PLC原理及應(yīng)用（三菱機(jī)型）第九.十.十一.十二講 第章順序控制與順序控制梯形圖的編程方式

1、第5章 順序控制與順序控制梯形圖的編程方式教學(xué)目的：1.、熟練掌握狀態(tài)元件、順序功能圖、順序控制梯形圖的編程方式2、熟練掌握用順序控制設(shè)計(jì)較復(fù)雜的程序3、掌握較復(fù)雜程序的調(diào)試教學(xué)重點(diǎn)：掌握用順序控制設(shè)計(jì)較復(fù)雜的程序教學(xué)難點(diǎn)：掌握較復(fù)雜程序的設(shè)計(jì)與調(diào)試參考課時(shí)：第一講：講課8課時(shí) 實(shí)驗(yàn)4課時(shí)說明：適當(dāng)?shù)卦黾优c現(xiàn)代工業(yè)自動(dòng)化有關(guān)聯(lián)的事例三菱型可編程序控制器中除了基本邏輯指令之外，增加了兩條簡(jiǎn)單的順序控制指令。用順序控制指令編程，很大程度上解決了這一問題。一.狀態(tài)元件、順序功能圖1.狀態(tài)元件（S）狀態(tài)元件是用于編制順序控制程序的一種編程元件，它與后面介紹的STL指令（步進(jìn)順序梯形指令）一起使用。通用

2、狀態(tài)（S0S499）沒有斷電保持功能。S0S9為初始狀態(tài)用（10點(diǎn)）S10S19為供返回原點(diǎn)用（10點(diǎn)）S20S499為通用型（480點(diǎn)）S500S899為有斷電保持功能型（400點(diǎn)）S900S999為供報(bào)警器用（100點(diǎn)）各狀態(tài)元件的常開和常閉觸點(diǎn)在PLC內(nèi)可自由使用，使用次數(shù)不限，不用步進(jìn)順序控制指令時(shí)，狀態(tài)元件（S）可作為輔助繼電器（M）在程序中使用。2 無(wú)分支順序功能圖（狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖）順序功能圖（SFC）又叫做狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖或功能表圖，它是描述控制系統(tǒng)的控制過程、功能和特性的一種圖形，也是設(shè)計(jì)可編程控制器的順序控制程序的有力工具。順序功能圖并不涉及所描述的控制功能的具體技術(shù)，它是一種通用的技

3、術(shù)語(yǔ)言，可以供進(jìn)一步設(shè)計(jì)和不同專業(yè)的人員之間進(jìn)行技術(shù)交流之用。圖5-1(c)是描述該系統(tǒng)的順序功能圖，圖中用矩形方框表示步，方框中的編程元件的元件號(hào)也可作為步的編號(hào)，如S20等，根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)較為方便。圖5-1 組合機(jī)床動(dòng)力頭進(jìn)給運(yùn)動(dòng)控制3 . STL指令步進(jìn)梯形指令（Step Ladder Instruction）簡(jiǎn)稱為STL指令，F(xiàn)X系列還有一條使STL指令復(fù)位的RET指令。利用這兩條指令，可以很方便地編制順序控制梯形圖和程序。使用STL指令的狀態(tài)寄存器的動(dòng)合觸點(diǎn)稱為STL觸點(diǎn)，它們?cè)谔菪螆D中的元件符號(hào)如圖5-2所示。從該圖中可以看出順序功能圖與梯形圖之間的對(duì)應(yīng)關(guān)系，STL觸點(diǎn)

4、驅(qū)動(dòng)的電路塊具有3個(gè)功能，對(duì)負(fù)載的驅(qū)動(dòng)處理、指定轉(zhuǎn)換條件和指定轉(zhuǎn)換目標(biāo)。（如圖5-2所示）圖5-2 STL指令與順序功能圖STL指令有以下特點(diǎn)：1 與STL觸點(diǎn)相連的觸點(diǎn)應(yīng)使用LD或LDI指令，即LD點(diǎn)移到STL觸點(diǎn)的右側(cè)，直到出現(xiàn)下一條STL指令或出現(xiàn)RET指令，RET指令使LD點(diǎn)返回左側(cè)母線。各個(gè)STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路一般放在一起，最后一個(gè)電路結(jié)束時(shí)一定要用RET指令。2 STL觸點(diǎn)可以直接驅(qū)動(dòng)或通過別的觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)Y、M、S、T等元件的線圈，STL觸點(diǎn)也可以使Y、M、S等元件置位或復(fù)位。3 STL觸點(diǎn)斷開時(shí)，CPU不執(zhí)行它驅(qū)動(dòng)的電路塊，即CPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的程序。在沒有并行序列時(shí)，任何時(shí)候

5、只有一個(gè)活動(dòng)步，因此大大縮短了掃描周期。4 由于CPU只執(zhí)行活動(dòng)步對(duì)應(yīng)的電路塊，使用STL指令時(shí)允許雙線圈輸出，即同一元件的線圈可以分別被不同的STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)。實(shí)際上在一個(gè)掃描周期內(nèi)，同一元件的幾條OUT指令中只有一條被執(zhí)行。5 STL指令只能用于狀態(tài)寄存器，在沒有并行序列時(shí)，一個(gè)狀態(tài)寄存器的STL觸點(diǎn)在梯形圖中只能出現(xiàn)一次。6 STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊中不能使用MC和MCR指令，但是可以使用CJP和EJP指令。當(dāng)執(zhí)行CJP指令跳入某一STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊時(shí)，不管該STL觸點(diǎn)是否為ON狀態(tài)，均執(zhí)行對(duì)應(yīng)的EJP指令之后的電路。7 像普通的輔助繼電器一樣，可以對(duì)狀態(tài)寄存器使用LD、LDI、AND、

6、OR、OUT等指令，這時(shí)狀態(tài)寄存器觸點(diǎn)的畫法與普通觸點(diǎn)的畫法相同。8 使?fàn)顟B(tài)寄存器置位的指令如果不在STL觸點(diǎn)驅(qū)動(dòng)的電路塊內(nèi)，執(zhí)行置位指令時(shí)系統(tǒng)程序不會(huì)自動(dòng)地將前級(jí)步對(duì)應(yīng)的狀態(tài)寄存器復(fù)位。（X4為開關(guān)）例：圖5-3(a)中的小車一個(gè)周期內(nèi)的運(yùn)動(dòng)由4步組成，分別對(duì)應(yīng)于S21、S22、S23、S24，小車由一臺(tái)電動(dòng)機(jī)拖動(dòng)。Y0、Y1分別為正、反轉(zhuǎn)接觸器，它運(yùn)動(dòng)的軌跡如圖箭頭所示。X0為開關(guān)，原位在X0處（最左邊），向右到X3，返回到X1再到X2，然后回到原點(diǎn)（X4為開關(guān)）。根據(jù)題意畫出順序控制功能圖5-3(b)。設(shè)計(jì)出順序控制梯形圖5-3(c)，寫出了對(duì)應(yīng)的語(yǔ)句表5-1。圖5-3 小車控制系統(tǒng)的順

7、序控制功能圖與梯形圖 表5-1 指令表LD M8002SET S0STL S0LD X4SET S21STL S21OUT Y0LD X3SET S22STL S22OUT Y1LD X1SET S23STL S23OUT Y0LD X2SET S24STL S24OUT Y1LD X0SET S0RETEND4. 順序控制分支、匯合的編程(1) 選擇性分支、匯合的編程選擇序列的開始稱為分支。圖5-4(a)轉(zhuǎn)換符號(hào)只能標(biāo)在水平連結(jié)之下。圖5-4 選擇性分支、匯合順序功能圖如果S20是活動(dòng)的，此時(shí)若X1、X2、X3中哪一個(gè)元件為“1”，則活動(dòng)步移向哪條支路。例：X2為“1”，此時(shí)由S20S31，

8、一般只允許同時(shí)選擇一個(gè)序列。選擇性序列的結(jié)束稱為合并，圖5-4(b)，幾個(gè)選擇序列合并到一個(gè)公共序列時(shí)，用需要重新組合的序列相同數(shù)量的轉(zhuǎn)換符號(hào)和水平連線來(lái)表示，轉(zhuǎn)換符號(hào)只允許標(biāo)在水平連線之上。如果S39是活動(dòng)步，且轉(zhuǎn)換條件X11=1，則發(fā)生由步S39步S50轉(zhuǎn)移。(2)選擇性分支、匯合的編程舉例（圖5-5）圖5-5 選擇性分支、匯合順序功能圖、梯形圖表5-2 指令表圖5-5(a)中，在S20之后有一個(gè)選擇性分支。當(dāng)S20是活動(dòng)步（S20=1）時(shí)，轉(zhuǎn)換條件(3) 并行分支、匯合的編程圖5-6 并行分支、匯合順序控制功能、梯形圖表5-3 指令表LD M8002SET S0STL S0LD X0SE

9、T S20STL S20OUT Y0LD X1SET S21SET S31STL S21OUT Y1LD X10SET S22STL S22OUT Y3STL S31OUT Y11LD X11SET S32STL S32OUT Y12STL S22STL S32LD X1SET S50STL S50OUT Y6LD X2SET S0RETEND (4) 分支、匯合的組合在實(shí)際編程中，會(huì)遇到些不合適的順序控制功能圖，需在保證其控制功能不變的情況下稍加修改才能畫出對(duì)應(yīng)的梯形圖，例圖5-7(a)、(b)。圖5-7 順序控制功能圖注：1 在兩橫線之間需有一步，否則加虛擬步如S100。2 分支的開始或匯

10、合處、橫線的兩邊只能一邊有轉(zhuǎn)換條件，否則加虛擬步，見圖5-7(b)。第二講：二. 順序控制設(shè)計(jì)實(shí)例1. 工作傳輸機(jī)構(gòu)控制圖5-8工作傳輸機(jī)構(gòu)的工作，是將工件從A點(diǎn)向B點(diǎn)移送。例中，上升/下降/左行/右行等分別使用了雙螺線管的電磁閥（在某方向的驅(qū)動(dòng)線圈失電時(shí)能保持在原位置上，只有驅(qū)動(dòng)反方向的線圈才能反方向運(yùn)動(dòng)），夾鉗使用單螺線管電磁閥（只在有電時(shí)能夾緊）。圖5-8 工作傳輸機(jī)構(gòu)工作示意圖注：X1、X2、X3、X4分別對(duì)應(yīng)下限、上限、右限、左限的行程開關(guān)。Y1對(duì)應(yīng)夾緊、放松電磁鐵 (1) 手動(dòng)操作這是初次運(yùn)行時(shí)將機(jī)械手復(fù)歸左上方原點(diǎn)位置的程序。X5手動(dòng)按鈕?？砂褗A鉗放松、釋放下降電磁閥，然后上升（

11、即Y1=0，Y0=0，Y2=1）。使機(jī)械夾鉗定位在上方。X6手動(dòng)按鈕。使Y3=0，Y4=1，使機(jī)械夾鉗回到左方。完成回到自動(dòng)循環(huán)起始位置（左上方）。(2) 半自動(dòng)單循環(huán)運(yùn)行1 、X2、X4、X0的串聯(lián)目的保證機(jī)械鉗在左上方，并Y1=0狀態(tài)才可起動(dòng)自動(dòng)程序。X0為總開關(guān)。2 用手動(dòng)操作將機(jī)械鉗移至原點(diǎn)位置，然后合上開關(guān)X0，動(dòng)作狀態(tài)從S0向S20轉(zhuǎn)移，下降電磁閥的輸出Y0機(jī)械鉗下降，下降到位，下限開關(guān)X1=1。3 動(dòng)作狀態(tài)S20向S21轉(zhuǎn)移，下降輸出Y0=0，夾鉗輸出Y1=1，并保持狀態(tài)。4 1秒后定時(shí)器T0的動(dòng)合觸點(diǎn)動(dòng)作，轉(zhuǎn)至狀態(tài)S22使上升輸出Y2動(dòng)作，到達(dá)上限，X2=1，狀態(tài)轉(zhuǎn)移。5 按照

12、功能圖順序，S23（右移）、S24（下降）、S25（釋放）、S26上升、S27左行回到原位，再回到S0進(jìn)行下一次循環(huán)。 圖5-9 工作傳輸機(jī)構(gòu)順序控制功能圖、梯形圖 2. 選擇性工作傳輸機(jī)如圖5-10選擇性工作傳輸機(jī)的工作示意圖，將大球、小球分類送到右邊的兩個(gè)不同的位置。圖5-10 選擇性工作傳輸機(jī)的工作示意圖表5-4 輸入、輸出分配表（I/O表）類別元件元件號(hào)作 用輸入QSX10起、停手動(dòng)開關(guān)SB1X11手動(dòng)上升按鈕SB2X12手動(dòng)左移按鈕SQ1X1上極限行程開關(guān)SQ2X2下極限行程開關(guān)SQ3X3左行極限行程開關(guān)SQ4X4放小球右極限行程開關(guān)SQ5X5放大球右極限行程開關(guān)SQ6X6放球下極限

13、行程開關(guān)輸出YA0Y0電磁鐵吸球YV1Y1傳輸機(jī)構(gòu)向上驅(qū)動(dòng)線圈YV2Y2傳輸機(jī)構(gòu)向下驅(qū)動(dòng)線圈YV3Y3傳輸機(jī)構(gòu)向右驅(qū)動(dòng)線圈YV4Y4傳輸機(jī)構(gòu)向左驅(qū)動(dòng)線圈1)畫出順序控制功能圖根據(jù)要求寫出傳輸機(jī)的主要?jiǎng)幼骱筒襟E，并把每一步轉(zhuǎn)換條件，主要?jiǎng)幼髟?biāo)在上面便于畫出順序功能圖。（起始位置在左上放）5-11 選擇性工作傳輸機(jī)順序控制功能圖動(dòng)作，則說明機(jī)械鉗機(jī)構(gòu)不能到達(dá)下限位，此時(shí)吸到的是大球。再根據(jù)判斷，把球送到指定的位置。根據(jù)圖5-10所示寫出輸入輸出分配表5-4。2) 畫出順序控制功能圖按照傳輸機(jī)的動(dòng)作和步驟，畫出傳輸機(jī)的主要控制的步驟，再考慮手動(dòng)操作部分，手動(dòng)操作原則是通過手動(dòng)按鈕將傳輸機(jī)的機(jī)構(gòu)停

14、在原位，能開始進(jìn)行循環(huán)工作。因?yàn)樵赟20上方有4個(gè)條件X0、X1、X3，只有它們同時(shí)成立，PLC才能執(zhí)行第S20步見圖5-12。按照順序功能圖和手動(dòng)操作梯形圖，設(shè)計(jì)出選擇性工作傳輸機(jī)的梯形圖，如圖5-13。圖5-13 選擇性工作傳輸機(jī)梯形圖第三講：3. 用順序控制十字路口交通信號(hào)燈的控制十字路口交通信號(hào)燈的控制在第四章4.3.4中用基本指令編程，這里用順序控制編程，兩種編程方式，可供比較?？刂埔笕绫?-5。表5-5 交通燈的控制要求縱向燈綠燈Y1綠燈閃3次黃燈Y3紅燈Y5時(shí)間55S3S2S60S橫向燈紅燈Y6綠燈Y2綠燈閃3次黃燈Y4時(shí)間60S55S3S2S按照表中要求，很容易寫出燈亮的次序

15、，再畫出順序功能圖。圖5-14 交通燈順序功能圖圖5-15 光能信號(hào)燈的控制梯形圖注：有的FX可編程控制程控制器，在順序控制中某一步無(wú)輸出，屬于出錯(cuò)，不能執(zhí)行，因此在STL S0與STL S35后加了M0、M1輸出。三. 順序控制梯形圖的編程方式根據(jù)系統(tǒng)的順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖的方法，稱為順序控制梯形圖的編程方式。各廠家生產(chǎn)的可編程控制器編程元件、指令功能和表示方法上有較大的差異，為了適應(yīng)這種情況，本節(jié)主要介紹了使用輔助繼電器實(shí)現(xiàn)順序控制功能的梯形圖。這里介紹了起保停電路的編程方式，以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式。仿STL指令的編程方式。1. 使用起保停電路的編程方式根據(jù)順序功能圖設(shè)計(jì)梯形圖時(shí)，可以用輔

16、助繼電器來(lái)代表步。某一步為活動(dòng)步時(shí)，對(duì)應(yīng)的輔助繼電器為“1”狀態(tài)，轉(zhuǎn)換實(shí)現(xiàn)時(shí)，該轉(zhuǎn)換的后繼步變?yōu)榛顒?dòng)步。很多轉(zhuǎn)換條件都是短信號(hào)（如行程開關(guān)對(duì)應(yīng)的輸入），即它存在的時(shí)間比它激活的后繼步為活動(dòng)步的時(shí)間短，因此應(yīng)使用有記憶（或稱保持）功能的電路來(lái)控制代表步的輔助繼電器。起保停電路僅僅使用與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，任何一種可編程控制器的指令系統(tǒng)都有這類指令，因此這是一種通用的編程方式。圖5-16(b)中的起保停電路代替圖5-16(a)中的順序控制功能。從圖5-16梯形圖中可知，每步的邏輯代數(shù)式為，表示第步，表示前一步，表示后一步，表示第步成為活動(dòng)步的轉(zhuǎn)換條件。圖5-16 順序功能圖與梯形圖下面介紹設(shè)計(jì)梯

17、形圖的輸出電路部分的方法，由于步是根據(jù)輸出變量的狀態(tài)變化來(lái)劃分的。因此它們之間的關(guān)系極為簡(jiǎn)單，可以分為兩種情況處理：某一輸出量?jī)H在某一步中為“1”狀態(tài)，例如從圖5-16中的順序功能圖可知，Y0和Y2就屬于這種情況，可以將它們的線圈分別與對(duì)應(yīng)步的輔助繼電器，M201和M203的線圈并聯(lián)。當(dāng)然也可以用Y0代替M201，可省些編程元件，但可編程控制器的輔助繼電器是完全夠用的，多用一些內(nèi)部編程元件不會(huì)增加硬件費(fèi)用，在設(shè)計(jì)和鍵入程序時(shí)也多花不了多少時(shí)間。全部用輔助繼電器來(lái)代表步具有概念清楚、編程規(guī)范、梯形圖易于閱讀和易查錯(cuò)的優(yōu)點(diǎn)。某一輸出繼電器在幾步中都為“1”狀態(tài)，應(yīng)將代表各有關(guān)步的輔助繼電器的動(dòng)合觸

18、點(diǎn)并聯(lián)后，驅(qū)動(dòng)該輸出繼電器線圈。例圖5-16(a)中的Y1在M201與M202中均為“1”狀態(tài)，所以將M201和M202的動(dòng)合觸點(diǎn)并聯(lián)后，來(lái)控制Y1的線圈。注意：為了避免出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，不能將Y1的兩個(gè)線圈分別與M201和M202的線圈并聯(lián)。2. 以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式設(shè)計(jì)的梯形圖與順序功能圖的對(duì)應(yīng)關(guān)系，從圖5-18中可知利用了SET來(lái)實(shí)現(xiàn)某一活動(dòng)步，用RST釋放前一步。在實(shí)現(xiàn)步時(shí)，必須要求二個(gè)條件，步中的與本步的條件接通，才能使第步的為“1”，又因用的是SET置位語(yǔ)句，因此接通后，不與發(fā)生關(guān)系。使用這種編程方式時(shí)，不能將輸出繼電器的線圈與SET，RST指令并聯(lián)，這是因?yàn)?/p>

19、圖5-19(b)中前級(jí)步和轉(zhuǎn)換條件對(duì)應(yīng)的串聯(lián)電路接通的時(shí)間是相當(dāng)短的，轉(zhuǎn)換條件滿足后前級(jí)步馬上被復(fù)位，該串聯(lián)電路被斷開，而輸出繼電器的線圈至少在某一步對(duì)應(yīng)的全部時(shí)間內(nèi)被接通，所以應(yīng)根據(jù)順序功能圖用代表步的輔助繼電器的動(dòng)合觸點(diǎn)或它們的并聯(lián)電路來(lái)驅(qū)動(dòng)輸出繼電器線圈。圖5-19 信號(hào)燈控制系統(tǒng)的順序控制功能圖與梯形圖 3. 仿STL指令的編程方式圖5-20是某加熱爐送料系統(tǒng)的順序功能圖與梯形圖。除初始步以外，各步的動(dòng)作分別為開爐門、推料、推料機(jī)返回和關(guān)爐門。X0是起動(dòng)按鈕，X1X4分別是各動(dòng)作結(jié)束的限位開關(guān)。與左側(cè)母線相連的M200M204的觸點(diǎn)，其作用與STL觸點(diǎn)相似，它右邊的電路塊的作用為驅(qū)動(dòng)負(fù)

20、載，指定轉(zhuǎn)換條件和轉(zhuǎn)換目標(biāo)，以及使前級(jí)步的輔助繼電器復(fù)位。由于這種編程方式用輔助繼電器代替狀態(tài)寄存器，用普通的動(dòng)合觸點(diǎn)代替STL觸點(diǎn)，與使用STL指令的編程方式相比，有以下的不同之外：與代替STL觸點(diǎn)的動(dòng)合觸點(diǎn)（如圖5-20中M200M204的動(dòng)合觸點(diǎn)）相連的觸點(diǎn)，應(yīng)使用AND或ANI指令，而不是LD或LDI指令。對(duì)代表前級(jí)步的輔助繼電器的復(fù)位，由用戶程序在梯形圖中用RST指令來(lái)完成，而不由系統(tǒng)程序完成。不允許出現(xiàn)雙線圈現(xiàn)象，當(dāng)某一輸出繼電器在幾步中均為“1”狀態(tài)時(shí)，將代表這幾步的輔助繼電器的動(dòng)合觸點(diǎn)并聯(lián)。圖5-21把轉(zhuǎn)換條件放在RST與SET前面。它是以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式演變而來(lái)的。4.

21、各種編程方式的比較下面將從幾個(gè)方面對(duì)各種編程方式加以比較。編程方式的通用性:起保停電路僅由觸點(diǎn)和線圈組成，各種型號(hào)的可編程控制器的指令系統(tǒng)都有與觸點(diǎn)和線圈有關(guān)的指令，因此使用起保停電路的編程方式的通用性最強(qiáng)，可以用于任意一種型號(hào)的可編程控制器。像STL這一類專門為順序控制設(shè)計(jì)的指令，只能用于某一可編程控制器廠家的某些可編程控制器產(chǎn)品，屬于專用指令。以轉(zhuǎn)換為中心的編程方式和仿STL指令的編程方式使用置位，復(fù)位指令，如三菱公司的SET、STL指令，各種可編程序控制器都有置位和復(fù)位指令。這兩種編程方式的應(yīng)用范圍很廣。第四講：補(bǔ)充內(nèi)容 小 節(jié)本章介紹了順序控制功能圖，順序控制設(shè)計(jì)方法與順序控制通用梯形

22、圖的編程方式。1順序控制狀態(tài)元件S，順序控制功能圖的組成。步、轉(zhuǎn)換、轉(zhuǎn)換條件和動(dòng)作（或命令）的介紹。2按照控制要求畫出順序控制的功能圖，順序控制功能圖分為無(wú)分支、有分支。有分支中分選擇性分支，并行分支。分支、匯合的組合。3根據(jù)順序功能圖畫出對(duì)應(yīng)的梯形圖。在此中注意，選擇性分支與并行分支在程序執(zhí)行時(shí)的區(qū)別，前者根據(jù)條件執(zhí)行某一分支，后者幾條分支同時(shí)執(zhí)行。在并行分支編程時(shí)，注意使各分支的運(yùn)行時(shí)間相同。4通過例子介紹順序控制編程方法，順序控制因每步的聯(lián)系較少，因此只要按照動(dòng)作的順序，確定好轉(zhuǎn)換條件，較容易畫出順序功能圖。再根據(jù)順序功能圖，設(shè)計(jì)出梯形圖。5各廠家生產(chǎn)的可編程控制器在編程元件、指令功能和表示方法上有較大的差異。本章介紹用中間元件M設(shè)計(jì)順序功能圖，便于通用。有起保停電路的編程方式，以轉(zhuǎn)移為中心的編程方式。仿STL指令的編程方式。習(xí) 題5-1 小車在初始位置時(shí)中間的限位開關(guān)X0為“1”狀態(tài)，按下起動(dòng)按鈕X3。小車按圖5-21所示的順序運(yùn)動(dòng)，最后返回并停在初始位置，試畫出順序功能圖、梯形圖。5-2 設(shè)計(jì)一個(gè)長(zhǎng)延時(shí)定時(shí)電路，在X2的常開觸點(diǎn)接通810000S后將Y6的線圈接通。