《松下PLC伺服控制案例》

1、PLCPLC位置控制位置控制 PLC電機驅動器 電機 （伺服/步進） PLC實現位置控制 脈沖輸出功能 CW/CCW輸出方式 Pulse/Sign輸出方式 (正轉OFF/反轉ON) Pulse/Sign輸出方式 (正轉ON/反轉OFF) 輸出方式 各型號各型號PLCPLC的脈沖輸出功能比較的脈沖輸出功能比較 PLCPLC型號型號輸出點數輸出點數輸出頻率輸出頻率關于插補關于插補輸出方式輸出方式 FP0FP0 CH0：Y0（Y2方向） CH1：Y1（Y3方向） 單通道時：4010kHz 雙通道時：405kHz 無插補功能PLS+SIGN FPXFPX CH0：Y0（Y1） CH1：Y2（Y3） 最

2、高100kHz CH0直線插補： 合成速度100kHz PLS+SIGN CW/CCW CH2：Y4（Y5） CH3：Y6（Y7） 最高20kHz CH2直線插補： 合成速度20kHz PLS+SIGN CW/CCW FPGFPG CH0：Y0（Y1） CH2：Y3（Y4） 單通道時：100kHz 雙通道時：60kHz 直線插補：100kHz 圓弧插補：20kHz PLS+SIGN CW/CCW FP0晶體管輸出型晶體管輸出型 具備兩路最高具備兩路最高10KHZ10KHZ的的脈沖輸出，可單脈沖輸出，可單 獨進行位置控制，互不干擾。獨進行位置控制，互不干擾。 兩通道輸出時，每通道最高兩通道輸出時

3、，每通道最高5KHZ5KHZ FP0脈沖輸出 FP0 脈沖輸出功能一覽表 通道通道 （No.No.） 使用的輸入使用的輸入/輸出接點編號輸出接點編號 使用的存儲區(qū)域使用的存儲區(qū)域 最大輸最大輸 出頻率出頻率 相關指令相關指令 Pulse輸出輸出 Sign輸出輸出 原點輸入原點輸入 近原點輸入近原點輸入 控制中標志控制中標志 過程值區(qū)域過程值區(qū)域 目標值區(qū)域目標值區(qū)域 CH0 CH0 Y0 Y2X0 DT9052 R903A DT9044DT9046 1CH:10kHz 2CH:5kHz F0(MV) DT9045 DT9047 F1(DMV) CH1 CH1 Y1Y3 X1 DT9052 R9

4、03B DT9048DT9050F168(SPD1) DT9049 DT9051 F169(PLS) *注）對于FP0-32T 如下 CH0 CH0 Y0 Y2X0 DT90052 R903A DT90044DT90046 1CH:10kHz 2CH:5kHz F0(MV) DT90045 DT90047 F1(DMV) CH1 CH1 Y1Y3 X1 DT90052 R903B DT90048DT90050F168(SPD1) DT90049 DT90051 F169(PLS) 關于控制代碼 動作模式 增量 絕對 關于控制代碼 原點復位(F171)指令 原點復位的動作模式原點復位的動作模式

5、原點復位型 原點復位型 FP位置控制位置控制 FP 脈沖輸出功能一覽表 通道通道 （No.No.） 使用的輸入使用的輸入/輸出接點編號輸出接點編號 使用的存儲區(qū)域使用的存儲區(qū)域 最大輸最大輸 出頻率出頻率 相關指令相關指令 Pulse輸出輸出 Sign輸出輸出 原點輸入原點輸入 近原點輸入近原點輸入 控制中標志控制中標志 過程值區(qū)域過程值區(qū)域 目標值區(qū)域目標值區(qū)域 CH0 CH0 Y0 Y1X2 DT90052 R903A DT90044DT90046 1CH:100kHz 2CH:60kHz F0(MV) DT90045 DT90047 F1(DMV) CH2CH2Y3Y4X5 DT9005

6、2 R903C DT90200DT90202F168(SPD1) DT90201DT90203F169(PLS) 關于控制代碼 另外， FP中的以下兩條指令 F171(SPDH)脈沖輸出控制(原點返回控制: 帶通道指定) F172(PLSH)脈沖輸出控制(JOG控制: 帶通道指定) 原理與FP0基本相同，可參考FP系列編程手冊比對FP0的 F168、F169進行學習。 關于控制代碼 關于控制代碼 關于控制代碼 100KHz 2軸軸 20KHz 2軸軸 FP-X晶體管輸出型晶體管輸出型 通道通道(No.) 使用的輸入使用的輸入/輸出接點編號輸出接點編號 使用的存儲區(qū)域使用的存儲區(qū)域 最大輸最大輸

7、 出頻率出頻率 相關指令相關指令 CW或或Pulse 輸出輸出 CCW或或Sign 輸出輸出 原點輸入原點輸入 近原點輸入近原點輸入 控制中標志控制中標志 過程值區(qū)域過程值區(qū)域 目標值區(qū)域目標值區(qū)域 獨立獨立 高速高速 CH0 CH0 Y0 Y1 X4 DT90052 R911C DT90348DT90350 1CH:100kHz 2CH:100kHz F0(MV) DT90349 DT90351 F1(DMV) CH1 CH1 Y2 Y3 X5 R911D DT90352DT90354F171(SPDH) DT90353 DT90355 F172(PLSH) 中速中速 CH2 CH2 Y4

8、Y5 X6 R911E DT90356DT90358 1CH:20kHz 2CH:20kHz F174(SP0H) DT90367 DT90369 F175(SPSH) CH3 CH3 Y6 Y7 X7 R911F DT90360DT90362 DT90361 DT90363 直線插補直線插補 高速高速CH0 CH0 X X軸軸 Y0 Y1 X4 R911C DT90348DT90350 合成速度 100kHz DT90389 DT90351 Y Y軸軸 Y2 Y3 X5 R911D DT90352DT90354 DT90353 DT90355 中速中速CH2 CH2 X X軸軸 Y4 Y5

9、X6 R911E DT90356DT90358 合成速度 20kHz DT90357 DT90359 Y Y軸軸 Y6 Y7 X7 R911F DT90360DT90362 DT90361 DT90363 FPX 脈沖輸出功能一覽表 I/O分配 CW脈沖輸入+CCW脈沖輸入/輸出方式 脈沖輸入+方向切換輸入/輸出方式 CW/CCWPLS+SIGN 正轉OFF/反轉 ON PLS+SIGN 正轉ON/反轉 OFF 高速計數 器過程值 正值時從CW輸 出 方向輸出OFF 脈沖輸出 方向輸出ON 脈沖輸出 加法 負值時從CCW輸 出 方向輸出ON 脈沖輸出 方向輸出OFF 脈沖輸出 減法 動作模式

10、增量 絕對 CW/CCWPLS+SIGN 正轉OFF/反轉 ON PLS+SIGN 正轉ON/反轉 OFF 高速計數 器過程值 目標值當 前值 從CW輸 出 方向輸出OFF 脈沖輸出 方向輸出ON 脈沖輸出 加法 目標值當 前值 從CCW輸 出 方向輸出ON 脈沖輸出 方向輸出OFF 脈沖輸出 減法 DT9052DT9052的使用說明的使用說明 DT9052DT9052的使用說明的使用說明 DT9052 高速計數器控制標志 對象對象PLC:FP0,FP-ePLC:FP0,FP-e 可以通過MV指令(F0)寫入數值，進行高速計數器的復位、計數禁止、高速計數器 指令(F168)的終止及清除。 10

11、1415 CH1用用CH0用用 23 高速計數器清除 0：繼續(xù)1：清除 硬件復位 0允許 1禁止 計數 0：允許 1：禁止 軟件復位 0：不復位 1：復位 例對CH0計數器的設置 不進行軟件復 H0 (0000) 進行軟件復位 H1 (0001) 禁止計數 H2 (0010) 禁止硬件復位 H4 (0100) 停止輸出脈沖(清除指令) H8 (1000) 進行軟件復位、停止輸出脈沖 H9 (1001) 禁止硬件復位只在使用復位輸 入(X2，X5)時有效。除此以外 不進行處理。 使用脈沖輸出時，硬件復位相 當于原點近旁輸入。 DT9052DT9052的使用說明的使用說明 DT90052 高速計數

12、器控制標志 對象對象PLC:FPPLC:FP 可以通過MV指令(F0)寫入數值，對高速計數器進行復位、計數禁止、高速計 數器指令(F168)的終止及清除。 101415 通道指定 23 高速計數器清除 0：繼續(xù) 1：清除 硬件復位 0：允許 1：禁止 計數 0：允許 1：禁止 軟件復位 0：不復位 1：復位 原點近旁輸入 0：OFF 1：ON DT9052DT9052的使用說明的使用說明 DT90052 高速計數器控制標志 對象對象PLC:FPPLC:FP 近原點輸入有效，緊接著進行預置 DT9052DT9052的使用說明的使用說明 DT90052 高速計數器脈沖輸出控制標志 對象對象PLC:FP-XPLC:FP-X 說明： 1、第一步對計數器進行復位 2、緊接著寫入0，使計數器變?yōu)榭捎嫈禒顟B(tài) 程序實例程序實