AGV小車直流無刷電機綜合選型教學(xué)文案

1、AGV 小 車 直 流 無 刷 電機綜合選型精品文檔AGV 小車直流無刷電機綜合選型AGV 小車 :(Automated Guided Vehicle ，簡稱 AGV) ，通常也稱為。指裝備 有電磁或光學(xué)等自動導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護以 及各種移載功能的運輸車，工業(yè)應(yīng)用中不需駕駛員的搬運車，以可充電之蓄電 池為其動力來源。一般可通過電腦來控制其行進路線以及行為，或利用電磁軌 道 (electromagnetic path-following system) 來設(shè)立其行進路線，電磁軌道黏貼 於地板上，無人搬運車則依靠電磁軌道所帶來的訊息進行移動與動作。AGV 直流無刷電機

2、 選型分析 AGV 直流無刷電機 選型對于 AGV 的研發(fā)來說 至關(guān)重要，那如何能夠恰到好處的選 擇電機的功率、電機的減速比。 電機經(jīng)減 速機、傳動鏈條之后所提供的最大扭矩如果小于克服負載所產(chǎn)生的摩擦力：在 這種情況下電機將持續(xù)處于過載狀態(tài)，可能出現(xiàn)減速機滑絲或者電機燒壞的現(xiàn) 象，這種情況可 能不會立即出現(xiàn)，但時間久了類似的故障不可避免，尤其是減 速機滑絲的過程它是個緩慢的過程，減 速機一旦滑絲電機必將報廢。 電機經(jīng)減 速機、 傳動鏈條之后所提供的最大扭矩如果遠遠大于克服負載所產(chǎn)生的摩擦 力：這種情況的下，電機屬于資源浪費，電機未能充分的利用且推高了不必要 的成本支出，這種情況 也是不可接受的

3、。 電機選型分析：所選的電機及減速機 首先要能夠提供足夠的扭矩來克服 AGV 最大負載時所產(chǎn)生的摩擦力，其次 電 機的轉(zhuǎn)速經(jīng)減速機后所能輸出的速度能夠達到研發(fā)人員對 AGV 最大速度的要 求。以下的參數(shù)是需要綜合來考慮的：1、電機功率2、電機減速比收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔3、鏈條的傳動比4、驅(qū)動輪的直徑5、AGV 要求的最大速度舉例說明：客戶要求：單驅(qū)動（ 2 個直流無刷電機） 、單向移動、負載 3 00KG 、要求達到的最大速度為 30m/min 。所選電機參數(shù)如下：電機額定功率 啟動扭矩驅(qū)動輪直徑 100W 0.4NM 0.065m 電機轉(zhuǎn)速減速機減速比鏈條傳動 比 3

4、000r/min 20B 1.6 額定扭矩 0.33NM 電機額定功率：電機穩(wěn)定運行后的輸 出功率。電機轉(zhuǎn)速：電機全速運行時電機的轉(zhuǎn)速。 額定扭矩：電機啟動后穩(wěn)定 運行時所能提供的扭矩。 啟動扭矩：電機啟動瞬間所能提供的最大扭矩。 減速 機減速比：減速機減速比，經(jīng)過減速機后電機速度降低 “減速比倍”， 輸出扭矩 增大“減速比倍”。 驅(qū)動輪直徑：驅(qū)動單元驅(qū)動輪的直徑。 鏈條傳動比：主鏈 輪和從鏈輪的齒輪數(shù)比。 推算過程： 100W 電機額定扭矩 0.33NM ，配 20B 的 減速箱后輸出扭矩能到到 0.33（額定扭矩） 20（減速比）=6.6NM。經(jīng)過主 齒輪和從鏈輪減速比 1：1.6 后，輪

5、子的輸出扭矩可以達到 6.6 1.6=10.56NM. 輪子的牽引力 F=輪子的力矩 /輪子的半徑。所以輪子的牽引力 =10.56/0.065=16 2.5N。差速驅(qū)動有 2 個電機所有它能提供的牽引力是 162.5 2=324N 。 400K G 的負載（車身加貨物）所需要的牽引力大概是 250N。 3000r/min 經(jīng)過 20B 的減速比后速度是 150r/min 。 1 電機鏈輪與電機軸同角速度（ 150r/min ） ，輪 子齒輪和輪子同角速度，電機鏈輪和輪子鏈輪減速 比是 1：1.6，所以輪子的角 速度是 150/1.6=93.75r/min 所以輪子的線速度應(yīng)該是： 23.14

6、0.065 93.75 = 38.315m/min 所以電機型號應(yīng)選擇臺灣泰映 9B100PD-D ，減速機型號應(yīng)選擇 臺灣泰映 9D20。收集于網(wǎng)絡(luò)，如有侵權(quán)請聯(lián)系管理員刪除精品文檔注意事項：1、 很多國產(chǎn)電機的實際輸出功率大幅小于其所標明的額定功率，這個需 要嚴格的測試，否則按 照標明的額定功率算會有比較大的問題。例如某國產(chǎn)電 機額定功率為 200W ，但經(jīng)過我們的實際 測算其輸出功率大概在 120W 左右。 2 、 AGV 的負載分直接負載和間接負載兩種，直接負載是指重物直接放置在AGV 上，間接負載 是指重物放在類似于料車的裝置上，由 AGV 牽引該料車。 很多人認為直接負載和間接負載對扭矩要求不一樣， 前者要求的扭矩更大， 這 實際上是一個誤區(qū)， 要實現(xiàn) AGV 的平穩(wěn)運行，兩者的要求均是克服負載所產(chǎn) 生的滾動摩擦力， f=uFN ，在同一地面 滾動摩擦因素 u 一定，正壓力 FN = m g，負載質(zhì)量相同，正壓力 FN 相同，所以滾動摩擦力 f 也 相同。 但直接負載 對 AGV 整個機構(gòu)及 AGV 的車輪要求更高，當然也有可能因為 AGV 機構(gòu)因素 或者車 輪因素導(dǎo)致滾動摩擦因素 u 增大的現(xiàn)象。3、 負載所需牽引力的測算： 可采用 4 輪的料車，將已知質(zhì)量的重物放在4 輪料車上，用測力計拉動料車平穩(wěn)運行，記錄其平 穩(wěn)運