機(jī)電課程設(shè)計(jì)XY數(shù)控進(jìn)給工作臺設(shè)計(jì)

1、大學(xué) 課程設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容：x-y數(shù)控進(jìn)給工作臺設(shè)計(jì)院(系)部：機(jī)械工程學(xué)院學(xué)生姓名： 學(xué) 號: 專 業(yè)：機(jī)械電子工程班 級： 指導(dǎo)教師： 完成時間：2010-10-08 摘 要當(dāng)今世界電子技術(shù)迅速發(fā)展，微處理器、微型計(jì)算機(jī)在各技術(shù)領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，對各領(lǐng)域技術(shù)的發(fā)展起到了極大的推動作用。一個較完善的機(jī)電一體化系統(tǒng)，應(yīng)包含以下幾個基本要素：機(jī)械本體、動力與驅(qū)動部分、執(zhí)行機(jī)構(gòu)、傳感測試部分、控制及信息處理部分。機(jī)電一體化是系統(tǒng)技術(shù)、計(jì)算機(jī)與信息處理技術(shù)、自動控制技術(shù)、檢測傳感技術(shù)、伺服傳動技術(shù)和機(jī)械技術(shù)等多學(xué)科技術(shù)領(lǐng)域綜合交叉的技術(shù)密集型系統(tǒng)工程。新一代的cnc系統(tǒng)這類典型機(jī)電一體化產(chǎn)品正朝著

2、高性能、智能化、系統(tǒng)化以及輕量、微型化方向發(fā)展。關(guān)鍵字：機(jī)電一體化的基礎(chǔ) 基本組成要素 特點(diǎn) 發(fā)展趨勢目 錄第一章 課程設(shè)計(jì)的目的、意義及要求4第一節(jié) 課程設(shè)計(jì)的目的、意義4第二節(jié) 課程設(shè)計(jì)的要求4第二章 課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容5第一節(jié) 課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容5第二節(jié) 課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容5第四章 數(shù)控系統(tǒng)總體方案的確定6第五章 機(jī)械部分設(shè)計(jì)7第一節(jié) 工作臺外形尺寸及重量初步估算7第二節(jié) 滾動導(dǎo)軌副的計(jì)算、選擇8第三節(jié) 滾珠絲杠計(jì)算、選擇10第四節(jié) 直流伺服電機(jī)的計(jì)算選擇12第五節(jié) 聯(lián)軸器計(jì)算、設(shè)計(jì)14第六節(jié) 限位開關(guān)的選擇15第七節(jié) 光電編碼器的選擇15第六章 機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)15第一節(jié) 設(shè)計(jì)內(nèi)容17第二

3、節(jié) 設(shè)計(jì)步驟17第三節(jié) 機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)21第七章 系統(tǒng)控制軟件設(shè)計(jì)23第八章 參考文獻(xiàn)26第一章 課程設(shè)計(jì)的目的、意義及要求第一節(jié) 課程設(shè)計(jì)的目的,意義機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生設(shè)計(jì)能力的重要實(shí)踐性教學(xué)環(huán)節(jié)之一，是綜合運(yùn)用所學(xué)過的機(jī)械、電子、自動控制、計(jì)算機(jī)等知識進(jìn)行的基本設(shè)計(jì)訓(xùn)練。其目的是：1. 能夠正確運(yùn)用機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程的基本理論和相關(guān)知識，掌握機(jī)電一體化系統(tǒng)（產(chǎn)品）的功能構(gòu)成、特點(diǎn)和設(shè)計(jì)思想、設(shè)計(jì)方法，了解設(shè)計(jì)方案的擬定、比較、分析和計(jì)算，培養(yǎng)學(xué)生分析問題和解決問題的能力，使學(xué)生具有機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)的初步能力；2. 通過機(jī)械部分設(shè)計(jì)，掌握機(jī)電一體化系統(tǒng)典型機(jī)

4、械零部件和執(zhí)行元件的計(jì)算、選型和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法和步驟；3. 通過測試及控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)，掌握機(jī)電一體化系統(tǒng)控制系統(tǒng)的硬件組成、工作原理，和軟件編程思想；4. 通過課程設(shè)計(jì)提高學(xué)生應(yīng)用手冊、標(biāo)準(zhǔn)及編寫技術(shù)說明書的能力，促進(jìn)學(xué)生在科學(xué)態(tài)度、創(chuàng)新精神、專業(yè)技能等方面綜合素質(zhì)的提高。第二節(jié) 課程設(shè)計(jì)的要求：1. 課程設(shè)計(jì)應(yīng)在教師的指導(dǎo)下由學(xué)生獨(dú)立完成，嚴(yán)格地要求自己，不允許相互抄襲；2. 認(rèn)真閱讀課程設(shè)計(jì)指導(dǎo)書，明確題目及具體要求；3. 認(rèn)真查閱題目涉及內(nèi)容的相關(guān)文獻(xiàn)資料、手冊、標(biāo)準(zhǔn)；4. 大膽創(chuàng)新，確定合理、可行的總體設(shè)計(jì)方案；5. 機(jī)械部分和驅(qū)動部分設(shè)計(jì)思路清晰，計(jì)算結(jié)果正確，選型合理；6. 微機(jī)控

5、制系統(tǒng)方案可行，硬件選擇合理，軟件框圖正確；7. 手工或電腦繪制機(jī)械系統(tǒng)裝配圖一張（a1），控制系統(tǒng)電氣原理一張（a1），圖紙符合國家標(biāo)準(zhǔn)，布圖合理，內(nèi)容完整表達(dá)清晰； 8. 課程設(shè)計(jì)說明書一份（不少于8000字），包括：目錄，題目及要求，總體方案的確定，機(jī)械系統(tǒng)設(shè)計(jì)，控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)，參考文獻(xiàn)等。設(shè)計(jì)說明書應(yīng)敘述清楚、表達(dá)正確、內(nèi)容完整、技術(shù)術(shù)語符合標(biāo)準(zhǔn)。第二章 課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容第一節(jié) 課程設(shè)計(jì)題目：x-y數(shù)控進(jìn)給工作臺設(shè)計(jì)已知條件： x方向行程:300mm y方向行程:200mm 工作臺面的參考尺寸:500x300mm 平均切削力:1500n 平均切削進(jìn)給速度:600mm/min 最高運(yùn)動速度:

6、6m/min 定位精度:0.01mm 工作壽命:每天8小時,工作8年,250天/年第二節(jié) 課程設(shè)計(jì)的內(nèi)容 1.數(shù)控裝置總體方案的確定 (1).數(shù)控裝置設(shè)計(jì)參數(shù)的確定； (2).方案的分析，比較，論證。 2.機(jī)械部分的設(shè)計(jì) (1).機(jī)械部件的總體尺寸及重量的初步估算；(2).傳動元件及導(dǎo)向元件的設(shè)計(jì)，計(jì)算和選用；(3).確定直流電機(jī)；(4).繪制機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配圖；(5).系統(tǒng)等效慣量計(jì)算；(6).系統(tǒng)精度分析。3.數(shù)控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)(1).微機(jī)及擴(kuò)展芯片的選用及控制系統(tǒng)框圖的設(shè)計(jì)；(2).i/o接口電路及伺服控制電路的設(shè)計(jì)和選用；(3).系統(tǒng)控制軟件的設(shè)計(jì)4.編寫課程設(shè)計(jì)說明書 (1).說明書是課程設(shè)

7、計(jì)的總結(jié)性技術(shù)文件，應(yīng)敘述整個設(shè)計(jì)的內(nèi)容，包括總體方案的確定，系統(tǒng)框圖的分析，機(jī)械傳動設(shè)計(jì)計(jì)算，電氣部分的設(shè)計(jì)說明，選用元器件參數(shù)的說明，軟件設(shè)計(jì)及其說明；(2).說明書不少于84字，盡量用計(jì)算機(jī)完成。5.圖紙 (1).機(jī)械結(jié)構(gòu)裝配圖，a0圖紙1張。要求視圖基本完整，符合標(biāo)準(zhǔn)。其中至少要有一個坐標(biāo)軸的完整剖視圖；第三章 數(shù)控系統(tǒng)總體方案的確定數(shù)控系統(tǒng)總體方案設(shè)計(jì)的內(nèi)容包括：系統(tǒng)運(yùn)動方式的確定，執(zhí)行機(jī)構(gòu)及傳動方案的確定，伺服電機(jī)類型及調(diào)速方案確定，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的選擇。進(jìn)行方案的分析、比較和論證。1. 系統(tǒng)運(yùn)動方式的確定該系統(tǒng)要求工作臺沿各坐標(biāo)軸的運(yùn)動有精確的運(yùn)動關(guān)系因此采用連續(xù)控制方式。2.

8、伺服系統(tǒng)的選擇考慮到運(yùn)動精度要求不高，負(fù)載不大，適合采用開環(huán)控制方式或采用半閉環(huán)控制方式。半閉環(huán)伺服系統(tǒng)在負(fù)載不大時多采用直流電機(jī)作為伺服電機(jī). 半閉環(huán)控制系統(tǒng)有檢測反饋部件，因而能糾正系統(tǒng)的傳動誤差。但半閉環(huán)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)較復(fù)雜，目前大多數(shù)數(shù)控機(jī)床和工業(yè)機(jī)器人中的伺服系統(tǒng)都采用半閉環(huán)控制。3. 計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的選擇采用at89c51單片機(jī)擴(kuò)展控制系統(tǒng)。該單片機(jī)的主要特點(diǎn)是集成度高，可靠性好，功能強(qiáng)，速度快，性價比高?？刂葡到y(tǒng)由微機(jī)部分、鍵盤及顯示器、i/o接口及光電隔離電路、步進(jìn)功率放大電路等組成。系統(tǒng)的工作程序和控制命令通過鍵盤操作實(shí)現(xiàn)。顯示器采用數(shù)碼管顯示加工數(shù)據(jù)和工作狀態(tài)等信息。4. xy工作臺

9、的傳動方式為保證一定的傳動精度和平穩(wěn)性以及結(jié)構(gòu)的緊湊，采用滾珠絲杠螺母傳動副。為提高傳動剛度和消除間隙，采用有預(yù)加載荷的結(jié)構(gòu)。根據(jù)機(jī)電一體化系統(tǒng)對傳動系統(tǒng)的要求：采用低摩擦系數(shù)的傳動器件：滾珠絲杠、滾動導(dǎo)軌；無間隙聯(lián)軸器 ；消除反向傳動間隙等。由于工作臺的運(yùn)動部件重量和工作載荷不大，故選用滾動直線導(dǎo)軌副，從而減小工作臺的摩擦系數(shù)，提高運(yùn)動平穩(wěn)性。5. 確定檢測方案半閉環(huán)系統(tǒng)采用增量式光電編碼盤檢測電機(jī)或絲杠轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速、零位。6. 系統(tǒng)總體框圖如下:第四章 機(jī)械部分設(shè)計(jì)機(jī)械部分設(shè)計(jì)內(nèi)容包括：工作臺外形及重量的初步估算，選擇直流伺服電機(jī)，傳動及導(dǎo)向元件的設(shè)計(jì)、計(jì)算與選擇，繪制機(jī)械部分裝配圖等。第一

10、節(jié) 工作臺外形尺寸及重量初步估算根據(jù)給定的有效行程，畫出工作臺簡圖，估算x向和y向工作臺承載重量wx和wy。取x向?qū)к壷武撉虻闹行木酁?00mm,y向?qū)к壷武撉虻闹行木酁?00mm,設(shè)計(jì)工作臺簡圖如下:工作臺簡圖x向拖板(上拖板)尺寸為: 長*寬*高=630*185*25重量:按重量=體積*材料比重估算為: =10(=465ny向拖板(下拖板)尺寸為: 415*312*25重量:按重量=體積*材料比重估算為=10(=400n工作臺的尺寸為: 500*300*35重量為 =10()=300n夾具、工件重量約135n導(dǎo)軌(含電機(jī))重量約700nx-y工作臺運(yùn)動部分總重量為:=465+400+3

11、00+700+135=2000 n第二節(jié) 滾動導(dǎo)軌副的計(jì)算、選擇 (1)y方向?qū)к売伤o條件得,該導(dǎo)軌的額定工作時間為由 得則因滑座數(shù)m=4,所以每根導(dǎo)軌上使用2個滑座,由表2-15-2-18確定則由式2-9, 得 nx方向?qū)к売伤o條件得,該導(dǎo)軌的額定工作時間為由 得因滑座數(shù)m=4,所以每根導(dǎo)軌上使用2個滑座,由表2-15-2-18確定則由式2-9, 得 n選用日本thk公司的lm導(dǎo)軌的ssr-xw型導(dǎo)軌,查表,其中ssr-20xw型號的導(dǎo)軌的ca值為19600n,能滿足八年的使用要求. 基本參數(shù)如下:額定載荷/n靜態(tài)力矩/n*m滑座重量導(dǎo)軌重量導(dǎo)軌長度動載荷靜載荷l(mm)19600234

12、001981982880.252.1700/500滑座個數(shù)單向行程長度每分鐘往復(fù)次數(shù)m4300/2001.5/1導(dǎo)軌的額定動載荷n依據(jù)使用速度v（m/min）和初選導(dǎo)軌的基本動額定載荷 (kn)驗(yàn)算導(dǎo)軌的工作壽命ln：額定行程長度壽命: 導(dǎo)軌的額定工作時間壽命: 導(dǎo)軌的工作壽命足夠.第三節(jié) 滾珠絲杠計(jì)算、選擇由技術(shù)要求,平均載荷f=1500n,絲杠工作長度l=400mm,工作壽命,傳動精度要求設(shè)導(dǎo)程p=5 mm ,則(1) 求計(jì)算載荷 =1800n 由條件,查機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)表2-6取=1.2, 查表2-6取=1.2, 表2-4取d精度, 查表2-6取=1.0,(2)計(jì)算額定動載荷計(jì)算值由式

13、(2-4)(3)根據(jù)選擇滾珠絲杠副 假設(shè)選用fc1型號,按滾珠絲杠副的額定動載荷ca 等于或稍大于的原則,查表2-9選以下型號規(guī)格fc1-3205-2.5 ca=10689n公稱直徑 導(dǎo)程 螺旋角 滾珠直徑按表2-1中尺寸計(jì)算滾道半徑 r=0.52=0.523.175=1.651mm偏心距0.0449 mm絲杠內(nèi)徑=32+20.0449-21.651=28.79 mm (4)穩(wěn)定性驗(yàn)算1由于一端軸向固定的長絲杠在工作時可能會發(fā)生失穩(wěn),所以在設(shè)計(jì)時應(yīng)驗(yàn)算其安全系數(shù)s,其值應(yīng)大于絲杠副傳動結(jié)構(gòu)允許安全系數(shù) 絲杠不會發(fā)生失穩(wěn)的最大載荷稱為臨界載荷其中 e=206gpa l=0.3m 取 則安全系數(shù)查

14、表2-10 s=2.5-3.3 ss 絲杠是安全的,不會失穩(wěn)2高速長絲杠工作時可能發(fā)生共振,因此需驗(yàn)算其不會發(fā)生共振的最高轉(zhuǎn)速-臨界轉(zhuǎn)速,要求絲杠的最大轉(zhuǎn)速 所以絲杠不會發(fā)生共振3此外滾珠絲杠副還受值的限制,通常要求(5)剛度驗(yàn)算滾珠絲杠在工作負(fù)載f(n)和轉(zhuǎn)矩t(nm)共同作用下引起每個導(dǎo)程的變形量為式中,a為絲杠截面積,a=為絲杠的極慣性矩, g為絲杠切變模量,對鋼g=83.3gp a;t(nm)為轉(zhuǎn)矩. 式中, 為摩擦角,其正切函數(shù)值為摩擦系數(shù); 為平均工作載荷.取摩擦系數(shù)為=0.003,則得按最不利的情況取(f=)則絲杠在工作長度上的彈性變形所引起的導(dǎo)程誤差為通常要求絲杠的導(dǎo)程誤差小于

15、其傳動精度的1/2,即該絲杠的滿足上式,所以其剛度可滿足要求.(6)效率驗(yàn)算要求在90%-95%之間,所以該絲杠副合格.經(jīng)上述計(jì)算驗(yàn)證,fc13205-2.5各項(xiàng)性能均符合題目要求,可選用.第四節(jié) 電機(jī)的選擇1. 電機(jī)類型選擇在半閉環(huán)控制的中小型伺服系統(tǒng)中,可以采用直流電機(jī)。2. 電動機(jī)軸上總當(dāng)量負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量計(jì)算滾珠絲杠的轉(zhuǎn)動慣量 其中d絲杠公稱直徑d=31.5mm l絲杠長度l=400mm滾珠絲杠折算到電機(jī)軸上的轉(zhuǎn)動慣量 其中m工作臺（包括工件）的質(zhì)量m=（300+135）/10=43.5kgs絲杠的螺距是5mm3.直流伺服電機(jī)負(fù)載轉(zhuǎn)矩的計(jì)算電動機(jī)起動時的角加速度其中是電動機(jī)啟起動后的最大角

16、速度（rad/s）; 是系統(tǒng)時間常數(shù)（s）;k是系統(tǒng)開環(huán)增益（）。 rad/s，取k=254.電動機(jī)最大轉(zhuǎn)矩的確定伺服電動機(jī)在快速起動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩一般比正常運(yùn)行時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩要大得多，即要求其中是電動機(jī)啟動時的負(fù)載轉(zhuǎn)矩；是電動機(jī)的最大轉(zhuǎn)矩，其中是電動機(jī)額定轉(zhuǎn)矩；是電動機(jī)的瞬時過載系數(shù)，取=8。則5.電動機(jī)額定轉(zhuǎn)矩的確定伺服電動機(jī)額定轉(zhuǎn)矩可按連續(xù)運(yùn)行時作用在電動機(jī)上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩t來確定，即要求6.電機(jī)工作功率的確定根據(jù)已經(jīng)算出的轉(zhuǎn)矩t，以及工作要求的轉(zhuǎn)速，可得功率.根據(jù)以求的額定轉(zhuǎn)載和工作功率，選擇電機(jī)為sz系列直流伺服電機(jī)，型號為110sz51，具體參數(shù)如下表：第五節(jié) 聯(lián)軸器的選擇聯(lián)軸器額定轉(zhuǎn)矩t

17、s可按電動機(jī)上的負(fù)載轉(zhuǎn)矩t來確定，即（）考慮到剛性和精度的要求，以及傳動的功率要求不大，因而需要選擇剛度高和可以滿足無間隙傳動的聯(lián)軸器，因而選擇波紋管聯(lián)軸器，型號為bk-l-30。該產(chǎn)品使用于編碼盤和微型電機(jī)，而且可以無間隙傳動，可以補(bǔ)償徑向，角向，軸向的誤差，而且滿足剛度要求，以及滿足慣量要求。其基本參數(shù)如下表：第六節(jié) 限位開關(guān)的選擇第七節(jié) 光電編碼盤的選擇光電編碼盤的測量精度較高，它或者與電機(jī)的非負(fù)載端同軸連接，或者直接安裝在電機(jī)的特定的部位。能夠準(zhǔn)確的反應(yīng)電機(jī)的轉(zhuǎn)子的機(jī)械位置，從而間接的反映出與電機(jī)連接的機(jī)械負(fù)載的準(zhǔn)確的機(jī)械位置，從而達(dá)到精確控制電機(jī)位置的目的。根據(jù)定位精度（0.01mm

18、）的要求，光電編碼器的分辨率要滿足（35）1000 p/r。選用上海精浦機(jī)電有限公司的歐系標(biāo)準(zhǔn)系列（4-20ma rs485輸出），能夠達(dá)到精度要求。特性參數(shù)工作電壓:1030vdc 極性保護(hù)消耗電流: 110ma（24vdc） 190ma（12vdc） 輸出信號:420ma，rs485，（easypro自由協(xié)議），可設(shè)定長度、角度、速度應(yīng)用輸出 輸出負(fù)載能力: 600歐姆，標(biāo)準(zhǔn)工作200-250歐姆線性分辨度:1/4096fseasypro:編碼器附纜線及軟件，rs485信號轉(zhuǎn)rs232或轉(zhuǎn)usb連接計(jì)算機(jī)，可easypro智能設(shè)定工作溫度:-2580 編程時溫度范圍：070儲存溫度:-40

19、80防護(hù)等級:外殼ip67,轉(zhuǎn)軸ip65振動沖擊:20g，102000hz；100g，6ms允許轉(zhuǎn)速:2400轉(zhuǎn)/分 輸出刷新周期:1ms連接電纜:1米屏蔽電纜徑向側(cè)出（其余形式可訂貨）外形特征:金屬外殼，密封雙軸承結(jié)構(gòu)（見外形尺寸附圖p16）信號調(diào)整:可4ma輸出微調(diào)，20 ma輸出微調(diào)；可方向設(shè)置；可預(yù)設(shè)位置，外部置位，例如外部置零第六章 控制系統(tǒng)部分設(shè)計(jì)該控制系統(tǒng)采用的微型機(jī)為89c51單片機(jī)。執(zhí)行元件采用直流電機(jī)。（一）面板的布置圖（二）操作面板功能介紹1.位移狀態(tài)選擇鍵設(shè)置兩個鍵分別表示手動或自動操作工作臺的移動，通過這兩個按鍵來改變工作臺的移動狀態(tài)。 2.啟動開關(guān) 按下此開關(guān)機(jī)床啟

20、動 3.停止鍵按下此鍵機(jī)床停車 4進(jìn)給軸選擇按鍵按此鍵切換x/y方向輸入 5復(fù)位鍵按下此鍵工作臺復(fù)位 6顯示器六位晶體管顯示器，顯示工作臺的位置，精確到0.01mm。 x向位置 y向位置7.正常運(yùn)行指示燈 燈亮表示機(jī)床正常工作 8.警報(bào)燈 出現(xiàn)緊急狀況的時候報(bào)警 9.加減速按鍵用于調(diào)節(jié)機(jī)床的轉(zhuǎn)速10.工進(jìn)、快進(jìn)按鍵在對應(yīng)的工作狀態(tài)選擇相對的速度 11.enter鍵用于表示一段輸入完畢 （三） 程序流程圖1 主程序流程圖2 工作模式切換流程圖3 轉(zhuǎn)速調(diào)整流程圖（四）電動機(jī)控制原理（五）光電編碼盤辨向電路四、程序;/自動進(jìn)給調(diào)速/org 0000h;/*啟動*/mov tmod ,#10h;選擇方

21、式1計(jì)時setb p0.4mov 40h,#0d4hmov 41h,#0d4hbegin:mov a,40hadd a,#01hmov 40h,amov tl1,amov th1,#0fehsetb tr1l1:jbc tf1,l2sjmp l1l2:cpl p0.4mov a,41hsubb a,#01hmov 41h,amov th1,#0fehmov tl1,41hsetb tr0l3:jbc tf1,l4sjmp l3l4:cpl p0.4mov a,41hcjne a,#0bbh,l5sjmp begin2l5:sjmp begin;/正常運(yùn)行/begin2:mov th1,#0fe

22、hmov th1,#0fehmov tl1,#0edhsetb tr1l6:jbc tf1,l7sjmp l6l7:cpl p0.4mov th1,#0fehmov tl1,#0bbhsetb tr1l8:jbc tf1,l9sjmp l8l9:cpl p0.4mov th1,#0fehmov tl1,#0edhmov a,r3cjne a,#02h,l10sjmp begin3l10:sjmp begin2;/減速，停止/begin3:mov tmod,#10hsetb p0.4mov 40h,#0edhmov 41h,#0bbhmov a,40hsubb a,#01hmov 40h,amov tl1,amov th1,#0fehsetb tr1l11:jbc tf1,l12sjmp l11l12:cpl p0.4mov a,41hadd a,#01hmov 41h,amov th1,#0fehmov tl1,41hsetb tr0l13:jbc tf1,l14sjmp l13l14:cpl p0.4mov a,41hcjne a,#0d