45kg工業(yè)機器人底座及上臂結(jié)構(gòu)設(shè)計畢業(yè)論文

1、45kg工業(yè)機器人底座及上臂結(jié)構(gòu)設(shè)計摘要自動執(zhí)行工作的機器裝置，是靠自身動力和控制功能來實現(xiàn)各種功能的一種機器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運行，現(xiàn)代的工業(yè)機器人還可以根據(jù)人工智工業(yè)機器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多機械手或多自由度的機器人。工業(yè)機器人是能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動。機器人技術(shù)是具有前瞻性、戰(zhàn)略性的高技術(shù)領(lǐng)域。國際電氣電子工程師協(xié)會ieee的科學(xué)家在對未來科技發(fā)展方向進行預(yù)測中提出了4個重點發(fā)展方向，機器人技術(shù)就是其中之一。本文主要介紹了45kg工業(yè)機器人底座及上臂的結(jié)構(gòu)設(shè)計，包括電機的選擇、齒輪的選用、r-v減速器簡介、齒輪與軸承的強度校核以及底座、回轉(zhuǎn)臺、上臂、臂膀座的結(jié)

2、構(gòu)設(shè)計等。關(guān)鍵字：工業(yè)機器人、結(jié)構(gòu)、設(shè)計、齒輪、校核、r-v減速器the structure design of 45kg industrial robotbase and armabstractindustrial robots are robots, which usually consist several mechanical arms or multiple degrees of freedom, generally used in industrial areas.industrial robot is a kind of machine,which usually achieve

3、s its purpose relying on its own power and control functions, works automatically.not only can it work under humancommand, but also it can run according to pre-arranged procedure. the modern industrial robot can also run under the principles developed according to artificial intelligence technique.r

4、obotics is a forward-looking and strategic high-tech fields. the scientists of international electrical and electronics engineers(ieee) propose four key development directions in the prediction of technological development in the future. robotics is one of them. this paper mainly describes the struc

5、ture design of 45kg industrial robot base and arm.it includes the choice of motor, gear selection, brief introduction of r-v reducer, gear and bearing strength check and structure design of base,rotary table, arm,arm seat and so on. keywords: industrial robots, structure, design, gear, checking, r-v

6、 reducer目 錄前言1 第1章 設(shè)計總述.1 概述.2 1.2 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)簡述.2 1.2.1 底座.4 1.2.2 回轉(zhuǎn)臺.5 1.2.3 上臂.6 1.2.4 臂膀座.7第 2 章 電機與齒輪的選擇.8 2.1 電機的選擇.8 2.2 齒輪的選擇.10 2.2.1 1軸齒輪.10 2.2.2 2軸齒輪.11 2.2.3 3軸齒輪.12第 3 章 r-v減速器簡介.13 3.1 r-v減速器的結(jié)構(gòu)簡介.13 3.2 r-v減速器的傳動特點.14 3.3 r-v減速器的選用.14第 4 章 強度校核.17 4.1 齒輪的強度校核.17 4.2 軸承的壽命計算.18結(jié)論.20參考文獻2

7、1致謝.22前言工業(yè)機器人（industrial robot )誕生于20世紀60年代，在20世紀90年代得到迅速發(fā)展，是最先產(chǎn)業(yè)化的機器人技術(shù)。它是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當代研究十分活躍、應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。它的出現(xiàn)是為了適應(yīng)制造業(yè)規(guī)模化生產(chǎn)，解決單調(diào)、重復(fù)的體力勞動和提高生產(chǎn)質(zhì)量而代替人工作業(yè)。在我國工業(yè)機器人的真正使用到現(xiàn)在已經(jīng)接近20多年了，已經(jīng)基本實現(xiàn)了試驗、引進到自主開發(fā)的轉(zhuǎn)變，促進了我國制造業(yè)、勘探業(yè)等行業(yè)的發(fā)展。隨著我國改革開放的逐漸深入，國內(nèi)的工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)將面對越來越大的競爭與沖擊，因此掌握國內(nèi)工業(yè)機器人市

8、場的實際情況把握我國工業(yè)機器人的相關(guān)技術(shù)與研究進展，顯得十分重要。工業(yè)機器人由操作機（機械本體）、控制器、伺服驅(qū)動系統(tǒng)和檢測傳感裝置構(gòu)成，是一種仿人操作、自動控制、可重復(fù)編程、能在三維空間完成各種作業(yè)的機電一體化自動化生產(chǎn)設(shè)備。特別適合于多品種、變批量的柔性生產(chǎn)。它對穩(wěn)定、提高產(chǎn)品質(zhì)量，提高生產(chǎn)效率，改善勞動條件和產(chǎn)品的快速更新?lián)Q代起著十分重要的作用。機器人技術(shù)是綜合了計算機、控制論、機構(gòu)學(xué)、信息和傳感技術(shù)、人工智能、仿生學(xué)等多學(xué)科而形成的高新技術(shù)，是當代研究十分活躍，應(yīng)用日益廣泛的領(lǐng)域。機器人應(yīng)用情況，是一個國家工業(yè)自動化水平的重要標志。機器人并不是在簡單意義上代替人工的勞動，而是綜合了人的

9、特長和機器特長的一種擬人的電子機械裝置，既有人對環(huán)境狀態(tài)的快速反應(yīng)和分析判斷能力，又有機器可長時間持續(xù)工作、精確度高、抗惡劣環(huán)境的能力，從某種意義上說它也是機器的進化過程產(chǎn)物，它是工業(yè)以及非產(chǎn)業(yè)界的重要生產(chǎn)和服務(wù)性設(shè)備，也是先進制造技術(shù)領(lǐng)域不可缺少的自動化設(shè)備。 第 1 章 設(shè)計總述1.1 概述機器人是近40年來發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機器人是機器人的一個重要分支，它的特點是可通過編程完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機器人各自的優(yōu)點，尤其是體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性，機器作業(yè)的準確性和在各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力。因而在國民經(jīng)濟各個領(lǐng)域中具有廣闊的應(yīng)用前景。 機器人技術(shù)

10、涉及力學(xué)、機械學(xué)、電氣液壓技術(shù)、自動控制技術(shù)、傳感技術(shù)和計算機技術(shù)等學(xué)科領(lǐng)域，是一門跨學(xué)科的綜合技術(shù)。而機器人機構(gòu)技術(shù)是機器人研究的主要基礎(chǔ)和關(guān)鍵技術(shù)，也是現(xiàn)代機械原理研究的主要內(nèi)容。工業(yè)機器人的應(yīng)用領(lǐng)域也日漸廣泛，經(jīng)過四十多年的發(fā)展，工業(yè)機器人已在越來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機器人得到了廣泛的應(yīng)用。如在毛坯制造、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)。隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應(yīng)用也隨之在不斷地擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到諸如采礦機器

11、人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。此外，在國防軍事、醫(yī)療衛(wèi)生、生活服務(wù)等領(lǐng)域機器人的應(yīng)用也越來越多，如無人偵察機、警備機器人、醫(yī)療機器人、家政服務(wù)機器人等均有應(yīng)用實例。機器人正在為提高人類的生活質(zhì)量發(fā)揮著重要的作用。因而，對工業(yè)機器人的研究也更加需要深入而廣泛的開展。介于本設(shè)計所用的時間及設(shè)計者本人水平有限，本設(shè)計僅主要對工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)進行了研究和探討，包括底座、回轉(zhuǎn)臺、上臂、臂膀座等四個部分，以及齒輪、軸承等傳動和支撐機構(gòu)。由于作者水平有限，設(shè)計中難免出現(xiàn)一定的疏漏和錯誤，不當之處還請讀者批評指正，不吝賜教。 1.2 工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)簡述 工業(yè)機器人主要由四個部分組

12、成，包括操作機、驅(qū)動單元、控制裝置和為使工業(yè)機器人進行作業(yè)而要求的外部設(shè)備等。操作機 操作機時工業(yè)機器人完成作業(yè)的實體，它具有和人手臂相似的動作功能。通常由以下幾個部分組成：1. 末端執(zhí)行器 又稱手部，是工業(yè)機器人直接執(zhí)行工作的裝置，并可設(shè)置夾持器、工具、傳感器等，是工業(yè)機器人直接與工作對象接觸以完成作業(yè)的機構(gòu)。2. 手腕 是支承和調(diào)整末端執(zhí)行器姿態(tài)的部件，主要用來確定和改變末端執(zhí)行器的方位和擴大手臂的動作范圍，一般有23個回轉(zhuǎn)自由度以調(diào)整末端執(zhí)行器的姿態(tài)。有些專用工業(yè)機器人可以沒有手腕而直接將末端執(zhí)行器安裝在手臂的端部。3. 手臂 它由工業(yè)機器人的動力關(guān)節(jié)和連接桿件等構(gòu)成，是用于支承和調(diào)整手

13、腕和末端執(zhí)行器位置的部件。手臂有時包括肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)，即手臂與手臂間、手臂與機座間用關(guān)節(jié)連接，因而擴大了末端執(zhí)行器姿態(tài)的變化范圍和運動范圍。4. 底座 有時稱為立柱，是工業(yè)機器人機構(gòu)中相對固定并承受相應(yīng)的力的基礎(chǔ)部件?？煞譃楣潭ㄊ胶鸵苿邮絻深?。5. 回轉(zhuǎn)臺 有一個回轉(zhuǎn)自由度，是連接底座和手臂即上臂的回轉(zhuǎn)部件，回轉(zhuǎn)臺的作用主要是擴大了上臂的動作范圍。6. 臂膀座 是連接上臂和前臂的關(guān)節(jié)部件，主要是固定前臂的位置，其上裝配電機，是連接前端機械手的基礎(chǔ)部件。驅(qū)動單元 驅(qū)動單元是由驅(qū)動器、檢測單元等組成的部件，是用來為操作機各部件提供動力和運動的裝置，在本設(shè)計中主要體現(xiàn)為伺服電機和轉(zhuǎn)速傳感器?？刂蒲b置

14、 它是由人對工業(yè)機器人的啟動、停機及示教進行操作的一種裝置，它指揮工業(yè)機器人按規(guī)定的要求動作，在此設(shè)計中主要體現(xiàn)為控制柜。人工智能系統(tǒng) 它由兩部分組成，一部分是感覺系統(tǒng)，另一部分是決策-規(guī)劃智能系統(tǒng)，在本設(shè)計中不涉及。 1.2.1 底座 圖1-1 底座回轉(zhuǎn)臺裝配 圖1-2 底座回轉(zhuǎn)臺剖視圖 工業(yè)機器人底座的設(shè)計主要考慮機器人的承重、散熱、節(jié)省材料、合理裝配等設(shè)計出此種結(jié)構(gòu)，此底座為固定式底座，通過底座四個角上的螺釘孔固定于地面，底座上端有凸臺，通過凸臺上的螺釘孔與r-v減速器固定，起到了對r-v減速器的固定作用。底座上還固定一個限位塊，與回轉(zhuǎn)臺上另一限位塊配合，主要是限定r-v減速器在底座上的

15、空間位置，防止其在運轉(zhuǎn)過程中偏離原來的位置而影響整個系統(tǒng)的運行。 由于底座基本承擔了工業(yè)機器人的所有重量，因此在材料的選取上要選取強度高，抗震性強，耐疲勞的材料，本設(shè)計中選用ht250作為底座材料。又考慮到底座為鑄件，為避免鑄造過程中出現(xiàn)縮孔、縮松等鑄造缺陷，因此將底座設(shè)計成內(nèi)部中空的結(jié)構(gòu)，這樣又節(jié)省了材料，降低了制造成本。 1.2.2 回轉(zhuǎn)臺 圖1-3 底座回轉(zhuǎn)臺剖視圖 回轉(zhuǎn)臺中包含兩個電機，圖1-3中所示電機為其1軸電機，電機通過齒輪帶動r-v減速器的中心太陽輪，太陽輪為一雙聯(lián)齒輪，其中大齒輪與電機齒輪嚙合，小齒輪與減速器中的三個行星輪嚙合，實現(xiàn)一級減速，而另一級減速則通過擺線針輪減速器實

16、現(xiàn)，在第三章中將做詳細介紹，這里不再贅述。總之，電機通過電機齒輪、中心太陽輪、r-v減速器將轉(zhuǎn)速傳給回轉(zhuǎn)臺（r-v減速器的外殼通過螺釘連接與回轉(zhuǎn)臺相連），回轉(zhuǎn)臺帶動整個機身轉(zhuǎn)動。因此，回轉(zhuǎn)臺的齒輪和軸承受了較大的轉(zhuǎn)矩，在進行齒輪和軸承的校核時要特別注意其抗彎、抗扭的能力。因回轉(zhuǎn)臺為鑄件，因此其材料選用ht250，外形設(shè)計為薄壁式結(jié)構(gòu)，以減少其自身的重量。1.2.3 上臂 圖1-4 上臂 上臂作為連接回轉(zhuǎn)臺與臂膀座的一個部件，其主要作用是為前臂及末端執(zhí)行器提供了更加廣闊的姿態(tài)變化范圍和動作范圍，其結(jié)構(gòu)如圖1-4所示。為了減輕整個機身的重量，但又不減弱其強度，上臂的材料選用鋁-6061.回轉(zhuǎn)臺與上

17、臂的連接圖如圖1-5. 圖1-5 回轉(zhuǎn)臺與上臂連接圖 1.2.4 臂膀座 圖1-6 上臂與前臂連接圖臂膀座主要是為前臂提供的一個回轉(zhuǎn)機座，是一個關(guān)節(jié)機構(gòu)，起連接上臂與前臂的作用。臂膀座上裝有四個電機，是工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)中裝入電機最多的一個部件。其中一個電機帶動臂膀座回轉(zhuǎn)，另外三個電機帶動前臂和末端執(zhí)行器運動。如此，可知本工業(yè)機器人一共包含六個電機，為六自由度工業(yè)機器人。臂膀座的結(jié)構(gòu)也為薄壁式中空結(jié)構(gòu)，其材料仍選用鋁-6061. 圖1-7 臂膀座與前臂連接圖第 2 章 齒輪和電機的選擇 2.1 電機的選擇 由于本設(shè)計中工業(yè)機器人總重500kg，機械手可搬運的最大負載為45kg，最大展臂距離為170

18、6mm,經(jīng)粗略估算，初步選定1軸、2軸、3軸電機為分別為安川旋轉(zhuǎn)型伺服電機sgmsv-30a、sgmsv-40a、sgmsv-30a，電機額定輸出分別為3.0kw、4.0kw、3.0kw，保持轉(zhuǎn)矩均為20nm，額定轉(zhuǎn)矩分別為9.8nm、12.6nm、9.8nm，列圖如下： 圖2-1 安川電機樣本 圖2-2 安川電機參數(shù)圖表 圖2-3 安川電機轉(zhuǎn)矩轉(zhuǎn)速特性 圖2-4 安川電機尺寸參數(shù) 2.2 齒輪的選擇2.2.1 1軸齒輪的選擇 1軸，也就是連接底座與回轉(zhuǎn)臺的所有部件的總稱，其中包括電機齒輪，回轉(zhuǎn)臺太陽輪及一個r-v減速器，rv減速器在第3章中將著重討論，這里不再贅述，本節(jié)只討論電機齒輪和回轉(zhuǎn)臺

19、太陽輪的選擇。 考慮到1軸電機軸線與r-v減速器中心軸線的實際間距，選定電機齒輪m=2mm，z=45，回轉(zhuǎn)臺太陽輪m=2mm，大齒輪z=134，小齒輪z=43. 圖2-5 1軸電機齒輪 圖2-6 回轉(zhuǎn)臺太陽輪2.2.2 2軸齒輪的選擇2軸，也就是回轉(zhuǎn)臺與上臂通過r-v減速器連接的那個軸，與1軸類似，仍然是通過電機帶動太陽輪與r-v減速器相連，r-v減速器外殼與上臂相連，從而帶動上臂轉(zhuǎn)動。2軸的電機齒輪選擇m=2mm，z=29；太陽輪仍為雙聯(lián)齒輪，其中大齒輪與電機齒輪嚙合，實現(xiàn)傳動，其中m=2，大齒輪z=89，小齒輪z=31. 圖2-7 2軸電機齒輪 圖2-8 2軸太陽輪2.2.3 3軸齒輪的選

20、擇 由于3軸r-v減速器與1軸rv減速器的型號一致，所以3軸電機齒輪與太陽輪和1軸的齒輪基本一致，其各方面尺寸都一樣，所以在此不再贅述，所有尺寸參數(shù)參照1軸即可。第 3 章 r-v減速器簡介3.1 r-v減速器的結(jié)構(gòu)簡介 r-v（rotate vector）傳動機構(gòu)是一種新型的二級封閉行星輪系，是在擺線針輪傳動基礎(chǔ)上發(fā)展起來的一種新型傳動，經(jīng)常作為各種需要具有緊密運動的裝置牽系減速器，在機器人領(lǐng)域占著主導(dǎo)地位。 r-v傳動裝置是由第一級漸開線圓柱齒輪行星減速機構(gòu)和第二級擺線針輪行星減速機構(gòu)兩部分組成，為一封閉差動輪系如圖2.2為其結(jié)構(gòu)示意圖。主動的太陽輪1與輸入軸相連，如果漸開線中心輪1順時針

21、方向旋轉(zhuǎn)，它將帶動三個呈120布置的行星輪2在繞中心輪軸心公轉(zhuǎn)的同時還有逆時針方向自轉(zhuǎn)，三個曲柄軸3與行星輪2相固連而同速轉(zhuǎn)動，兩片相位差180的擺線輪4鉸接在三個曲柄軸上，并與固定的針輪相嚙合，在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。輸出機構(gòu)(即行星架)6由裝在其上的三對曲柄軸支撐軸承來推動，把擺線輪上的自轉(zhuǎn)矢量以1:1的速比傳遞出來。圖3-1 r-v減速器結(jié)構(gòu)示意圖 圖3-2 r-v減速器減速原理圖3.2 r-v減速器的傳動特點r-v傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動的缺點，而且因為具有體積小、重量輕、傳動比范圍大、

22、壽命長、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動平穩(wěn)等一系列優(yōu)點，日益受到國內(nèi)外的廣泛關(guān)注。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多國家高精度機器人傳動多采用r-v減速器，因此，該種r-v減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。其傳動特點如下：(l)傳動比范圍大；(2) 扭轉(zhuǎn)剛度大，輸出機構(gòu)即為兩端支承的行星架，用行星架左端的剛性大圓盤輸出，大圓盤與工作機構(gòu)用螺栓聯(lián)結(jié)，其扭轉(zhuǎn)剛度遠大于一般擺線針輪行星減速器的輸出機構(gòu)。在額定轉(zhuǎn)矩下，彈性回差?。?3)只要設(shè)計合理，制造裝配精度保證，就可獲得

23、高精度和小間隙回差；(4)傳動效率高；(5)傳遞同樣轉(zhuǎn)矩與功率時的體積小(或者說單位體積的承載能力小)，rv減速器由于第一級用了三個行星輪，特別是第二級，擺線針輪為硬齒面多齒嚙合，這本身就決定了它可以用小的體積傳遞大的轉(zhuǎn)矩，又加上在結(jié)構(gòu)設(shè)計中，讓傳動機構(gòu)置于行星架的支承主軸承內(nèi)，使軸向尺寸大大縮小，所有上述因素使傳動總體積大為減小。3.3 r-v減速器的選用根據(jù)本章前兩節(jié)所述r-v減速器的結(jié)構(gòu)特點、工作原理以及傳動特點，依據(jù)本設(shè)計的實際需要，選定1軸、2軸、3軸所用r-v減速器分別為rv-200c、rv-320c、rv-200c。關(guān)于rv-200c、rv-320c兩種r-v減速器的結(jié)構(gòu)和尺寸參

24、數(shù)介紹如圖3-3、3-4所示如下： 圖3-3 rv-200c結(jié)構(gòu)尺寸示意圖 圖3-4 rv-320c結(jié)構(gòu)尺寸示意圖 圖3-5 rv減速器無負載轉(zhuǎn)矩輸出圖 圖3-6 rv減速器傳動效率與輸出轉(zhuǎn)矩關(guān)系圖 第4章 強度校核4.1 齒輪的強度校核1.根據(jù)實際調(diào)研結(jié)果，考慮到本次設(shè)計的具體要求定義齒輪模數(shù) m=2mm。2.選定齒輪類型、精度等級、材料及齒數(shù)選用直齒圓柱齒輪傳動，(2)選用7級精度（gb1009588）；(3)材料選擇。由文獻6表101,選擇小齒輪材料為40cr（調(diào)質(zhì)），硬度為280hbs，大齒輪材料為45鋼（調(diào)質(zhì)），硬度為240hbs，二者材料硬度差為40hbs。(4)初選小齒齒數(shù)=24

25、，大齒輪齒數(shù)為=104。3.校核齒面接觸疲勞強度 (1) 載荷系數(shù)kt=1.6，由文獻6圖1030選取節(jié)點區(qū)域系數(shù)zh=2.433(2) 計算載荷系數(shù) k已知使用系數(shù)ka=1，根據(jù)v=0.935m/s ，7級精度，由文獻6圖10-8查得動載系數(shù)kv=1.042；由文獻6表10-4查得查文獻6圖10-13得；查文獻6表10-3得所以載荷系數(shù) k =1.866（3）外嚙合齒輪傳動的齒寬系數(shù)=0.1（4）查文獻6表106得材料的彈性影響系數(shù) =189.8（5）由文獻6圖1021d 按齒面硬度查得小齒輪的接觸疲勞強度極限為 = 600；大齒輪的接觸疲勞強度極限為 = 550因為接觸強度相等，因此只需

26、即可，故齒面接觸強度合格9。4.校核齒根彎曲觸疲勞強度齒根合格應(yīng)滿足公式（1）查取齒形系數(shù)由文獻6表10-5查得齒形系數(shù)； ，應(yīng)力校正系數(shù)； =1.779。（2）由文獻6圖10-20c查得小齒輪的彎曲疲勞強度極限；。（3）由文獻6圖10-18查得彎曲疲勞壽命系數(shù) ；（4）計算彎曲疲勞許用應(yīng)力。取彎曲疲勞安全系數(shù)s=1.4；則； 同理=257.86故齒根合格。4.2 軸承的壽命計算 以底座軸軸承6007為例。6007（從計算機調(diào)取代號為jis b 1521 skf 6205）的主要性能參數(shù)如下：（可查閱相關(guān)手冊）基本額定動載荷：基本額定靜載荷：軸承面對面安裝，由于軸的設(shè)計中已求出支反力，則軸承受

27、力為：由于由表13-5得：e=0.4當量動載荷p為：（由表13-6，?。┹S承壽命計算：由于只需驗算2處軸承即可軸承預(yù)期使用五年壽命為：顯然：即低于預(yù)算壽命，所選軸承合格。結(jié)論畢業(yè)設(shè)計作為大學(xué)教育的一個重要環(huán)節(jié)，不僅是對我們大學(xué)四年學(xué)習的綜合檢查，更是對我們作為一名技術(shù)設(shè)計人員素質(zhì)的基本訓(xùn)練。在這兩個多月的畢業(yè)設(shè)計中，我運用所學(xué)過的基礎(chǔ)課、技術(shù)基礎(chǔ)課和專業(yè)課的理論知識，生產(chǎn)實習和實驗等實踐知識，努力做到理論和實踐相結(jié)合，不僅達到了鞏固、加深和擴大所學(xué)知識的目的，而且也拓寬了我的知識面，提高了思想認識。在設(shè)計學(xué)習的過程中，遇到困難虛心向老師和同學(xué)請教，認真對待每一個環(huán)節(jié)，不僅增強了我刻苦鉆研、認真

28、學(xué)習的能力，也培養(yǎng)了我的團隊合作精神。通過這次設(shè)計，使我對加工中心的設(shè)計有了一個更深刻的認識和提高，我從中掌握了機械設(shè)計的方法和要領(lǐng)，培養(yǎng)了我的創(chuàng)新和競爭意識，提高了分析問題和解決問題的能力，為即將走上工作崗位的我提供了一個良好的開端。同時，通過這次設(shè)計，也使我更清醒地認識到自己作為一個工程技術(shù)人員對知識和經(jīng)驗的匱乏與欠缺。理論基礎(chǔ)的不扎實和實踐經(jīng)驗的不足，為我敲響了警鐘，我必在以后的工作學(xué)習中努力彌補這些方面的缺陷，做一名合格的工程技術(shù)設(shè)計人員。參考文獻1、吳瑞詳機器人技術(shù)與應(yīng)用北京：北京航空航天大學(xué)出版社，19942、朱世強，王宣銀機器人技術(shù)及其應(yīng)用杭州：浙江大學(xué)出版社，20003、徐元宣工業(yè)機器人北京：中國輕工業(yè)出版社，19994、蔣新松機器人與工業(yè)自動化石家莊：河北教育出版社，20035、王田苗走向產(chǎn)業(yè)化的先進機器人技術(shù)中國制造業(yè)信息化，2005（10）：2425世界工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展動向今日科技，2001，11,416、王握文. 世界機器人發(fā)展歷程j . 國防科技, 2001, (01)7、 陳愛珍. 日本工業(yè)機器人的發(fā)展歷史及現(xiàn)狀j . 機械工程師, 2008, (07)8、 陳愛珍. 國內(nèi)外機器人的發(fā)展現(xiàn)狀j . 機械工程師, 2008, (07)9、 陳