機(jī)器人實(shí)訓(xùn)報(bào)告4

1、精品資料推薦機(jī)器人模塊拆裝實(shí)訓(xùn)報(bào)告班級(jí) ：學(xué)號(hào)：姓名：精品資料推薦一、課程目的1、鍛煉動(dòng)手能力和團(tuán)隊(duì)精神；2、系統(tǒng)訓(xùn)練創(chuàng)新能力和實(shí)踐能力；3、認(rèn)識(shí)小型機(jī)器人硬件原理及編程，學(xué)習(xí)積木機(jī)器人原理，掌握齒輪控制等機(jī) 械知識(shí)。二、課程內(nèi)容1、用 AS-UII 型機(jī)器人尋光2、用 AS-EI 型機(jī)器人組建電動(dòng)工業(yè)機(jī)械手3、自主創(chuàng)新：用 AS-EI 型機(jī)器人模擬電梯三、方案設(shè)計(jì)1、用 AS-UII 型機(jī)器人尋光 ：AS-UII 型機(jī)器人上配有光敏電阻，通過(guò)配備的編程軟件，可以檢測(cè)出兩邊光 敏電阻根據(jù)光照的不同得到的電阻差值， 以此作為根據(jù)來(lái)控制機(jī)器人行走， 并尋 找到房間里的最亮地點(diǎn)。2、用 AS-EI

2、型機(jī)器人組建電動(dòng)工業(yè)機(jī)械手 ：AS-EI 型機(jī)器人相當(dāng)于積木型機(jī)器人，可以自由組合，配合 AS-UII 型機(jī)器人 的擴(kuò)展卡，編程時(shí)有方便的數(shù)字輸入、輸出，電機(jī)驅(qū)動(dòng)等模塊，可以靈活進(jìn)行控 制。本實(shí)訓(xùn)將組建成電動(dòng)工業(yè)機(jī)械手， 使用四級(jí)電機(jī)控制， 并通過(guò)齒輪的加減速， AS-EI 型上配備的電機(jī) 5：1 減速零件，使機(jī)械手可以轉(zhuǎn)向，伸高、低，伸前、 后，機(jī)械手張開(kāi)和收縮。 并用四個(gè)指示燈顯示電動(dòng)機(jī)狀態(tài)， 每個(gè)指示燈配合電機(jī) 工作，電機(jī)運(yùn)動(dòng)， 相應(yīng)的指示燈就會(huì)亮。 四個(gè)電機(jī)控制是用八個(gè)磁敏開(kāi)關(guān)進(jìn)行控 制正反轉(zhuǎn)，以達(dá)到電動(dòng)工業(yè)機(jī)械手控制的目的。3、用 AS-EI 型機(jī)器人模擬電梯 ： 有了組建機(jī)械手的經(jīng)

3、驗(yàn)，在自主創(chuàng)新環(huán)節(jié)中，我們選擇了組建一個(gè)模擬電梯， 通過(guò)電機(jī)正反轉(zhuǎn)來(lái)控制電梯的升、 落。然后通過(guò)兩個(gè)點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)和三個(gè)磁敏開(kāi)關(guān)開(kāi) 控制電梯的升降，并配有三個(gè)指示燈。電梯控制流程是：開(kāi)關(guān)一有信號(hào)，程序通 過(guò)磁敏開(kāi)關(guān)判斷電梯的位置， 然后確定其升降 （當(dāng)三層的磁敏開(kāi)關(guān)沒(méi)信號(hào)， 那么精品資料推薦判斷二層的磁敏開(kāi)關(guān)，若二層有信號(hào)，點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)一按下，則電梯升至三層，點(diǎn)動(dòng) 開(kāi)關(guān)二按著，然后按下點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)一，則電梯降至一層；若二層無(wú)信號(hào)，則電梯在 一層，要升至二層；若三層的磁敏開(kāi)關(guān)有信號(hào)，則電梯降至二層） 。指示燈亮的 個(gè)數(shù)顯示電梯所在的層數(shù)（一層一個(gè)燈亮，二層兩個(gè)燈亮，三層三個(gè)燈亮） 。四、實(shí)現(xiàn)結(jié)果1、用 AS-

4、UII 型機(jī)器人尋光： 程序：注：1、第一個(gè)亮度檢測(cè)用來(lái)檢測(cè)兩個(gè)光敏電阻值的偏差，偏差小于等于0，機(jī)器人左拐；偏差大于 0，機(jī)器人右拐。2、其余三個(gè)亮度檢測(cè)用來(lái)尋找房間里的最亮點(diǎn)，第一個(gè)檢測(cè)兩個(gè)光敏電阻值偏 差是否等于 0，否的話就跳出循環(huán)，是的話就檢測(cè)左、右邊光敏電阻值是否 小于某一值 （根據(jù)房間里不同光照條件確定） ，否的話跳出循環(huán)， 是的話就能 找到房間里的最亮點(diǎn)，這時(shí)就執(zhí)行循環(huán)里的指令。精品資料推薦其 C 語(yǔ)言程序如下：int photo_1=0;void main()while(1)photo_1 =photo(1)-photo(2);if(photo_1 = 0)motor( 1

5、, 20 );motor( 2 , 50 );elsemotor( 1 , 50 );motor( 2 , 20 );photo_1 =photo(1)-photo(2);if(photo_1 = 0)photo_1 =photo(1);if(photo_1 = 130)photo_1 =photo(2);if(photo_1 = 130)stop(); tone(523.200012,2.000000); wait( 100.000000 );3、用 AS-EI 型機(jī)器人組建電動(dòng)工業(yè)機(jī)械手：機(jī)器人照片 ：精品資料推薦程序：5精品資料推薦圖接上圖右邊注： 用 8 個(gè)數(shù)字輸入條件判斷來(lái)控制機(jī)械手

6、動(dòng)作；1、通道 1 通，馬達(dá) 1 正轉(zhuǎn)，機(jī)械手右轉(zhuǎn)；2、通道 2 通，馬達(dá) 1 反轉(zhuǎn)，機(jī)械手左轉(zhuǎn)；3、通道 3 通，馬達(dá) 2 正轉(zhuǎn)，機(jī)械手向前；4、通道 4 通，馬達(dá) 2 反轉(zhuǎn)，機(jī)械手向后；5、通道 5 通，馬達(dá) 3 正轉(zhuǎn)，機(jī)械手向上；6、通道 6 通，馬達(dá) 3 反轉(zhuǎn)，機(jī)械手向下；7、通道 7 通，馬達(dá) 4 正轉(zhuǎn)，機(jī)械手爪子張開(kāi)；8、通道 8 通，馬達(dá) 4 反轉(zhuǎn)，機(jī)械手爪子閉合。 其 C 語(yǔ)言程序如下：int md_1=0;int mcm_1=0;int mcd_1=0;void main()while(1)md_1 = read(0x4000);精品資料推薦if( (md_1 & 0b1)

7、= 0b0)mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1);write( 0x5000 ,mcd_1);elsemd_1 = read(0x4000); if( (md_1 & 0b10) = 0b0)mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; wr

8、ite( 0x5000 ,mcd_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1); write( 0x5000 ,mcd_1);elsemd_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b100) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11110011) | 0b1100; write( 0x4000 ,mcm_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1101) | 0b10; write( 0x5000 ,mcd_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b10); write( 0x5000 ,mcd_1);else md_1 = read(0x4000);if

9、( (md_1 & 0b1000) = 0b0) mcm_1 =(mcm_1 & 0b11110011) | 0b100; write( 0x4000 ,mcm_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1101) | 0b10; write( 0x5000 ,mcd_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b10); write( 0x5000 ,mcd_1);精品資料推薦elsemd_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b10000) = 0b0)mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b110000;write( 0x4000 ,mcm_1)

10、; mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011) | 0b100;write( 0x5000 ,mcd_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b100);write( 0x5000 ,mcd_1);elsemd_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b100000) = 0b0)mcm_1 =(mcm_1 & 0b11001111) | 0b10000;write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011) | 0b100;write( 0x5000 ,mcd_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b100);write( 0x

11、5000 ,mcd_1);elsemd_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b1000000) = 0b0)mcm_1 =(mcm_1 & 0b111111) | 0b11000000; write( 0x4000 ,mcm_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b111) | 0b1000;write( 0x5000 ,mcd_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b1000);write( 0x5000 ,mcd_1);elsemd_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b10000000) = 0b0)mcm_1 =(mcm_1 & 0

12、b111111) | 0b1000000; write( 0x4000 ,mcm_1);精品資料推薦mcd_1 =(mcd_1 & 0b111) | 0b1000; write( 0x5000 ,mcd_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1000);write( 0x5000 ,mcd_1);else mcm_1 = (mcm_1 & 0b0); write( 0x4000 ,mcm_1); mcd_1 =(mcd_1 & 0b0); write( 0x5000 ,mcd_1); 4、用 AS-EI 型機(jī)器人模擬電梯：機(jī)器人照片 ：9精品資料推薦程序：注：1、第一個(gè)條件判斷是否點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)

13、一是否有信號(hào)；2、第二個(gè)條件判斷三層磁敏開(kāi)關(guān)是否有信號(hào)；3、第三個(gè)條件判斷二層磁敏開(kāi)關(guān)是否有信號(hào)；4、第四個(gè)條件判斷點(diǎn)動(dòng)開(kāi)關(guān)二是否有信號(hào)；5、第五個(gè)條件判斷一層磁敏開(kāi)關(guān)是否有信號(hào)；6、第六個(gè)條件判斷是否到達(dá)二層；10精品資料推薦7、第七個(gè)條件判斷是否到達(dá)一層；8、第八個(gè)條件判斷是否到達(dá)三層。 其 C 語(yǔ)言程序?yàn)椋?int md_1=0;int mcm_1=0;int mcd_1=0;void main()while(1)md_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b1) = 0b0)md_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b10000) = 0b

14、0)mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1);elsemd_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b1000) = 0b0)md_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b10000000) = 0b0)mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100) | 0b11; write( 0x4000 ,mcm_1);elsemcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1);elsemd_1 = read(0x40

15、00);if( (md_1 & 0b100) = 0b0)mcm_1 =(mcm_1 & 0b11111100) | 0b1; write( 0x4000 ,mcm_1);11精品資料推薦wait( 2.000000 );md_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b1000) = 0b0)mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100); write( 0x4000 ,mcm_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1100) | 0b11; write( 0x5000 ,mcd_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1011);write( 0x5000

16、 ,mcd_1);elsemd_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b100) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100); write( 0x4000 ,mcm_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1110) | 0b1; write( 0x5000 ,mcd_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1001); write( 0x5000 ,mcd_1);elsemd_1 = read(0x4000);if( (md_1 & 0b10000) = 0b0) mcm_1 = (mcm_1 & 0b11111100); write( 0x4000 ,mcm_1);mcd_1 =(mcd_1 & 0b1000) | 0b111; write( 0x5000 ,mcd_1);五、體會(huì)、收獲和建議1、認(rèn)識(shí)了小型機(jī)器人的基本硬件組成、原理、編程和傳感器的應(yīng)用，積木型機(jī)12精品資料推薦器人的零件組成、組建機(jī)器人原理和程序控制。2、剛接觸的時(shí)候有點(diǎn)盲目， 不知道從何下手， 但是不久便能掌握它的基本應(yīng)用， 這也是這種小型機(jī)器人的優(yōu)點(diǎn)之一。 操控簡(jiǎn)單， 能與所學(xué)知識(shí)配合使用， 并且使 用者自主創(chuàng)新性強(qiáng)。3、通過(guò)尋光機(jī)器人的學(xué)習(xí)，進(jìn)一步掌握了機(jī)器人控制程序的編寫，傳感器的應(yīng) 用，認(rèn)識(shí)到了調(diào)試程序的重要性。4、在程序的編寫上又了一定的