直流PWM伺服系統(tǒng)在數(shù)控機(jī)床中的應(yīng)用

1、摘要：從20世紀(jì)7 0年代末我國開始研究PWM系統(tǒng)，就PWM控制電路、驅(qū)動電路、功 率轉(zhuǎn)換電路以及系統(tǒng)的分析和設(shè)計(jì)做了許多的工作，取得了一些研究成果，在一定的范 圍內(nèi)達(dá)到了工業(yè)推廣水平。例如應(yīng)用于數(shù)控機(jī)床、精密機(jī)床、仿型機(jī)床、重型機(jī)床及精 密速度控制中，也用于軍事領(lǐng)域中，同時(shí)直流伺服乂有其優(yōu)點(diǎn)和缺點(diǎn)，其優(yōu)點(diǎn)是寬調(diào)速、 機(jī)械特性硬和響應(yīng)速度快；缺點(diǎn)是電動機(jī)制造成本高，維護(hù)麻煩，還曲于機(jī)械換向困難, 其單機(jī)容量和轉(zhuǎn)速都受限制；而伺服系統(tǒng)的可靠性設(shè)汁及其自診技術(shù)伴隨著系統(tǒng)功能、 性能以及復(fù)雜化程度的升級而受到人們的普遍重視。從而推動了伺服系統(tǒng)的發(fā)展。 關(guān)鍵詞：PWM脈沖機(jī)床數(shù)字PWM系統(tǒng)的微處理器控

2、制，就是將微處理器引入PWM,使微處理器成為PW系統(tǒng)的環(huán) 節(jié)，同時(shí)選用適合于微處理器控制的各種現(xiàn)代伺服元件和接口電路，組成一個(gè)數(shù)字伺服 系統(tǒng)；應(yīng)用軟件程序，實(shí)現(xiàn)數(shù)字比較、數(shù)字濾波、數(shù)字脈寬調(diào)制以及模擬系統(tǒng)中控制回 路所需要的各種附加功能，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)計(jì)的各種需求。在電機(jī)微機(jī)控制系統(tǒng)中，電機(jī)是 被控對象，微機(jī)則起控制器的作用。計(jì)算機(jī)對輸入信號進(jìn)行存儲和加工，按要求形成控 制指令，輸出數(shù)字控制信號。其中有的經(jīng)過放大可直接控制步進(jìn)電動機(jī)或逆變器之類用 數(shù)字脈沖信號驅(qū)動的部件，有的則要經(jīng)過數(shù)模（D/A）轉(zhuǎn)換器轉(zhuǎn)換成模擬信號，再經(jīng)功 率放大后,通過調(diào)節(jié)器對電機(jī)的電壓、電流等物理參數(shù)進(jìn)行控制。若采用閉環(huán)控制

3、，反 饋給計(jì)算機(jī)的物理參數(shù)，如電機(jī)的轉(zhuǎn)速、轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)矩等，可由傳感器進(jìn)行測量。若傳感器 輸出的是模擬信號，則先經(jīng)釆樣保持器等器件的處理，再經(jīng)模數(shù)（A/D）轉(zhuǎn)換，變成數(shù)字 信號后輸入計(jì)算機(jī)。若傳感器輸出的是數(shù)字信號，則經(jīng)整形、光偶隔離等處理后，可直 接輸入計(jì)算機(jī)。電機(jī)的給定控制量，如電動機(jī)的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速,或發(fā)電機(jī)的電壓等給定值， 可通過鍵盤或其他設(shè)備輸入汁算機(jī)。顯示器則可將操作提示和使用者希望了解的數(shù)值及 時(shí)的顯示出來。隨著電力電子技術(shù)、單片機(jī)和微型計(jì)算機(jī)的高速發(fā)展，外圉電路元件專 用集成電路的不斷出現(xiàn)，使得直流伺服電動機(jī)控制技術(shù)有了顯著進(jìn)步。這些技術(shù)領(lǐng)域的 高速發(fā)展，可以很容易的構(gòu)成高精度、快響應(yīng)

4、的直流伺服系統(tǒng)，因而近年來世界各國在 高精度、速度和位置控制場合（例如:機(jī)床進(jìn)給伺服系統(tǒng)，軍用伺服系統(tǒng)），都已由電力半 導(dǎo)體驅(qū)動安裝取代了電液驅(qū)動。特別是被譽(yù)為“未來伺服驅(qū)動裝置”的晶體管脈沖寬度 調(diào)制（PWM）直流伺服系統(tǒng)。其中，直流伺服系統(tǒng)可分為永磁直流電動機(jī)伺服系統(tǒng)，無槽 電樞直流伺服電動機(jī)系統(tǒng)及空心電樞直流伺服電動機(jī)系統(tǒng)。而永磁直流電動機(jī)具有很重 的機(jī)械特性和線性,對控制信號響應(yīng)快。它乂可分為晶閘管放大器驅(qū)動和晶體管脈寬（PW M）型直流伺服電動機(jī)系統(tǒng)。脈寬調(diào)制方式的直流調(diào)速系統(tǒng)的調(diào)速范圉達(dá)到白萬以上并 具有優(yōu)良的性能，也受到了人們的越來越多的關(guān)注，從而得到迅速的發(fā)展和廣泛的應(yīng)用， 到

5、80年代PWM驅(qū)動在直流伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用已經(jīng)普及。一、直流伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢從國內(nèi)的各種形式來看，數(shù)字化交直流流伺服系統(tǒng)的應(yīng)用越來越廣，用戶對伺服驅(qū) 動技術(shù)的要求越來越高?？偟膩碚f,伺服系統(tǒng)的發(fā)展趨勢可以概括為以下兒個(gè)方面： 交流化。伺服技術(shù)將繼續(xù)迅速地山DC伺服系統(tǒng)轉(zhuǎn)向AC伺服系統(tǒng)。從LI前國際市場的情況看, 兒乎所有的新產(chǎn)品都是AC伺服系統(tǒng)。在工業(yè)發(fā)達(dá)國家，AC伺服電機(jī)的市場占有率已經(jīng) 超過80%。在國內(nèi)生產(chǎn)AC伺服電機(jī)的廠家也越來越多，正在逐步地超過生產(chǎn)DC伺服電 機(jī)的廠家?？梢灶A(yù)見在不遠(yuǎn)的將來，除了在某些微型電機(jī)領(lǐng)域之外，AC伺服電機(jī)將完全 取代DC伺服電機(jī)。數(shù)字化采用新型高速微處理器

6、和專用數(shù)字信號處理機(jī)（DSP）的伺服控制單元將全面代 替以模擬電子器件為主的伺服控制單元，從而實(shí)現(xiàn)完全數(shù)字化的伺服系統(tǒng)。全數(shù)字化的 實(shí)現(xiàn)，將原有的硬件伺服控制變成了軟件伺服控制，從而使在伺服系統(tǒng)中應(yīng)用現(xiàn)代控制 理論的先進(jìn)算法（如:最優(yōu)控制、人工智能、模糊控制、神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)等）成為可能。智能化智能化是當(dāng)前一切工業(yè)控制設(shè)備的流行趨勢，伺服驅(qū)動系統(tǒng)作為一種高級的工業(yè)控 制裝置當(dāng)然也不例外。最新數(shù)字化的伺服控制單元通常都設(shè)計(jì)為智能型產(chǎn)品，它們的智 能化特點(diǎn)表現(xiàn)在以下兒個(gè)方面：首先他們都具有參數(shù)記憶功能，系統(tǒng)的所有運(yùn)行參數(shù)都 可以通過人機(jī)對話的方式曲軟件來設(shè)置，保存在伺服單元內(nèi)部，通過通信接口，這些參 數(shù)

7、甚至可以在運(yùn)行途中由上位計(jì)算機(jī)加以修改，應(yīng)用起來十分方便;其次它們都具有故 障自診斷與分析功能，無論什么時(shí)候，只要系統(tǒng)出現(xiàn)故障，就會將故障的類型以及可能引 起故障的原因通過用戶界面清楚地顯示出來，這就簡化了維修與調(diào)試的復(fù)雜性；除以上 特點(diǎn)之外，有的伺服系統(tǒng)還具有參數(shù)自整定的功能。眾所周知，閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)的參數(shù)整 定是保證系統(tǒng)性能指標(biāo)的重要環(huán)節(jié)，也是需要耗費(fèi)較多時(shí)間與精力的工作。帶有自整定 功能的伺服單元可以通過兒次試運(yùn)行，自動將系統(tǒng)的參數(shù)整定出來，并自動實(shí)現(xiàn)其最優(yōu) 化。對于使用伺服單元的用戶來說，這是新型伺服系統(tǒng)最具吸引力的特點(diǎn)之一。模塊化和網(wǎng)絡(luò)化在國外，以丄業(yè)局域網(wǎng)技術(shù)為基礎(chǔ)的工廠自動化（Fa

8、ct o ry Automa t i o n簡稱 FA）工程技術(shù)在最近十年來得到了長足的發(fā)展，并顯示出良好的發(fā)展勢頭。為適應(yīng)這一 發(fā)展趨勢,最新的伺服系統(tǒng)都配置了標(biāo)準(zhǔn)的串行通信接口（如RS-2 3 2C或RS-422接口 等）和專用的局域網(wǎng)接口。這些接口的設(shè)置，顯著地增強(qiáng)了伺服單元與其它控制設(shè)備間 的互聯(lián)能力，從而與CNC系統(tǒng)間的連接也由此變得十分簡單，只需要一根電纜或光纜， 就可以將數(shù)臺，棋至數(shù)十臺伺服單元與上位計(jì)算機(jī)連接成為整個(gè)數(shù)控系統(tǒng)。也可以通過 串行接口，與可編程控制器（PLC）的數(shù)控模塊相連。高度集成化新的伺服系統(tǒng)產(chǎn)品改變了將伺服系統(tǒng)劃分為速度伺服單元與位置伺服單元兩個(gè) 模塊的做法，

9、代之以單一的、高度集成化、多功能的控制單元。同一個(gè)控制單元，只要 通過軟件設(shè)置系統(tǒng)參數(shù)，就可以改變其性能，既可以使用電機(jī)本身配置的傳感器構(gòu)成半 閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)，乂可以通過接口與外部的位置或速度或力矩傳感器構(gòu)成高精度的全閉環(huán) 調(diào)節(jié)系統(tǒng)。高度的集成化還顯著地縮小了整個(gè)控制系統(tǒng)的體積，使得伺服系統(tǒng)的安裝與 調(diào)試工作都得到了簡化。采用新型電力電子半導(dǎo)體器件，前，伺服控制系統(tǒng)的輸出器件 越來越多地采用開關(guān)頻率很高的新型功率半導(dǎo)體器件,主要有大功率晶體管（GTR）、功 率場效應(yīng)管（MOSFET）和絕緣門極晶體管（IGBT）等。這些先進(jìn)器件的應(yīng)二、PWM （脈沖寬度調(diào)制）簡介PWM（脈沖寬度調(diào)制）直流伺服系統(tǒng)

10、是主要用于直流有刷電機(jī)精確調(diào)速控制；直流電 機(jī)以其良好的線性特性、優(yōu)異的控制性能等特點(diǎn)成為大多數(shù)變速運(yùn)動控制和閉環(huán)位置伺 服控制系統(tǒng)的最佳選擇。其主要山兩部分組成，一是功率驅(qū)動器件，二是伺服調(diào)速電路; 功率驅(qū)動器件U前主要采用MOSFET管、IGBT模塊,I PM模塊;特別隨著計(jì)算機(jī)在控制 領(lǐng)域,高開關(guān)頻率、全控型第二代電力半導(dǎo)體器件（GTR、GTO、MOSFET. IGBT等）的發(fā)展, 以及脈寬調(diào)制（PWM）直流調(diào)速技術(shù)的應(yīng)用，直流電機(jī)得到廣泛應(yīng)用。伺服調(diào)速電路通常采用速度、電流串級雙閉環(huán)調(diào)速原理實(shí)現(xiàn);為適應(yīng)小型直流電機(jī) 的使用需求，各半導(dǎo)體廠商推出了直流電機(jī)控制專用集成電路，構(gòu)成基于微處理

11、器控制 的直流電機(jī)伺服系統(tǒng)。但是，用集成電路構(gòu)成的直流電機(jī)驅(qū)動器的輸出功率有限，不適 合大功率直流電機(jī)驅(qū)動需求。因此脈寬調(diào)制（PWM）直流調(diào)速技術(shù)，實(shí)現(xiàn)大功率直流電機(jī) 驅(qū)動控制。該驅(qū)動電路能夠滿足各種類型直流電機(jī)需求，并具有快速、精確、高效、低 功耗等特點(diǎn)，可直接與微處理器接口，可應(yīng)用PWM技術(shù)實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)調(diào)速控制。隨著電子 技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了多種PWM技術(shù)。PWM直流伺服系統(tǒng)總體原理框圖三、直流電機(jī)PWM調(diào)速控制原理直流電動機(jī)轉(zhuǎn)速n=（U- I R）/Kl）其中U為電樞端電壓,I為電樞電流，R為電樞電 路總電阻，4）為每極磁通量,K為電動機(jī)結(jié)構(gòu)參數(shù)。直流電機(jī)轉(zhuǎn)速控制可分為勵磁控制 法與電樞電

12、壓控制法。勵磁控制法是控制磁通，其控制功率小，低速時(shí)受到磁飽和限制, 高速時(shí)受到換向火花和換向器結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的限制，而且山于勵磁線圈電感較大動態(tài)響應(yīng)較 差，所以這種控制方法用得很少。大多數(shù)應(yīng)用場合都使用電樞電壓控制法。隨著電力電 子技術(shù)的進(jìn)步，改變電樞電圧可通過多種途徑實(shí)現(xiàn)，其中PWM （脈寬調(diào)制）便是常用的改 變電樞電壓的一種調(diào)速方法。PWM調(diào)速控制的基本原理是按一個(gè)固定頻率來接通和斷開 電源，并根據(jù)需要改變一個(gè)周期內(nèi)接通和斷開的時(shí)間比（占空比）來改變直流電機(jī)電樞上 電壓的占空比，從而改變平均電壓，控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。在脈寬調(diào)速系統(tǒng)中，當(dāng)電機(jī)通 電時(shí)其速度增加，電機(jī)斷電時(shí)其速度減低。只要按照一定的規(guī)

13、律改變通、斷電的時(shí)間， 即可控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。而且采用PWM技術(shù)構(gòu)成的無級調(diào)速系統(tǒng).啟停時(shí)對直流系統(tǒng)無沖 擊，并且具有啟動功耗小、運(yùn)行穩(wěn)定的特點(diǎn)。電機(jī)始終接通電源時(shí)，電機(jī)轉(zhuǎn)速最大為V max,且設(shè)占空比為D二t/T,則電機(jī)的平均速度Vd為：Vd二VmaxD.由公式可知，當(dāng)改 變占空比D二t/ T時(shí),就可以得到不同的電機(jī)平均速度V d ,從而達(dá)到調(diào)速的目的。嚴(yán)格地 講，平均速度與占空比D并不是嚴(yán)格的線性關(guān)系，在一般的應(yīng)用中，可將其近似地看成 線性關(guān)系。在直流電機(jī)驅(qū)動控制電路中,PWM信號山外部控制電路提供，并經(jīng)高速光電 隔離電路、電機(jī)驅(qū)動邏輯與放大電路后，驅(qū)動H橋下臂MOSFET的開關(guān)來改變直流電機(jī)

14、 電樞上平均電壓，從而控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速,實(shí)現(xiàn)直流電機(jī)PWM調(diào)速。PWM控制電路基本原 理 為了實(shí)現(xiàn)直流伺服系統(tǒng)的H型單極模式同頻PWM可逆控制，一般需要產(chǎn)生四路驅(qū)動 信號來實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)切換控制。當(dāng)P WM控制電路工作時(shí)，其中H橋一側(cè)的兩路驅(qū)動 信號的占空比相同但相位相反，同時(shí)隨控制信號改變并具有互鎖功能；而另一側(cè)上臂為 低電平，下臂為高電平。另外，為防止橋路同側(cè)對管的導(dǎo)通，還應(yīng)當(dāng)配有延時(shí)電路。設(shè) 計(jì)的整體模塊見圖1所示。其中，d 7 ：0矢量用于為微機(jī)提供調(diào)節(jié)占空比的控制信號, cs為微機(jī)提供控制電機(jī)正反轉(zhuǎn)的控制信號，elk為本地晶振頻率,qout 3:0矢量 為四路信號輸出。其內(nèi)部原理圖如

15、圖2所示。該設(shè)計(jì)可得到脈沖周期固定（用軟件設(shè)置 分頻器19可改變PWM開關(guān)頻率，但一旦設(shè)置完畢，則其脈沖周期將固定）、占空比決定 于控制信號、分辨力為1/256的PWM信號。I 8模塊為脈寬鎖存器，可實(shí)現(xiàn)對來自微機(jī) 的控制信號d 7:0的鎖存,d7:0的向量值用于決定PWM信號的占空比。c 1 k本 地晶振在經(jīng)I 9分頻模塊分頻后可為P WM控制電路中I 1 2計(jì)數(shù)器模塊和Ill延時(shí)模塊 提供內(nèi)部時(shí)鐘。112訃數(shù)器在每個(gè)脈沖的上升沿到來時(shí)加1,當(dāng)計(jì)數(shù)器的數(shù)值為0 0 H或 111 0FFH溢出時(shí)，它將跳到0 0H時(shí)，c a o輸出高電平至17觸發(fā)器模塊的置位端，17模塊 輸出一直保持高電平。當(dāng)

16、18鎖存器的值與112計(jì)數(shù)器中的計(jì)數(shù)值相同時(shí)，信號將通過113比較器模塊比較 并輸出高電平至17模塊的復(fù)位端，以使17模塊輸出低電平。當(dāng)計(jì)數(shù)器再次溢岀時(shí)，乂 重復(fù)上述過程。17為RS觸發(fā)器，經(jīng)過它可得到兩路相位相反的脈寬調(diào)制波，并可實(shí)現(xiàn)互 鎖。II 1為延時(shí)模塊，可防止橋路同側(cè)對管的導(dǎo)通，II 0模塊為脈沖分配電路，用于輸 出四路滿足設(shè)計(jì)要求的信號。CS為I 10模塊的控制信號，用于控制電機(jī)的正反轉(zhuǎn)。四、PWM伺服系統(tǒng)在數(shù)控系統(tǒng)中的具體應(yīng)用PWM軟件法控制充電電流本方法的基本思想就是利用單片機(jī)具有的PWM端口，在不改變PWM方波周期的前提 下，通過軟件的方法調(diào)整單片機(jī)的PWM控制寄存器來調(diào)整P

17、WM的占空比,從而控制充電 電流。本方法所要求的單片機(jī)必須具有ADC端口和PWM端口這兩個(gè)必須條件，另外ADC 的位數(shù)盡量高，單片機(jī)的工作速度盡量快。在調(diào)整充電電流前，單片機(jī)先快速讀取充電電 流的大小，然后把設(shè)定的充電電流與實(shí)際讀取到的充電電流進(jìn)行比較，若實(shí)際電流偏小 則向增加充電電流的方向調(diào)整PWM的占空比;若實(shí)際電流偏大則向減小充電電流的方向 調(diào)整PWM的占空比。在軟件PWM的調(diào)整過程中要注意ADC的讀數(shù)偏差和電源丄作電壓 等引入的紋波干擾，合理采用算術(shù)平均法等數(shù)字濾波技術(shù)。軟件PWM法具有以下優(yōu)缺點(diǎn)。優(yōu)點(diǎn)：簡化了 PWM的硬件電路，降低了硬件的成本。利用軟件PWM不用外部的硬件PWM 和

18、電壓比較器，只需要功率MOSFET.續(xù)流磁芯、儲能電容等元器件，大大簡化了外圉電 路。可控制涓流大小。在PWM控制充電的過程中，單片機(jī)可實(shí)時(shí)檢測ADC端口上充電電流的 大小，并根據(jù)充電電流大小與設(shè)定的涓流進(jìn)行比較，以決定PWM占空比的調(diào)整方向。 電池喚醒充電。單片機(jī)利用ADC端口與PWM的寄存器可以任意設(shè)定充電電流的大小，所 以，對于電池電壓比較低的電池，在上電后，可以采取小電流充一段時(shí)間的方式進(jìn)行充電 喚醒，并且在小電流的悄況下可以近似認(rèn)為恒流,對電池的沖擊破壞也較小。缺點(diǎn)：電流控制精度低。充電電流的大小的感知是通過電流釆樣電阻來實(shí)現(xiàn)的，釆樣電阻 上的壓降傳到單片機(jī)的ADC輸入端口，單片機(jī)讀

19、取本端口的電壓就可以知道充電電流 的大小。若設(shè)定采樣電阻為Rsample （單位為Q）,采樣電阻的壓降為Vsamp 1 e（單位為 mV）, 1 0位ADC的參考電壓為5. 0V。則ADC的1 LSB對應(yīng)的電壓值為5 0 00mV/10245 mVo 一個(gè)5mV的數(shù)值轉(zhuǎn)換成電流值就是5 0 mA,所以軟件PWM電流控制精度最大為50 mA。若想增加軟件PWM的電流控制精度，可以設(shè)法降低ADC的參考電壓或采用1 0 位以上ADC的單片機(jī)。PWM釆用軟啟動的方式。在進(jìn)行大電流快速充電的過程中，充電從停止到重新啟動的過程中，山于磁芯上的反電動勢的存在，所以在重新充電時(shí)必 須降低PWM的有效占空比，以

20、克服山于軟件調(diào)整PWM的速度比較慢而帶來的無法控制充 電電流的問題。充電效率不是很高。在快速充電時(shí)，因?yàn)椴捎昧顺潆娷泦樱偌由蠁纹瑱C(jī)的PWM調(diào)整 速度比較慢，所以實(shí)際上停止充電或小電流慢速上升充電的時(shí)間是比較大的。為了克 服2和3缺點(diǎn)帶來的充電效率低的問題，我們可以采用充電時(shí)間比較長，而停止充電時(shí) 間比較短的充電方式，例如充2s停50ms,再加上軟啟動時(shí)的電流慢速啟動折合成的停 止充電時(shí)間，設(shè)定為50ms,則實(shí)際充電效率為（2000ms- 1 00m s ） /200 0 ms=95%,這樣 也可以保證充電效率在9 0%以上。純硬件PWM法控制充電電流 在數(shù)控系統(tǒng)中的應(yīng)用：由于單片機(jī)的工作頻

21、率一般都在4MHz左右，由單片機(jī)產(chǎn)生的PWM的工作頻率是很 低的，再加上單片機(jī)用ADC方式讀取充電電流需要的時(shí)間，因此用軟件PWM的方式調(diào)整 充電電流的頻率是比較低的，為了克服以上的缺陷，可以采用外部高速PWM的方法來控 制充電電流?，F(xiàn)在智能充電器中釆用的PWM控制芯片主要有TL4 9 4等,本PWM控制芯片 的工作頻率可以達(dá)到300kHz以上，外加阻容元件就可以實(shí)現(xiàn)對電池充電過程中的恒流 限壓作用，單片機(jī)只須用一個(gè)普通的I/O端口控制TL494使能即可。另外也可以釆用電 壓比較器替代TL494,如LM3 9 3和LM 3 5 8等。采用純硬件PWM具有以下優(yōu)缺點(diǎn)。優(yōu)點(diǎn)：電流精度高。充電電流的

22、控制精度只與電流釆樣電阻的精度有關(guān)，與單片機(jī)沒有關(guān) 系。不受軟件PWM的調(diào)整速度和ADC的精度限制。充電效率高。不存在軟件PWM的慢啟動問題，所以在相同的恒流充電和相同的充電時(shí) 間內(nèi)，充到電池中的能量高。對電池?fù)p害小。由于充電時(shí)的電流比較穩(wěn)定，波動幅度很小，所以對電池的沖擊很 小，另外TL494還具有限壓作用，可以很好地保護(hù)電池。缺點(diǎn)：硬件的價(jià)格比較貴。TL4 9 4的使用在帶來以上優(yōu)點(diǎn)的同時(shí),增加了產(chǎn)品的成本，可 以采用LM338或LM393的方式進(jìn)行克服。涓流控制簡單，并且是脈動的。電池充電結(jié)束后，一般采用涓流充電的方式對電池維 護(hù)充電，以克服電池的自放電效應(yīng)帶來的容量損耗。單片機(jī)的普通I /0控制端口無法實(shí) 現(xiàn)PWM端口的功能，即使可以用軟件模擬的方法實(shí)現(xiàn)簡單的PWM功能，但山于單片機(jī) 工作的實(shí)時(shí)性要求，其軟件模擬的PWM頻率也比較低，所以最終采用的還是脈沖充電的