畢業(yè)論文采用PLC對(duì)電鍍專用行車自動(dòng)控制

1、1電鍍的概述1.1 電鍍的定義電鍍(electroplating)就是利用電解原理在某些金屬表面上鍍上一薄層其它金屬或合金的過程，是利用電解作用使金屬或其它材料制件的表面附著一層金屬膜藝從而起到防止腐蝕，提高耐磨性、導(dǎo)電性、反光性及增進(jìn)美觀等作用。1.2 電鍍的作用利用電解作用在機(jī)械制品上沉積出附著良好的、但性能和基體材料不同的金屬覆層的技術(shù)。電鍍層比熱浸層均勻，一般都較薄，從幾個(gè)微米到幾十微米不等。通過電鍍，可以在機(jī)械制品上獲得裝飾保護(hù)性和各種功能性的表面層，還可以修復(fù)磨損和加工失誤的工件1.3 電鍍的材料要求鍍層大多是單一金屬或合金，如鈦靶、鋅、鎘、金或黃銅、青銅等；也有彌散層，如鎳-碳化

2、硅、鎳-氟化石墨等；還有覆合層，如鋼上的銅-鎳-鉻層、鋼上的銀-銦層等。電鍍的基體材料除鐵基的鑄鐵、鋼和不銹鋼外，還有非鐵金屬，如abs塑料、聚丙烯、聚砜和酚醛塑料，但塑料電鍍前，必須經(jīng)過特殊的活化和敏化處理。1.4 電鍍的原理 在盛有電鍍液的鍍槽中，經(jīng)過清理和特殊預(yù)處理的待鍍件作為陰極，用鍍覆金屬制成陽極，兩極分別與直流電源的負(fù)極和正極聯(lián)接。電鍍液由含有鍍覆金屬的化合物、導(dǎo)電的鹽類、緩沖劑、ph調(diào)節(jié)劑和添加劑等的水溶液組成。通電后，電鍍液中的金屬離子，在電位差的作用下移動(dòng)到陰極上形成鍍層。陽極的金屬形成金屬離子進(jìn)入電鍍液，以保持被鍍覆的金屬離子的濃度。在有些情況下，如鍍鉻，是采用鉛、鉛銻合金

3、制成的不溶性陽極，它只起傳遞電子、導(dǎo)通電流的作用。電解液中的鉻離子濃度，需依靠定期地向鍍液中加入鉻化合物來維持。電鍍時(shí)，陽極材料的質(zhì)量、電鍍液的成分、溫度、電流密度、通電時(shí)間、攪拌強(qiáng)度、析出的雜質(zhì)、電源波形等都會(huì)影響鍍層的質(zhì)量，需要適時(shí)進(jìn)行控制。2 電鍍生產(chǎn)線工藝簡述2.1 電鍍生產(chǎn)線工藝要求電鍍生產(chǎn)線有三個(gè)槽，工件由可升降吊鉤的行車移動(dòng)，經(jīng)過電鍍、鍍液回收、清洗工序，實(shí)現(xiàn)對(duì)工件的電鍍。工藝要求是：工件放入電鍍槽中，電鍍280s后提起，停放28s，讓鍍液從工件上流回電鍍槽，然后放入回收液槽中浸30s，提起后停15s，再放人清水槽中清洗30s，最后提起停15s后，行車返回原位，電鍍一個(gè)工件的全過

4、程結(jié)束。2.2 工藝流程電鍍生產(chǎn)線除裝卸工件外，要求整個(gè)生產(chǎn)過程能自動(dòng)進(jìn)行。同時(shí)行車和吊鉤的正反向運(yùn)行均能實(shí)現(xiàn)點(diǎn)動(dòng)控制，以便對(duì)設(shè)備進(jìn)行調(diào)整和檢修。行車自動(dòng)運(yùn)行的控制過程是：行車在原位，吊鉤下降在最下方時(shí)，行車左限位開關(guān)sq4、吊鉤下限開關(guān)sq6被壓下動(dòng)作，操作人員將電鍍工件放在掛具上，即準(zhǔn)備開始進(jìn)行電鍍。電鍍生產(chǎn)線的自動(dòng)工作狀態(tài)流程圖如圖所示。(1)吊鉤上升(2)行車前進(jìn)(3)吊鉤下降(4)定時(shí)電鍍 (5)吊鉤上升 (6)定時(shí)滴液 (7)行車后退2.3 設(shè)計(jì)方案確定一件電鍍產(chǎn)品的質(zhì)量除了要有好的成熟的電鍍工藝和品質(zhì)好的鍍液添加劑外，如何保證電鍍產(chǎn)品嚴(yán)格按照電鍍工藝流程運(yùn)行和保證產(chǎn)品的電鍍時(shí)間則

5、是決定電鍍產(chǎn)品質(zhì)量和品質(zhì)的重要因素。在電鍍生產(chǎn)線上采用自動(dòng)化控制不但可以使電鍍產(chǎn)品的質(zhì)量和品質(zhì)得到嚴(yán)格的保證，有效的減少廢品率，而且還可以提高生產(chǎn)效率和減輕工的勞動(dòng)強(qiáng)度，有著非常好的經(jīng)濟(jì)效益和社會(huì)效益，電鍍生產(chǎn)線上對(duì)行車的自動(dòng)控制則是電鍍生產(chǎn)線自動(dòng)化控制的關(guān)鍵。電鍍生產(chǎn)線按照其工藝要求和規(guī)模一般設(shè)計(jì)有兩臺(tái)行車、三臺(tái)行車和四臺(tái)行車工作，每臺(tái)行車都根據(jù)已編制好的各自的程序運(yùn)行；對(duì)于行車的自動(dòng)控制，早期是采用繼電器邏輯電路和順序控制器，發(fā)展至今其控制方式已采用可編程控制器plc作為核心控制部件，其控制更為安全、可靠、方便、靈活，自動(dòng)化程度更高。本設(shè)計(jì)介紹在一條電鍍自動(dòng)生產(chǎn)線上用plc控制兩臺(tái)行車的自

6、動(dòng)控制系統(tǒng)。用plc來實(shí)現(xiàn)電鍍程序的自動(dòng)控制可以做到：(1)方便控制行車的運(yùn)動(dòng)程序，并可存儲(chǔ)幾套不同程序，便于更改周期和整個(gè)程序。(2)可以實(shí)現(xiàn)零件滴水延時(shí)，反復(fù)提升下落，副周期等。(3) 可實(shí)現(xiàn)多種安全自鎖。 (4)行車與周邊設(shè)備的緊密配合。(5)行車位置隨時(shí)跟蹤、監(jiān)控、顯示。3 plc概述3.1 plc的定義及介紹可編程序控制器是一類專門為在工業(yè)環(huán)境下應(yīng)用而設(shè)計(jì)的數(shù)字式電子系統(tǒng)，它采用了可編程序的存儲(chǔ)器，用來在其內(nèi)部進(jìn)行存儲(chǔ)執(zhí)行邏輯運(yùn)算、順序運(yùn)算、定時(shí)、記數(shù)和算術(shù)運(yùn)算等功能的面向用戶的指令，并通過數(shù)字式或模擬式的輸入或輸出，控制各種類型的機(jī)械或生產(chǎn)過程。可編程序控制器及其相關(guān)外部設(shè)備，都應(yīng)

7、按照易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)展其功能的原則而設(shè)計(jì)?？删幊炭刂破鳎╬lc）是近十幾年發(fā)展起來的一種新型工業(yè)控制器，由于它把計(jì)算機(jī)的編程靈活、功能齊全、應(yīng)用面廣等優(yōu)點(diǎn)與繼電器系統(tǒng)的控制簡單、使用方便、抗干擾能力強(qiáng)、價(jià)格便宜等優(yōu)點(diǎn)結(jié)合起來，而其本身又具有體積小、重量輕、耗電省等特點(diǎn)，在工業(yè)生產(chǎn)過程控制中的應(yīng)用越來越廣泛。定義強(qiáng)調(diào)了plc應(yīng)直接應(yīng)用于工業(yè)環(huán)境，它必須具有很強(qiáng)的抗干擾能力，廣泛的適應(yīng)能力和應(yīng)用范圍。這也是區(qū)別與一般微機(jī)控制系統(tǒng)的一個(gè)重要特征。本設(shè)計(jì)的研究目的在于探索應(yīng)用可編程控制技術(shù)進(jìn)行電鍍生產(chǎn)設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)電鍍生產(chǎn)的自動(dòng)控制。3.2 plc的工作原理采用循環(huán)掃描方式,對(duì)輸入信

8、號(hào)(來自按鈕等輸入部件)不斷的進(jìn)行采樣,根據(jù)檢測(cè)到的信號(hào)狀態(tài),通過根據(jù)控制系統(tǒng)的要求設(shè)計(jì)和存儲(chǔ)的程序隨即作出反應(yīng),并將這些反應(yīng)以輸出信號(hào)的形式,由輸出部件輸出,輸出信號(hào)控制系統(tǒng)的外部負(fù)載,如電動(dòng)機(jī)指示燈等,產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作.3.3 plc的基本結(jié)構(gòu)目前plc種類繁多，功能和指令系統(tǒng)也都各不相同，但都是以微處理器為核心用做工業(yè)控制的專用計(jì)算機(jī)，所以其結(jié)構(gòu)大致相同，硬件結(jié)構(gòu)與微機(jī)相似。主要包括中央處理單元cpu、存儲(chǔ)器ram和rom、輸入輸出接口電路、電源、i/o擴(kuò)展接口、外部設(shè)備接口等。其內(nèi)部也是采用總線結(jié)構(gòu)來進(jìn)行數(shù)據(jù)和指令的傳輸。圖1 plc硬件結(jié)構(gòu)圖如圖1所示，plc控制系統(tǒng)由輸入量plc輸出

9、量組成，外部的各種開關(guān)信號(hào)、模擬信號(hào)、傳感器檢測(cè)的各種信號(hào)均作為plc的輸入量，它們經(jīng)plc外部輸入端子，作為plc的輸出量對(duì)外圍設(shè)備進(jìn)行各種控制。由此可見，plc的基本結(jié)構(gòu)有控制部分輸入和輸出組成。3.4 plc的輸入、輸出部分輸入、輸出部分涵蓋了控制系統(tǒng)與電梯各部件及與部件有聯(lián)系的所有信號(hào)，將電梯發(fā)出指令或檢測(cè)信號(hào)的按鈕、開關(guān)、等作為plc的輸入，這些信號(hào)通過plc的輸入端子進(jìn)入plc內(nèi)部，作為控制系統(tǒng)分析的判斷的第一手資料。將控制系統(tǒng)經(jīng)過分析判斷后產(chǎn)生的輸出信號(hào)送到相應(yīng)的執(zhí)行部件，如拖動(dòng)控制部分、轎內(nèi)和廳外樓層指示燈、運(yùn)行方向指示，門機(jī)的開關(guān)門等。4 plc在電鍍生產(chǎn)線上的應(yīng)用4.1 p

10、lc系統(tǒng)設(shè)計(jì)plc控制系統(tǒng)是由plc與用戶輸入、輸出設(shè)備連接而成的，因此，plc控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容應(yīng)包括： （1）用戶輸入設(shè)備（按鈕、操作開關(guān)、限位開關(guān)、傳感器等）、輸出設(shè)備（繼電器、接觸器、信號(hào)燈等執(zhí)行元件）以及由輸出設(shè)備驅(qū)動(dòng)的控制對(duì)象（電動(dòng)機(jī)、電磁閥等）。這些設(shè)備屬于一般的電氣元件，其選擇的方法在其他有關(guān)書籍中已有介紹。 （2）plc的選擇。 plc是plc控制系統(tǒng)的核心部件，正確選擇plc對(duì)于保證整個(gè)控制系統(tǒng)的技術(shù)經(jīng)濟(jì)性能指標(biāo)起到重要的作用。選擇plc，應(yīng)包括機(jī)型選擇、容量的選擇、i/o模塊的選擇、電源模塊的選擇等。 （3）分配i/o點(diǎn)，繪制i/o連接圖。 （4）設(shè)計(jì)控制程序。包括設(shè)

11、計(jì)梯形圖、語句表（即程序清單）和控制系統(tǒng)流程圖。控制系統(tǒng)程序是控制整個(gè)系統(tǒng)工作的軟件，是保證系統(tǒng)工作安全、可靠的關(guān)鍵。因此，控制程序餓設(shè)計(jì)必須經(jīng)過反復(fù)調(diào)試、修改，直到滿足要求為止。 （5）必要時(shí)還需設(shè)計(jì)控制臺(tái)。 （6）編制控制系統(tǒng)的技術(shù)文件。4.2 plc的選型根據(jù)上圖的自動(dòng)工作狀態(tài)流程圖，plc控制系統(tǒng)的輸入信號(hào)有16個(gè)，均為開關(guān)量。其中各種單操作按鈕開關(guān)6個(gè)，行程開關(guān)6個(gè)，熱繼電器2個(gè)，自動(dòng)、手動(dòng)選擇開關(guān)1個(gè)(占兩個(gè)輸入接點(diǎn))。plc控制系統(tǒng)的輸出信號(hào)有5個(gè)，其中2個(gè)用于驅(qū)動(dòng)吊鉤電機(jī)正反轉(zhuǎn)接觸器km1、km2，2個(gè)用于驅(qū)動(dòng)行車電機(jī)正反轉(zhuǎn)接觸器km3、km4，1個(gè)用于原位指示燈?？刂葡到y(tǒng)選用

12、松下fp1-c24，i/o點(diǎn)數(shù)為24點(diǎn)，可以滿足控制要求，且留有一定余量。4.3 i/o地址編號(hào)及接線圖將16個(gè)輸入信號(hào)、5個(gè)輸出信號(hào)按各自的功能類型分好，并與plc的i/o點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，編排地址。下表是外部接線信號(hào)與plc的i/o接點(diǎn)地址編號(hào)對(duì)照表。輸入信號(hào)輸出信號(hào)名稱功能i/o編號(hào)名稱功能i/o編號(hào)sb1啟動(dòng)x0hl原點(diǎn)指示燈y0sb2停止x1km1吊鉤上升y1sb3吊鉤提升x2km2吊鉤下降y2sb4吊鉤下降x3km3行車前進(jìn)y3sb5行車前進(jìn)x4km4行車后退y4sb6行車后退x5sa選擇開關(guān)（點(diǎn)動(dòng)）x6sa選擇開關(guān)（自動(dòng)）x7fr1吊鉤的熱繼電器x8fr2行車的熱繼電器x9sq1行車右

13、限位（前進(jìn)）xasq2行車（回收液槽定位）xbsq3行車（清水槽）定位xcsq4行車左限位（后退）xdsq5吊鉤限位（提升）xesq6吊鉤限位（下降）xfplc的外部接線圖如附圖所示4.4 程序設(shè)計(jì)電鍍生產(chǎn)線的plc控制程序包括點(diǎn)動(dòng)操作和自動(dòng)操作兩部分。 （1）點(diǎn)動(dòng)操作點(diǎn)動(dòng)操作有行車的進(jìn)、退操作，吊鉤的升、降操作。點(diǎn)動(dòng)操作程序如梯形圖所示的有標(biāo)號(hào)內(nèi)部繼電器r1的程序段路選通構(gòu)成。（2）自動(dòng)控制圖示其工作過程是典型的順序控制，主要由單序列逐步順序構(gòu)成，程序如梯形圖所示的有標(biāo)號(hào)內(nèi)部繼電器r1的程序段路選通構(gòu)成。另外，考慮到生產(chǎn)中急?；蛲ｋ姾螅Ｍ芡ㄟ^點(diǎn)動(dòng)操作來完成剩下的工序或者返回原位，因此輔助

14、繼電器采用非停電保持型的通用繼電器即可。定時(shí)器也采用普通型定時(shí)器。4.5 電鍍生產(chǎn)線的plc程序設(shè)計(jì)4.5.1 硬件結(jié)構(gòu)在一條電鍍自動(dòng)生產(chǎn)線上有電鍍行車既各自獨(dú)立工作，又互相通過信號(hào)聯(lián)系，每臺(tái)行車上安裝一臺(tái)由交流接觸器驅(qū)動(dòng)的錐形電動(dòng)機(jī)負(fù)責(zé)工件上、下，由一臺(tái)變頻器驅(qū)動(dòng)的普通電動(dòng)機(jī)負(fù)責(zé)行車前進(jìn)、后退。由于電鍍自動(dòng)生產(chǎn)線上有一臺(tái)行車同時(shí)自動(dòng)工作，所以系統(tǒng)采用了一臺(tái)plc和接觸器， plc和接觸器控制一臺(tái)行車；plc選用的是松下公司的可編程控制器。行車在工作時(shí)通常都懸掛著電鍍工件，如果行車在起動(dòng)和停止的過程中速度太快或不夠平穩(wěn)，則懸掛的工件就容易掉下掛具，因此行車的速度電機(jī)控制使之可調(diào)，根據(jù)電鍍生產(chǎn)線

15、的實(shí)際情況，行車設(shè)計(jì)有快速、中速和慢速三種運(yùn)行速度，頻率分別設(shè)定為80hz,40hz和13hz，行車作自動(dòng)運(yùn)行時(shí)，plc通過檢測(cè)安裝在行車上的傳感器的各種信號(hào)，向接觸器發(fā)出指令，行車以慢速起動(dòng)，運(yùn)行平穩(wěn)后就轉(zhuǎn)人中速然后快速運(yùn)行，在停止前，行車由快速轉(zhuǎn)人中速，然后以慢速運(yùn)行直至行車準(zhǔn)確停在目標(biāo)鍍槽位置上；行車由慢速轉(zhuǎn)中速轉(zhuǎn)快速，再由快速轉(zhuǎn)中速最后轉(zhuǎn)慢速，可以通過調(diào)整接觸器的加、減速時(shí)間曲線平穩(wěn)過渡。行車動(dòng)作步數(shù)根據(jù)不同的電鍍工藝要求，每臺(tái)行車的動(dòng)作步數(shù)從0步開始至幾十步上百步不等，具體由plc程序軟件編制。每臺(tái)行車上安裝有五個(gè)輸出開關(guān)，電感式行程開關(guān)，其主要作用是負(fù)責(zé)行車上、下工件定位、鍍槽定位

16、以及行車運(yùn)行過程向plc發(fā)出變速信號(hào)等。行車控制信號(hào)是通過外部的開關(guān)、按鈕、按鍵等與plc的輸入端口連接，包括電鍍行車的聯(lián)動(dòng)控制和行程開關(guān)控制；電鍍行車控制設(shè)計(jì)有手動(dòng)操作和自動(dòng)運(yùn)行模式選擇、單周期和循環(huán)運(yùn)行模式選擇、緊急暫停以及行車程序動(dòng)作步數(shù)的任意設(shè)定；聯(lián)動(dòng)控制設(shè)計(jì)有運(yùn)行和復(fù)位操作按鈕，可以使電鍍行車自動(dòng)、同步、循環(huán)不斷地工作，可以做出不同的另人滿意的電鍍產(chǎn)品。4.5.2 軟件設(shè)計(jì)一般的電鍍行車的主程序和調(diào)用的各個(gè)功能子程序都是一樣的，但調(diào)用的工藝子程序就各不相同，每臺(tái)行車根據(jù)自己在生產(chǎn)線上不同的工作區(qū)域執(zhí)行的工藝編制不同的工藝子程序。本畢設(shè)課題給出一種電鍍工藝流程主要的程序框圖和程序進(jìn)行闡

17、述。該系統(tǒng)初始化為：初始化對(duì)于每一套系統(tǒng)程序都是必需的，每一次plc上電或?qū)lc強(qiáng)制復(fù)位都要初始化，主要是對(duì)在程序中使用到的plc各種計(jì)數(shù)器、定時(shí)器、寄存器等進(jìn)行復(fù)位和設(shè)置，同時(shí)保留上次運(yùn)行需要記憶的各種數(shù)據(jù)，完成運(yùn)行前的各項(xiàng)準(zhǔn)備工作。本畢設(shè)課題采用松下plc內(nèi)部特殊繼電器r9013和16位傳輸指令f0（mv）實(shí)現(xiàn)對(duì)輸出點(diǎn)和常用內(nèi)部繼電器清零復(fù)位。4.6運(yùn)行模式4.6.1動(dòng)作要求電鍍生產(chǎn)線采用專用行車，行車架上裝有可升降的吊鉤，吊鉤上裝有夾具，該夾具執(zhí)行夾取、釋放工件的動(dòng)作。行車和吊鉤各由一臺(tái)電動(dòng)機(jī)控制，行車進(jìn)退和吊鉤升降由極限開關(guān)控制，同時(shí)配置控制盤以供控制。生產(chǎn)線定為三槽位，分別為電鍍槽

18、、回收液槽、清水槽。4.6.2手動(dòng)運(yùn)行點(diǎn)動(dòng)操作：選擇手動(dòng)操作模式，選擇開關(guān)sa扳到手動(dòng)(即x6=on)，再按下啟動(dòng)按鈕sb1（x0=on），則手動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志內(nèi)部繼電器r1=on，然后用單個(gè)控制按鈕接通和切斷相應(yīng)的輸出驅(qū)動(dòng)，并有相應(yīng)的限位開關(guān)作保護(hù)切斷相應(yīng)的輸出驅(qū)動(dòng)。按下停止按鈕sb2（x1=on）或選擇開關(guān)sa扳到自動(dòng)(即x7=on)時(shí) ，所有單個(gè)手動(dòng)控制按鈕按動(dòng)輸入信號(hào)無效。手動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志內(nèi)部繼電器r1控制程序如下： 用單個(gè)控制按鈕接通和切斷相應(yīng)的輸出驅(qū)動(dòng)，并有相應(yīng)的限位開關(guān)作保護(hù)切斷相應(yīng)的輸出驅(qū)動(dòng)如下：按動(dòng)吊鉤提升按鈕sb3（即x2=on），選通手動(dòng)控制輸出y1=on，驅(qū)動(dòng)吊鉤電機(jī)提升鍍件，如

19、下圖所示：按動(dòng)吊鉤下降按鈕sb4（即x3=on），選通手動(dòng)控制輸出y2=on，驅(qū)動(dòng)吊鉤電機(jī)下降鍍件，如下圖所示： 按動(dòng)行車前進(jìn)按鈕sb5（即x4=on），選通手動(dòng)控制輸出y3=on，驅(qū)動(dòng)行車前進(jìn)，如下圖所示： 按動(dòng)行車后退按鈕sb6（即x5=on），選通手動(dòng)輸出y4=on，驅(qū)動(dòng)行車后退， 如下圖所示：4.6.3 自動(dòng)運(yùn)行自動(dòng)運(yùn)行：選擇自動(dòng)運(yùn)行模式，選擇開關(guān)sa扳到自動(dòng)（即x7=on），再按下啟動(dòng)按鈕sb1（x0=on）則自動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志內(nèi)部繼電器r0=on，按下停止按鈕sb2（x1=on）或選擇開關(guān)sa扳到手動(dòng)（即x6=on），則自動(dòng)控制輸入信號(hào)無效。自動(dòng)運(yùn)行標(biāo)志內(nèi)部繼電器r0控制程序如下：工藝運(yùn)

20、行流程順序?yàn)榈蹉^下降到取件處，即工作原點(diǎn)，plc輸出y0=on原點(diǎn)指示燈亮，并延時(shí)20秒（由t0實(shí)現(xiàn)），等待未加工工件，程序如下：20秒等待延時(shí)結(jié)束（即t0=on），吊鉤將工件提升（y1=on）到吊鉤提升限位sq5（xe=on），吊鉤停止提升（y1=off），并驅(qū)動(dòng)行車電機(jī)（y3=on）行車前進(jìn)到行車右限位（即電鍍槽位xa=on），行車停止前進(jìn)（y3=off），然后驅(qū)動(dòng)吊鉤下降（y2=on）到吊鉤下降限位sq6（xf=on），吊鉤下降停止（y2=off），將工件放入電鍍槽，電鍍時(shí)長280秒鐘（由t1實(shí)現(xiàn)），280秒電鍍延時(shí)結(jié)束（即t1=on），啟動(dòng)吊鉤電機(jī)將工件提升（y1=on）到吊鉤提升限位

21、sq5（xe=on），吊鉤停止提升（y1=off），并停留28秒（由t4實(shí)現(xiàn)），28秒延時(shí)結(jié)束（即t4=on），啟動(dòng)行車電機(jī)行車后退（y4=on）行車帶動(dòng)鍍件到回收液槽位（xb=on）,行車后退停止（y4=off），然后驅(qū)動(dòng)吊鉤下降（y2=on）到吊鉤下降限位sq6（xf=on），吊鉤下降停止（y2=off），將工件放入回收液浸泡30秒鐘（由t2實(shí)現(xiàn)），30秒延時(shí)結(jié)束（即t2=on），啟動(dòng)吊鉤電機(jī)將工件提升（y1=on）到吊鉤提升限位sq5（xe=on），吊鉤停止提升（y1=off），并停留15秒（由t5實(shí)現(xiàn)），15秒秒延時(shí)結(jié)束（即t5=on），啟動(dòng)行車電機(jī)行車后退（y4=on）行車帶動(dòng)鍍件到

22、清水槽位（xc=on）,行車電機(jī)行車后退停止（y4=off），然后驅(qū)動(dòng)吊鉤下降（y2=on）到吊鉤下降限位sq6（xf=on），吊鉤下降停止（y2=off），將工件放入清水槽清洗30秒鐘（由t3實(shí)現(xiàn)），30秒延時(shí)結(jié)束（即t3=on），啟動(dòng)吊鉤電機(jī)將工件提升（y1=on）到吊鉤提升限位sq5（xe=on），吊鉤停止提升（y1=off），并停留15秒（由t6實(shí)現(xiàn)），15秒秒延時(shí)結(jié)束（即t5=on），啟動(dòng)行車電機(jī)行車后退（y4=on）行車帶動(dòng)鍍件到行車原點(diǎn)（行車后退左限位sq4即xd=on）, 行車后退停止（y4=off），然后驅(qū)動(dòng)吊鉤下降（y2=on）到吊鉤下降限位sq6（xf=on），吊鉤下降停止（y2=off），并啟動(dòng)延時(shí)20秒，等待操作工取走已鍍件，放入未鍍件。完成一次的電鍍工作過程。自動(dòng)運(yùn)行程序如下：4.7 拖動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì) 專用行車的前后和升降運(yùn)動(dòng)由三相交流異步電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)，根據(jù)電鍍行車的起吊重量，選用兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)進(jìn)行拖動(dòng)。主電路拖動(dòng)控制系統(tǒng)如圖2所示，其中，行車的前進(jìn)和后退，吊鉤的上升和下降控制分別通過兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)m1、m2的正、反轉(zhuǎn)來控制。圖2中，接觸器km1，km2控制電動(dòng)機(jī)m1的正、反轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)吊鉤的上升