程序升級成功，界面上將顯示所有數(shù)據(jù)校驗正確，狀態(tài)指示一欄顯示“SuccessStatus”,若燒寫結(jié)束而數(shù)據(jù)校驗不正確，“狀態(tài)指示”一欄顯示“VerifyStatus”，若目標升級設(shè)備沒有和上位機建立通信則“狀態(tài)指示”一欄顯示“l(fā)aunchStatus”。若目標設(shè)備處于FLASH扇區(qū)擦除過程則顯示“EraseStatus”，若處于程序燒錄過程中則顯示“ProgramStatus”。5.燒寫成功完成后，目標設(shè)備自動復(fù)位，重新執(zhí)行最新程序?？蓪⒈O(jiān)控界面由程序升級頁面切換到產(chǎn)品監(jiān)控頁面，觀察最新燒錄好的軟件的版本號，規(guī)格型號等有用信息。28035flash介紹ABCDEFG

6、H16bit8K28035FALSH存儲空間共64K（64K字），他們被組織在8個扇區(qū)，每扇區(qū)8K，每個扇區(qū)可被單獨擦除和編程，不影響其他扇區(qū)。扇區(qū)中每一個基本存儲單元稱為一個字，而一個字有16個位。對每個扇區(qū)編程之前，必須先擦除該扇區(qū)，擦除即將扇區(qū)每一位寫1,編程即將特定位寫0。以上表格是各扇區(qū)的絕對地址，CPU可根據(jù)以特定的絕對地址訪問對應(yīng)FLASH的特定地址單元燒寫文件(.hex)介紹CCS6編譯器經(jīng)過適當(dāng)配置，軟件編譯結(jié)束以后會自動產(chǎn)生intel格式的hex文件，該文件以特定格式保存了最終燒錄到flash中的機器碼，此類型文件用于CAN程序升級。（軟件編碼編譯完成后產(chǎn)生的.out文件，

7、需用JTAG調(diào)試燒錄工具將機器代碼燒錄到芯片中）。以實際應(yīng)用的hex文件（intel格式hex文件）為例說明，紅色 起始域 每行以冒號開始，它表示每行的開始黃色 長度域 例如02表明本行有兩個字節(jié)數(shù)據(jù)，0x20表示本行有32個字節(jié)數(shù)據(jù)。綠色 地址域 它表示每行數(shù)據(jù)的起始地址(低位)藍色 類型域這個域表示這條HEX記錄的類型,他有可能是下面這幾種類型00 -數(shù)據(jù)記錄，表明此行記錄表示數(shù)據(jù) 01 -文件結(jié)束記錄，表明此行文件最后一行。02 -擴展段地址記錄，表明此行記錄的是高段地址,DSP尋址空間為0x3FFFF,64K，即而地址域僅能表示低16位地址，因此需使用高段地址配合使用。04 -擴展線性

8、地址記錄紫色 數(shù)據(jù)域 若本行為數(shù)據(jù)記錄則依次表示將要燒錄到flash對應(yīng)地址單元中的數(shù)據(jù)，若本行為拓展地址記錄，則表示高段地址。一行總數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù)量，可從長度域得到灰色 每行最后兩個字符為本行數(shù)據(jù)校驗和。:02000004003EBC:20800000FE02761F01BF1A0E0200761F02650610EC05761F01BF1A0E0080761F002C92048A:20801000761F0263962D767E908E761F0263962B922F542B56C30009761F02654612EE0C16:208020001A1000406F099230542B56C50

9、006761F02651810FFBF761F0263922C542B56C3CA:208030000004922B962C761F002C9202761F0264960A767E908E761F0264960B920C540B12:2080400056C30009761F02654F12EE0C1A1080006F099E39540B56C50006761F026518100A:206160008E77003E8E7D003E8E83003E8E89003E8E8F003E8E95003E9085003E9085003E8D:206170009085003E8E9B003E9085003E9

10、085003E8EA1003E8EA7003E8EAD003E8EB3003ED7:206180008EB9003E9085003E9085003E9085003E9085003E8EBF003E8ED6003E8EED003E48:206190009085003E8F04003E9085003E8F0A003E9085003E9085003E8F10003E8F16003E3B:2061A0008F2D003E8F44003E8F5B003E8F72003E8F89003E8FA0003E8FB7003E8FCE003E8B:0C61B0009085003E9085003E8FE5003E8

11、B:047FF600007EAB9FBF:00000001FF以第一行為例，此行有兩個字節(jié)數(shù)據(jù)，即0x003E，且本行是拓展段地址記錄，即它表示起始高位地址為0x003E，以第二行為例，此行有0x20即32個字節(jié)數(shù)據(jù)記錄，且本行是數(shù)據(jù)記錄，低位地址為0x8000，即從0x3E800地址開始，每個flash地址單元當(dāng)中的數(shù)據(jù)依次是0xFE02，761F.9204根據(jù)以上數(shù)據(jù)記錄可解析出flash中每一個地址單元中的數(shù)據(jù)，例如：根據(jù)第一第二行的信息可解析出，地址0x3E8000中存放數(shù)據(jù)為0xFE02。將該地址與數(shù)據(jù)傳入DSP中，CPU調(diào)用燒寫函數(shù)將數(shù)據(jù)燒錄到對應(yīng)的flash特定地址當(dāng)中。上位機解

12、析出所有的機器碼，并將它們下發(fā)到DSP中，DSP運行的程序解析出一幀報文中的絕對地址，分析是哪一個扇區(qū)，從而決定是否將機器碼燒錄到該絕對地址中。CAN報文與通信協(xié)議介紹6463-626160-5756-4948-3332-1716-1數(shù)據(jù)域數(shù)據(jù)/命令域高位地址域低位地址域保留主/從機標志位主機：0 從機：1幀類型選擇域01：命令幀02：數(shù)據(jù)幀03/04:保留監(jiān)控/升級選擇位固定為1命令類型/狀態(tài)域CAN報文最高位為主從機標志位，當(dāng)幀類型為數(shù)據(jù)幀時，16-1位存放機器碼，32-17位存放該機器碼的高位地址，48-33位存放機器碼的低位地址。按以上幀格式，上位機與目標升級設(shè)備進行主從通信，一個幀中

13、包含一個FLASH中的絕對地址以及地址當(dāng)中的數(shù)據(jù)，目標設(shè)備CPU接收到報文后進行分析處理，并向上位機發(fā)送應(yīng)答幀，應(yīng)答幀格式相同，僅主/從機標志位不一樣，上位機將接收到的應(yīng)答幀，并且應(yīng)答幀完全正確，表明所有數(shù)據(jù)已下發(fā)，并無通訊錯誤。掉電升級原理：A扇區(qū)B扇區(qū)C扇區(qū)H扇區(qū).A應(yīng)用程序扇區(qū)ACAN升級扇區(qū)A初始跳轉(zhuǎn)扇區(qū)AFLASH入口域AA扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域AB扇區(qū)編程標志域AB扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域AC扇區(qū)編程標志域AC扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域AC-H扇區(qū)用來存放應(yīng)用程序，B扇區(qū)存放CAN升級基本程序。A扇區(qū)用于選擇跳轉(zhuǎn)到應(yīng)用程序還是CAN升級程序。B扇區(qū)編程標志域：0x3F5FFE-0x3F5FFF,長度為2個字，編程成功該域?qū)?/p>

14、0，否則該域各位寫1B扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域:0x3F5FFC-0x3F5FFD，長度為2個字，跳轉(zhuǎn)到cint00函數(shù)，實現(xiàn)C運行編程環(huán)境初始化。C扇區(qū)編程標志域：0x3F3FFE-0x3F3FFF，長度為2個字，編程成功該域?qū)?，否則該域各位將寫1C扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域：0x3F3FFC-0x3F3FFD,長度為2個字，跳轉(zhuǎn)到cint00函數(shù)，實現(xiàn)C運行環(huán)境初始化。A扇區(qū)入口地址域：0x3F7FF6-0x3F7FF7，長度為2個字，該域放置一條跳轉(zhuǎn)指令用于，跳轉(zhuǎn)到A扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域。A扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域：0x3F7E00-0x3F7F7F，長度為384個字，根據(jù)B,C扇區(qū)編程標志域情況，決定跳轉(zhuǎn)到B或者C扇區(qū)執(zhí)行程序。DSP復(fù)

15、位完成后，CPU將跳轉(zhuǎn)到A扇區(qū)絕對地址0x3F7FF6-0x3F7FF7執(zhí)行程序，該區(qū)域稱FLASH入口域，此區(qū)域?qū)⒎胖靡粋€跳轉(zhuǎn)指令，跳轉(zhuǎn)到A扇區(qū)的跳轉(zhuǎn)域A扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域根據(jù)B扇區(qū)與C扇區(qū)的標志域中的情況選擇跳轉(zhuǎn)。若C扇區(qū)標志域為0x0000，表明應(yīng)用程序有效，則跳轉(zhuǎn)到C扇區(qū)執(zhí)行應(yīng)用程序。若C扇區(qū)標志域為0xFFFF則表明應(yīng)用程序未升級成功，則跳轉(zhuǎn)到B扇區(qū)執(zhí)行基板CAN升級程序。應(yīng)用程序升級過程：應(yīng)用程序升級時，DSP會保留A，B兩扇區(qū)，并先擦除C扇區(qū)，隨后D，E，F(xiàn)，G，H扇區(qū)相繼被擦除，C區(qū)編程標志域被擦除置1。DSP接收上位機下發(fā)數(shù)據(jù)對C，D，E，F(xiàn)，G，H扇區(qū)編程。當(dāng)編程完畢，上位機下發(fā)燒

16、寫成功命令，DSP對C扇區(qū)標志域?qū)?，表示應(yīng)用程序升級成功。B扇區(qū)程序升級過程：B扇區(qū)存放僅包含CAN升級的程序，對該扇區(qū)升級程序時，DSP會保留其他扇區(qū)，先擦除B扇區(qū)，B扇區(qū)編程標志域被擦除置1.DSP接收上位機下發(fā)數(shù)據(jù)對B區(qū)編程，編程完畢后，上位機下發(fā)燒寫成功命令，DSP對B扇區(qū)標志位寫0，表示B扇區(qū)程序升級成功。工程文件組織：B扇區(qū)程序以常量表格形式被嵌入到應(yīng)用程序工程中。該表格被應(yīng)用程序工程鏈接到B扇區(qū)?；綜AN升級工程，最終程序被分配到A扇區(qū)和B扇區(qū)。其中在A扇區(qū)生成的程序與應(yīng)用工程完全一樣。該工程文件輸出的燒寫文件(.hex)被轉(zhuǎn)換為常量表格存放于.c文件中，用應(yīng)用程序調(diào)用。從而

17、實現(xiàn)兩工程文件獨立編輯，升級和修改。B扇區(qū)與應(yīng)用扇區(qū)獨立執(zhí)行，任何時候都會有一個，且都包含有CAN升級功能，若程序升級過程中出現(xiàn)掉電，通信中斷等異常情況，DSP中始終包含一個獨立運行的程序，并可對未升級成功的扇區(qū)再次升級。常量表格的實現(xiàn)原理：編寫一個包含CAN升級基本功能的工程文件，此工程中A扇區(qū)與應(yīng)用工程中的A扇區(qū)完全一樣，其他功能程序被鏈接到B扇區(qū)中，解析此工程文件的HEX文件，可分析得出B扇區(qū)所有機器碼，將其轉(zhuǎn)換為8K的常量表格存放于C文件中，再將此C文件添加到應(yīng)用工程中進行編譯(應(yīng)用工程將此C文件中的常量表格鏈接到B扇區(qū)flash地址范圍中)。應(yīng)用工程最后生成的.out文件，使用JTA

18、G燒錄工具燒錄到DSP裸片中，此時DSP的FLASH可認為有兩個獨立的工程，它們可認為分別存放在A-B扇區(qū)和A-C-D.H扇區(qū)中。DSP上電后自動執(zhí)行應(yīng)用程序FLASH 編程API介紹IT提供一系列完善可靠的接口函數(shù)供用戶調(diào)用，以實現(xiàn)對FLASH的擦除、升級、以及校驗，函數(shù)已經(jīng)封裝在2803x_FlashAPI_BootROMSymbols.lib庫文件中，相關(guān)函數(shù)變量接口聲明放在Flash2803x_API_Library.h，F(xiàn)lash2803x_API_Config.h文件當(dāng)中，需將這些文件添加到工程中。1.擦除函數(shù)Flash_Erase(SECTORD,&EraseStatus);第一

19、個參數(shù)確定擦除的扇區(qū)，擦除完成后，所有位擦除后為1，即為0xFFFF狀態(tài)2.編程函數(shù) Flash_Program(Flash_ptr,Buffer,Length,&ProgStatus);第一個參數(shù)確定flash中的編程起始地址，第二個參數(shù)確定RAM中的數(shù)據(jù)起始地址，第三個參數(shù)確定編程數(shù)據(jù)塊大小 3.校驗函數(shù)Flash_Verify(Flash_ptr,Buffer,Length,&VerifyStatus);第一個參數(shù)確定flash中的校驗起始地址，第二個參數(shù)確定RAM中的數(shù)據(jù)校驗起始地址，第三個參數(shù)確定校驗數(shù)據(jù)塊大小程序升級過程中，DSP接受到can總線發(fā)送來的一幀報文，即可獲得一個有效的

20、機器碼與對應(yīng)的FLASH扇區(qū)中的絕對地址，此時設(shè)定Length為1，F(xiàn)lash_ptr指向FLASH中的絕對地址，buffer參數(shù)包含該機器碼，調(diào)用 Flash_Program（）函數(shù)就可以實現(xiàn)對該特定地址的編程。目標程序升級流程控制復(fù)位A扇區(qū)跳轉(zhuǎn)函數(shù)Cint_00初始化函數(shù)Main函數(shù)系統(tǒng)寄存器初始化IO引腳初始化ECAN模塊初始化程序拷貝flash-ram延時CAN程序升級應(yīng)用程序程序升級完成程序升級命令或復(fù)位命令自動復(fù)位當(dāng)DSP復(fù)位結(jié)束后，CPU首先從flash程序入口執(zhí)行程序，該域放置了一條跳轉(zhuǎn)指令，跳轉(zhuǎn)到A扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域執(zhí)行跳轉(zhuǎn)函數(shù)，隨后跳轉(zhuǎn)到C扇區(qū)的跳轉(zhuǎn)域，C扇區(qū)跳轉(zhuǎn)域在次跳轉(zhuǎn)到Cint00函數(shù)以實現(xiàn)C運行環(huán)境初始化，完成后進