畢業(yè)論文立體車庫(李新龍)

1、 蘇州工業(yè)園區(qū)職業(yè)技術(shù)學(xué)院suzhou industrial park institute of vocational technology2005年 5 月畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）課題名稱： 立體車庫 專業(yè)名稱： 工業(yè)電子 設(shè)計(jì)人 ： 李新龍 學(xué) 號(hào) ： 200200038 班 級(jí)： e0231/2 指導(dǎo)教師： 史小波 目 錄畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書.3前言.5第一章 概述第一節(jié) plc概述6第二節(jié) 立體倉庫概述.7第二章 立體倉庫控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)第一節(jié) plc的硬件配置.9第二節(jié) plc的工作原理12第三節(jié) 控制系統(tǒng)的硬件配置.13第四節(jié) 控制要求.16第五節(jié) i/o分配.16第三章 系統(tǒng)調(diào)試.18第

2、四章 系統(tǒng)的功能評(píng)價(jià)和主要結(jié)論. .19參考文獻(xiàn).19附 錄附錄a 立體車庫模型圖20附錄b 梯形圖21畢業(yè)論文（設(shè)計(jì)）任務(wù)書院（系）： 電子工程系 論文（設(shè)計(jì)）題目：立體車庫指導(dǎo)教師：史小波職稱：高級(jí)工程師類別：畢業(yè)設(shè)計(jì)學(xué)生：李新龍專業(yè)：工業(yè)電子班級(jí)：e0231/2學(xué)號(hào)：200200038論文（設(shè)計(jì)）類型：理論型1 論文（設(shè)計(jì)）的主要任務(wù)及目標(biāo)本系統(tǒng)具有對(duì)貨物的自動(dòng)，監(jiān)視，運(yùn)輸功能。隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，城市的停車己到了刻不容緩的地步。在寸土寸金的市中心，特別是賓館，商場(chǎng)，購物中心，地段等車輛集中的地區(qū)，只有向空中，向地下發(fā)展，建造相當(dāng)數(shù)量的立體停車庫巳到了必不可少的地步。與普通停車庫相比，立

3、體停車庫有著不少的優(yōu)點(diǎn)，因而其發(fā)展前景相當(dāng)廣闊。而且通過此畢業(yè)設(shè)計(jì)，讓我對(duì)plc程序有了更進(jìn)一步的了解。2 論文（設(shè)計(jì)）的主要內(nèi)容1 將某一指定位置的貨物取出2 自動(dòng)將某一位置的貨物送到另一位置3 將零號(hào)位置的貨物送到任意位置4 從任意位置取回貨物放至零號(hào)位5 x，y，z，極限保護(hù)6 0-12號(hào)庫位掃描檢測(cè)3 主要參考文獻(xiàn)1）王永華主編現(xiàn)代電氣控制及plc應(yīng)用技術(shù)北京航空航天大學(xué)出版社2）王衛(wèi)兵主編可編程序控制器原理及應(yīng)用機(jī)械工業(yè)出版社3）常斗南主編可編程序控制器原理應(yīng)用實(shí)驗(yàn)機(jī)械工業(yè)出版社4）張萬忠主編電器與plc控制技術(shù)化工業(yè)化學(xué)工業(yè)出版社5）汪曉光主編可編程序控制器原理及應(yīng)用機(jī)械工業(yè)出版社

4、6）ivt活業(yè)講義 4進(jìn)度安排 論文（設(shè)計(jì)）各階段任務(wù)起止日期 1）選題3月份 2）開始找資料4月份 3）編程、整理5月份 4）答辨6月份 5、關(guān)鍵詞 plc技術(shù)，前 言 可編程控制器（plc）是一種以微處理器為核心，帶有指令存儲(chǔ)和輸入，輸出接口，將自動(dòng)化技術(shù)，計(jì)算機(jī)技術(shù)，通信技術(shù)融為一體的新型工業(yè)控制裝置。在短短幾十年中發(fā)展異常迅猛，制造成本不斷下降，功能卻大大增強(qiáng)。近20年來，可編程控制器在我國已獲得極其廣泛的應(yīng)用，不僅在國家重大工程項(xiàng)目應(yīng)用領(lǐng)域已遍及各大，中，小型企業(yè)。它們主要采用可編程序的存儲(chǔ)器，用來存儲(chǔ)用戶指令，通過數(shù)字或模擬的輸入/輸出完成確定的邏輯，順序，定時(shí)，記數(shù)，運(yùn)算和一些確

5、定的功能，來控制各種類型的機(jī)械設(shè)備或生產(chǎn)過程。日本松下電工的fp系列plc是其20世紀(jì)90年代開發(fā)的第三代產(chǎn)品，代表了當(dāng)今世界plc的發(fā)展水平。值得慶幸的是在這次設(shè)計(jì)中我們充分利用了實(shí)驗(yàn)室現(xiàn)有的fp系列相匹配的tvt-90系列plc學(xué)習(xí)機(jī)進(jìn)行調(diào)試，這對(duì)我們學(xué)生從理論到實(shí)踐的過程中起到了重要作用。在我的設(shè)計(jì)過程中得到了指導(dǎo)老師的大力幫助，在此表示感謝。由于我的水平有限，時(shí)間倉促，設(shè)計(jì)中難免有錯(cuò)誤之處，望老師批評(píng)指正。第一章 概 述第一節(jié) plc 概述日本松下電工株式會(huì)社從1982年開始生產(chǎn)第一代可編程序控制器以來，至今已有19年歷史，目前在我國銷售的fp系列可編程序控制器是20世紀(jì)90年代開發(fā)的

6、第三代產(chǎn)品，可以說它代表了當(dāng)今世界plc的發(fā)展水平。日本松下電工公司的fp系列plc可以說是可編程控制器市場(chǎng)上的后起之秀，被成為“一匹黑馬”。主要有fp1，fp-m和fp0。fp-m是板式結(jié)構(gòu)的plc，可鑲嵌在控制機(jī)箱內(nèi)。其指令系統(tǒng)與硬件配置均與fp1兼容。fp0是超小型plc，是近幾年開發(fā)的新產(chǎn)品，雖然松下電工的產(chǎn)品進(jìn)入中國市場(chǎng)教晚，但由于其設(shè)計(jì)上有不少獨(dú)到之處，所以一經(jīng)推出，就身受用戶關(guān)注。其產(chǎn)品 特點(diǎn)可歸納為以下幾點(diǎn)： 1、豐富的指令系統(tǒng)在fp系列plc中，即使是小型機(jī)，也具有200條指令。除能實(shí)現(xiàn)一般邏輯控制外，還可進(jìn)行運(yùn)動(dòng)控制，復(fù)雜數(shù)據(jù)處理，甚至可直接控制變頻器實(shí)現(xiàn)電動(dòng)調(diào)速控制。中，

7、大型機(jī)還加入了過程控制和模糊控制指令。而且其各種類型的plc產(chǎn)品的指令系統(tǒng)都具有向上兼容性，便于用程序的移植。2、快速的cpu處理速度 fp系列plc各種機(jī)型的cpu速度均優(yōu)于同類產(chǎn)品，小型機(jī)尤為突出。如fp1型plc的cpu的處理速度為1.6ms/千步，超小型機(jī)fp0的處理速度為0.9ms/千步。而其大型機(jī)中由于使用了采用risc結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的cpu芯片，其處理速度就更快。3、大程序容量 fp系列機(jī)的用戶程序容量也教同類機(jī)型大，其小型機(jī)一般都可達(dá)3千步左右，最高可達(dá)到5千步，而其大型機(jī)則最高可達(dá)60千步。4、功能強(qiáng)大的編程工具 fp系列plc無論采用的是手持編程器還是編程工具軟件，其編程及監(jiān)控功

8、能都很強(qiáng)。其fp-2型手持編程器還有用戶程序轉(zhuǎn)有工能。其編程軟件除已漢化的dos版npst-gr外，還推出了windows版的fpsoft最新版的fpwin-gr也已進(jìn)入市場(chǎng)。這些工具都為用戶的軟件開發(fā)提供了方便的環(huán)境。5、強(qiáng)大的網(wǎng)絡(luò)通信功能 fp系列機(jī)的各種機(jī)型都提供了通信功能，而且它們所采用的應(yīng)用的應(yīng)用層通信協(xié)議又具有一致性，這為構(gòu)成多級(jí)plc網(wǎng)絡(luò)，開發(fā)plc網(wǎng)絡(luò)應(yīng)用程序提供了方便。松下電工提供了多達(dá)6種的plc網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品，在同一子網(wǎng)中集成了幾種通信方式，用戶可根據(jù)需要選用，盡管這些網(wǎng)絡(luò)產(chǎn)品的數(shù)據(jù)鏈路層與物理層各不相同，但都保持了應(yīng)用層的一致性。特別值得一提的是，在它的plc最高層的管理網(wǎng)絡(luò)

9、中采用了包含tcp/ip技術(shù)的ethernet網(wǎng)，可通過它連接到計(jì)算機(jī)互聯(lián)網(wǎng)上，這反應(yīng)了工業(yè)局域網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)化的另一種趨勢(shì)，也十它的產(chǎn)品具有更廣闊的應(yīng)用前景。6、plc的應(yīng)用 今年來，plc發(fā)展的明顯特征是產(chǎn)品的集成度越來越高，工作速度越來越快，功能越來越強(qiáng)，使用越來越方便。工作越來越可靠。plc可進(jìn)行模擬量控制，位置控制。特別是遠(yuǎn)程通信功能的實(shí)現(xiàn)，易于實(shí)現(xiàn)柔性加工和制造系統(tǒng)，使得plc如虎添翼。plc現(xiàn)已廣泛用于冶金，礦業(yè)，機(jī)械，輕工業(yè)等領(lǐng)域，為工業(yè)自動(dòng)化提供了有力的工具，加速了機(jī)電一體化的進(jìn)程。松下電工每年即可推出一種新產(chǎn)品。如各種緊湊型，微型plc，不僅體積小，功能大有提升，將原來大，中型pl

10、c才有的功能移植到小型plc上，如模擬量處理，數(shù)據(jù)通信等，而且價(jià)格不斷下降，真正成為繼電器的替代物。大中型plc更是向大容量增加新的功能，提高運(yùn)算速度發(fā)展，以適應(yīng)不同控制系統(tǒng)的要求。并采用多種功能的編程語言和先進(jìn)指令系統(tǒng)，如basic等高級(jí)語言，能實(shí)現(xiàn)plc之間和plc與管理計(jì)算機(jī)之間的通信網(wǎng)絡(luò)，形成多層分布控制系統(tǒng)，或整個(gè)工廠的自動(dòng)化網(wǎng)絡(luò)。fp0型plc被用于電動(dòng)機(jī)控制，八段碼顯示，數(shù)值運(yùn)算，交通信號(hào)燈控制，水塔水位自動(dòng)控制，自控成型機(jī)，自動(dòng)送料裝車系統(tǒng)等場(chǎng)合，由于設(shè)計(jì)上的簡單方便，同時(shí)比較經(jīng)濟(jì)劃算，所以在本次設(shè)計(jì)中我們優(yōu)先選用了fp0型plc。第二節(jié) 立體車庫概述立體車庫主體由底盤，四層十

11、二車位庫體，運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分組成。模型的機(jī)械部分采用滾珠絲杠，滑杠，普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)，直流電機(jī)作為拖動(dòng)元件。電氣控制是由松下電工生產(chǎn)的fp0型可編程序控制器（plc），步進(jìn)電動(dòng)驅(qū)動(dòng)電源模塊，開關(guān)電源，位置傳感器等器件組成。一 、 控制面板上的開關(guān)及車位號(hào)。狀態(tài)顯示車位顯示器 功能選擇開關(guān)（自動(dòng) /手動(dòng)） 鍵盤101112 7890123車位1011120789取456送1 23放棄 就緒就緒取開關(guān)二控制系統(tǒng)的調(diào)試接通電源，將選擇開關(guān)置于手動(dòng)位置，分別點(diǎn)動(dòng)按鍵 “1”，“2”，“3”，“4”，“5”，“6”，觀察水平“x軸”，垂直“y軸”前后“z軸”各絲杠運(yùn)行情況。

12、運(yùn)行平衡，在接近極限位置時(shí)，執(zhí)行限位保護(hù)，運(yùn)行自動(dòng)停止。三執(zhí)行送指令1） 選擇欲送倉位號(hào)，按動(dòng)倉位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號(hào)。2） 按動(dòng)送指令按鈕，觀察送入動(dòng)作（若被選擇倉位內(nèi)巳有氣車，則該 指令不被執(zhí)行）。3） 指令完成后，機(jī)械自動(dòng)返回。4） 零號(hào)倉位巳無汽車，則下一個(gè)送指令（誤操作）將不被執(zhí)行。四執(zhí)行取指令1） 選擇欲取倉位號(hào)，按動(dòng)倉位號(hào)對(duì)應(yīng)按鈕，控制面板上的數(shù)碼管顯示倉位號(hào)。2） 按動(dòng)取指令按鈕，觀察取出動(dòng)作，若被選倉位內(nèi)無汽車，則該指令 不被執(zhí)行。3） 指令完成后，機(jī)構(gòu)自動(dòng)復(fù)位。4） 零號(hào)倉位巳有汽車，則下一個(gè)取指令（誤操作）將不被執(zhí)行。五 演示程序中的其它內(nèi)容1) 當(dāng)零

13、號(hào)倉位上有貨物時(shí)，若無外部操作指令，“就緒”燈亮，延時(shí)10秒后，自動(dòng)將貨物放在倉庫號(hào)最小的空位上，依次類推。如1#，2#，3#，4#都己存放貨物，程序延時(shí)10秒，10秒內(nèi)若無外部操作指令，自動(dòng)將貨物放在5#倉庫。如1#，3#，4#都巳存放貨物，10秒內(nèi)若無外部操作指令，自動(dòng)將貨物放在2#倉庫。在延時(shí)的10秒內(nèi)，若按下數(shù)字5#，然后按下“送”鍵，則運(yùn)行機(jī)構(gòu)將貨物放入5#庫，若按下5#鍵后，想取消此操作，可按下“放棄”鍵。此時(shí)，程序又處在待命狀態(tài)，“就緒”燈亮，又可進(jìn)行其它操作。2) 當(dāng)零號(hào)倉位上無貨物時(shí)，若無人操作，“就緒”燈亮10秒后，程序?qū)褦?shù)值最大倉庫號(hào)里的物品轉(zhuǎn)運(yùn)至沒有放貨物的倉號(hào)比它小

14、的倉庫里。如1#，2#，5#有物，該程序?qū)⒆詣?dòng)把5#物品轉(zhuǎn)至3#倉庫。若需從5#取回物品，放入4#庫，操作步驟如下：“就緒”燈亮?xí)r，按下按鍵“5”，再按“取”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)執(zhí)行程序要求取回貨物后，停在起初位置。此時(shí)按按鍵4#，再按“送”鍵，運(yùn)行機(jī)構(gòu)將把貨物放在4#庫，然后停在起初位置，“就緒”燈亮10秒后，若無外部操作指令，程序又將4#庫貨物轉(zhuǎn)到3#庫。第二章立體車庫控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)第一節(jié) plc的硬件配置一、 plc的一般結(jié)構(gòu)用可編程序控制器實(shí)施控制，其實(shí)是按一定算法進(jìn)行輸入輸出變換，并將這個(gè)變換予以物理實(shí)現(xiàn)。物理實(shí)現(xiàn)可以說plc實(shí)施控制的兩個(gè)基本點(diǎn)。而入出變換實(shí)際就是信息處理處，信息處理當(dāng)今最

15、常用的是微處理機(jī)技術(shù)。plc也是用它，并使其專用化，應(yīng)用于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)。至于物理實(shí)現(xiàn)，正是它與普通微機(jī)相區(qū)別之點(diǎn)，普通微機(jī)大多只考慮信息本身，別的不多考慮，而plc要考慮實(shí)際的控制水平，能為實(shí)際控制系統(tǒng)方便使用。這就要求i/o電路門設(shè)計(jì)。根據(jù)plc實(shí)施控制的基本點(diǎn)的分析，plc采用了典型的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，主要是由cpu，ram，rom和專門設(shè)計(jì)的輸入輸出接口電路等組成。輸入接口中央處理單元存儲(chǔ)器輸入輸出接口存儲(chǔ)輸出接口開關(guān)或傳感器繼電器觸電行程開關(guān)模擬量輸入 編程單元電磁裝置/電動(dòng)機(jī)其它執(zhí)行裝置或接觸器數(shù)據(jù)總線一、中央處理機(jī)中央處理機(jī)是plc的大腦，它由中央處理器（cpu）存儲(chǔ)器組成。1 中央處理器（

16、cpu）cpu一般由控制電路，運(yùn)算器和寄存器組成，這些電路一般都集成在一芯片上。cpu通過地址總線，數(shù)據(jù)總線和控制總線與存儲(chǔ)單元，i/o接口電路相連接。cpu的主要功能為：1）從存儲(chǔ)器中讀取指令。cpu從地址總線上給出存儲(chǔ)地址，從控制總線上給出讀命令，從數(shù)據(jù)總線上得到讀出的指令，并存入cpu內(nèi)的指令，并存入cpu內(nèi)的指令寄存器中。2）執(zhí)行指令。對(duì)存放在令寄存器中的指令操作碼進(jìn)行譯碼，執(zhí)行指令規(guī)定的操作，如讀取輸入信號(hào)，取操作數(shù)，進(jìn)行邏輯運(yùn)算或算術(shù)運(yùn)算，將結(jié)果輸出給有關(guān)部分。3）準(zhǔn)備取下一條指令。cpu執(zhí)行完一條指令后，能根據(jù)條件產(chǎn)生下一條指令的地址，以便取出和執(zhí)行下一條指令，在cpu的控制下，

17、程序的指令即可以順序執(zhí)行，也可以分支或跳轉(zhuǎn)。4）處理中斷。cpu除順序執(zhí)行程序外，還能接收輸入輸出接口發(fā)來的中斷請(qǐng)求，并進(jìn)行中斷處理完后，再返回址，繼續(xù)順序執(zhí)行。2 存儲(chǔ)器 存儲(chǔ)器是具有記性功能的半導(dǎo)體電路，用來存放系統(tǒng)程序，用戶程序邏輯變量和其它一些信息。系統(tǒng)程序是用來控制和完成plc各種功能的程序，這些程序是由plc制造廠家用相應(yīng)cpu的指令系統(tǒng)編寫的，并固定化到rom中。用戶程序存儲(chǔ)器用來存放由編程器或計(jì)算機(jī)輸入的用戶程序。用戶程序是指使用者根據(jù)工程現(xiàn)場(chǎng)的生產(chǎn)過程和工藝要求編寫的控制程序，可通過編程器或計(jì)算機(jī)修改或增刪。在plc中使用的兩種類型存儲(chǔ)器為rom和ram。1） 只讀存儲(chǔ)器ro

18、m。rom中的內(nèi)容是由plc的制造廠家寫入的系統(tǒng)程序，并且永遠(yuǎn)駐留（plc去電后再加電，rom內(nèi)容）。系統(tǒng)程序一般包括下列幾部分：a：檢查程序。b:翻譯程序。c：監(jiān)控程序，相當(dāng)于總控程序。2）隨機(jī)存儲(chǔ)器ram。ram是可讀寫存儲(chǔ)器，讀出時(shí)，ram中的內(nèi)容不被破壞；寫入時(shí)，剛寫入的信息就會(huì)的消除原來的信息。ram中一般存放以下內(nèi)容：a：用戶程序。b：邏輯變量。c：供內(nèi)部程序使用的工作單元。二電源部件電源部件將交流電源轉(zhuǎn)換成供plc的中央處理器，存儲(chǔ)器等電子電路工作所需要的直流電源，使plc能正常工作，plc內(nèi)部電路使用的電源是整體的能源供給中心，它的好壞直接影響plc的功能和可靠性，因此目前大部

19、分plc采用開關(guān)式穩(wěn)壓電源供電。二、 輸入輸出部分這是plc與被控制設(shè)備相連接的接口電路。用戶設(shè)備輸入plc的各種控制信號(hào)，如限位開關(guān)，操作按鈕，選擇開關(guān)，行程開關(guān)以及其它一些傳感器輸出的開關(guān)量或模擬量（要通過模數(shù)變換進(jìn)入機(jī)內(nèi)）等，通過輸入接口電路將這些信號(hào)轉(zhuǎn)換成中央處理器能夠直接接收和處理的信號(hào)。輸出接口電路將中央處理器送出的弱電控制信號(hào)轉(zhuǎn)換成現(xiàn)場(chǎng)需要的強(qiáng)電信號(hào)輸出，以驅(qū)動(dòng)點(diǎn)磁閥，接觸器，電動(dòng)機(jī)等被控設(shè)備的執(zhí)行元件。1、 輸入接口電路現(xiàn)場(chǎng)輸入接口電路一般由光電耦合電路和微電腦輸入接口電路組成。1） 光電耦合電路。采用光電耦合電路與現(xiàn)場(chǎng)輸入信號(hào)相連是為了防止現(xiàn)場(chǎng)的強(qiáng)電干擾進(jìn)入plc。光電耦合電

20、路的關(guān)鍵器件是光耦合器，一般由放光二極管和光電三極管組成。光耦合器的信號(hào)傳感原理：在光耦合器的輸入端加上變化的電信號(hào)，發(fā)光二極管就產(chǎn)生與輸入信號(hào)變化規(guī)律相同的光信號(hào)。光電三極管在光信號(hào)的照射下導(dǎo)通，導(dǎo)通程度與光信號(hào)的強(qiáng)弱有關(guān)。在光耦合器的線性工作區(qū)，輸出信號(hào)與輸入信號(hào)有線性關(guān)系。光耦合器的抗干擾性能：由于輸入和輸出端是靠光信號(hào)耦合的，在電氣上是完全隔離的，因此輸出端的信號(hào)不會(huì)反饋到輸入端，也不會(huì)產(chǎn)生地線干擾或其它干擾。由于發(fā)光二極管的正向阻抗值較低，而外界干擾源的內(nèi)阻一般較高，根據(jù)分壓原理可知，干擾源能饋送到輸入端的干擾噪聲很小，正是由于plc在現(xiàn)場(chǎng)信號(hào)的輸入環(huán)節(jié)采用了光電耦合，因而增強(qiáng)了抗干

21、擾能力。2） 微電腦的輸入接口電路。它一般又?jǐn)?shù)據(jù)輸入寄存器，選通電路和中斷請(qǐng)求邏輯電路構(gòu)成，這些電路集成在一個(gè)芯片上?，F(xiàn)場(chǎng)的輸入信號(hào)通過光電耦合送到輸入數(shù)據(jù)寄存器，然后通過數(shù)據(jù)總線送給cpu。2、 輸出接口電路一般由微電腦輸出接口電路和功率放大電路組成。微電腦輸出接口電路一般由輸出數(shù)據(jù)寄存器，選通電路和中斷請(qǐng)求電路集成而成，cpu通過數(shù)據(jù)總線將要輸出的信號(hào)放到輸出數(shù)據(jù)寄存器中，功率放大電路是為了適應(yīng)工業(yè)控制的要求，將為電腦輸出的信號(hào)加以放大。plc一般采用繼電輸出，也有的采用晶閘管輸出。除了上面介紹的幾個(gè)主要部分外，plc還配有和各種外圍設(shè)備的接口，均用插座引出到外殼上，可配接編程器，計(jì)算機(jī)，

22、打印機(jī)，錄音機(jī)以及a/d，d/a。串行通信模塊等，可以十分方便地用電纜進(jìn)行連接。 第二節(jié) plc工作原理plc的工作方式為循環(huán)掃描方式，為此編程時(shí)要按從上到下從左到右的順序編程。plc的工作過程大致分為3個(gè)階段，即輸入采樣，程序執(zhí)行和輸出刷新。plc重復(fù)地執(zhí)行上述3個(gè)階段，周而復(fù)始。每重復(fù)一次的時(shí)間為一個(gè)掃描周期。1.輸入采樣 plc在系統(tǒng)程序控制下以掃描方式順序讀入輸入端口的狀態(tài)（如開關(guān)的接通或斷開）并寫入輸入狀態(tài)寄存器，此時(shí)輸入狀態(tài)寄存器被刷新。接著轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間，即使輸入狀態(tài)發(fā)生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變。輸入狀態(tài)的改變只能在下一個(gè)掃描周期輸入采樣到來時(shí)，才能

23、重新讀入。2.程序執(zhí)行 plc按照梯形圖形先左后右，先上后下的順序掃描執(zhí)行每一條用戶程序。執(zhí)行程序時(shí)所用的輸入變量，是在相應(yīng)的輸入狀態(tài)寄存器和輸出狀態(tài)寄存器中取用，運(yùn)算的結(jié)果寫入輸出狀態(tài)寄存器。3.輸出刷新將輸出狀態(tài)寄存器的內(nèi)容傳送給輸出端口，驅(qū)動(dòng)輸出設(shè)備，這才是plc的實(shí)際輸出。上述三個(gè)階段構(gòu)成了plc的一個(gè)工作周期。實(shí)際上plc的掃描工作還要完成自診斷，與編程器，計(jì)算器，計(jì)算機(jī)等通信。（如下圖）如此五個(gè)工作階段，構(gòu)成了一個(gè)掃描周期。一般掃描時(shí)間長短主要取決于程序的長短，通常掃描周期為幾十毫秒。這對(duì)工業(yè)控制對(duì)象來說幾乎是瞬間完成的。自診斷與編程器計(jì)算機(jī)等通信輸入采樣程序執(zhí)行輸出刷新plc工作

24、過程圖 plc的工作原理與計(jì)算機(jī)的工作原理基本一致，都是通過執(zhí)行用戶程序?qū)崿F(xiàn)對(duì)系統(tǒng)的控制。但是在工作方式上兩者有很大差別。計(jì)算機(jī)在工作過程中，如果輸入條件沒有滿足，程序?qū)⒌却?，直到條件滿足才繼續(xù)執(zhí)行。而plc在輸入條件不滿足時(shí)，程序照樣順序往下執(zhí)行，它將依靠不斷地循環(huán)掃描，一次次通過輸入采樣捕捉輸入變量。但由此帶來的問題是，如果當(dāng)掃描到來時(shí)輸入變量在此期間發(fā)生變化，則本次掃描期間輸出就會(huì)有相應(yīng)的變化，如果在本次掃描之后輸入變量才發(fā)生變化，則本次掃描周期輸出不變，只有等待下一次掃描輸出才會(huì)發(fā)生變化。這就造成了plc的的輸入與輸出響應(yīng)的滯后，甚至可滯后對(duì)工業(yè)設(shè)備來說是完全允許的，但表明只有當(dāng)輸入變

25、量滿足條件的時(shí)間大于掃描周期，這個(gè)條件才能被plc對(duì)一些短時(shí)的瞬間干擾，會(huì)因響應(yīng)滯后而躲避開，有利于提高plc的抗干擾能力。如果某些設(shè)備需要輸出對(duì)輸入作出快速響應(yīng)時(shí)，可采取快速響應(yīng)模塊，高速計(jì)數(shù)模塊以及中斷處理等描施來盡量減少滯后時(shí)間。第三節(jié) 控制系統(tǒng)的硬件配置控制系統(tǒng)的硬件配置主要由：立體倉庫主體由底盤，四層十二倉位庫體，運(yùn)動(dòng)機(jī)械及電氣控制等四部分組成。模型的機(jī)械部分采用滾珠絲杠，滑杠，普通絲杠等機(jī)械元件組成，采用步進(jìn)電機(jī)，直流電機(jī)作為拖動(dòng)元件。電氣控制是由松下電工生產(chǎn)的fp0型可編程序控制器（plc），步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)電源模塊，開關(guān)電源，位置傳感器等器件組成。fp0的產(chǎn)品及性能： fp0產(chǎn)品體

26、積小巧但功能十分強(qiáng)大，它增加了許多大型機(jī)的功能和指令，如pid指令和pwm（脈寬調(diào)制）輸出功能。pid指令可進(jìn)行過程控制，fwm脈沖可直接控制變頻器。它的編程口為rs232口，可以直接和pc機(jī)相連，無需適配器。其cpu速度也比fp1快了近一倍。fp0的外形結(jié)構(gòu)及特點(diǎn)：a：fp0機(jī)型小巧精致，且可單臺(tái)使用，也可多模塊組合，最多可增加3個(gè)擴(kuò)展模塊。i/o點(diǎn)從最小10點(diǎn)至最大128點(diǎn)，用戶可根據(jù)自己的需要選取適合的組合。fp0機(jī)型可實(shí)現(xiàn)輕松擴(kuò)展，擴(kuò)展單元不需任何電纜即可直接連接到主控單元上。b：fp0的運(yùn)行速度在同類產(chǎn)品中是最快的，每個(gè)基本指令執(zhí)行速度為0.9vs，且具有5000步的大容量內(nèi)存及數(shù)據(jù)

27、寄存器，可用于復(fù)雜控制及大數(shù)據(jù)量處理。c：fp0具備兩路脈沖輸出功能，可單獨(dú)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)位置控制，互不干擾。具備雙相，雙通道高速計(jì)數(shù)功能。同時(shí)擁有雙相雙頻高速計(jì)數(shù)功能。此外fp0維護(hù)簡單，程序內(nèi)存使用eeprom，無需備用電池，fp0還增加了程序運(yùn)行過程中的重寫功能。步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)又稱脈沖電動(dòng)機(jī)或階躍電動(dòng)機(jī)。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)是較早實(shí)用的典型的機(jī)電一體化元件組成。步進(jìn)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)器和控制器構(gòu)成步進(jìn)電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)不可分割的三大部分。其系統(tǒng)框圖如下：控制電路邏輯電路驅(qū)動(dòng)電路步進(jìn)電動(dòng)機(jī)1.步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的特色：a：可以用數(shù)字直接進(jìn)行開環(huán)控制，整個(gè)系統(tǒng)簡單廉價(jià)。位移與輸入脈沖信號(hào)相對(duì)應(yīng)，步距誤差不長期積累，可以組成結(jié)

28、構(gòu)較為簡單而又具有一定精度的開環(huán)控制系統(tǒng)，也可以在要求更高精度時(shí)組成閉環(huán)控制控系統(tǒng)。b：電動(dòng)機(jī)本體部件少，可靠性高。通常在小步距情況下，可以在超低速下高轉(zhuǎn)矩穩(wěn)定運(yùn)行，可以不經(jīng)減速器直接驅(qū)動(dòng)負(fù)載。c：步進(jìn)電動(dòng)機(jī)帶慣性負(fù)載能力較差，由于存在失步和共振，因此步進(jìn)電動(dòng)機(jī)的加減速方法根據(jù)利用狀態(tài)的不同而復(fù)雜化。d：不能直接使用普通的交流電源驅(qū)動(dòng)。2.工作原理：步進(jìn)電機(jī)是控制電機(jī)的一種，步進(jìn)電機(jī)用電脈沖信號(hào)進(jìn)行控制，以實(shí)現(xiàn)對(duì)生產(chǎn)過程或設(shè)備的數(shù)字控制，步進(jìn)電機(jī)是過程控制中一種十分重要和常用的功率執(zhí)行元件。步進(jìn)電機(jī)一般采用開式控制，近年來由于計(jì)算機(jī)應(yīng)用技術(shù)的迅速發(fā)展，步進(jìn)電機(jī)常常和計(jì)算機(jī)一起組成高精度的數(shù)字控

29、制系統(tǒng)。一、 直流電機(jī)直流電機(jī)分為直流電動(dòng)機(jī)和直流發(fā)電機(jī)兩大類，本設(shè)計(jì)主要應(yīng)用直流電動(dòng)機(jī)。直流電動(dòng)機(jī)有定子部分和轉(zhuǎn)子部分。a：定子主要由主磁極，機(jī)座，換向磁極，電刷裝置和端蓋組成。主磁極的作用是產(chǎn)生恒定，有一定空間分布形狀的氣隙磁通密度。它主要由磁極鐵心，分成極身和極靴，極靴的作用是使氣隙磁通密度的空間分布均勻并減小氣隙磁阻，同時(shí)極靴對(duì)勵(lì)磁繞組也起支撐作用。直流電機(jī)的機(jī)座有兩種形式，一種為整體機(jī)座，另一種為疊片機(jī)座。整體機(jī)座是用導(dǎo)磁效果較好的鑄鋼材料制成，該種機(jī)座能同時(shí)起到導(dǎo)磁和機(jī)械支撐作用。由于機(jī)座起導(dǎo)磁作用，因此機(jī)座是主磁路的一部分，稱為定子鐵軛。主磁極，換向極及端蓋均固定在機(jī)座上，機(jī)座起

30、機(jī)械支撐作用。由于本次設(shè)計(jì)沒有用到這種機(jī)座在此不在敘述。電刷裝置是直流電機(jī)的重要組成部分。通過該裝置把電機(jī)電樞中的電流與外部靜止電路相連或把外部電源與電機(jī)電樞相連。電刷裝置與換向片一起完成機(jī)械整流，把電樞中的交變電流變成電刷上的直流或把外部電路中的直流變換為電樞中的交流。電機(jī)中的端蓋主要起支撐作用。端蓋固定于機(jī)座上，其上放置軸承支撐直流電機(jī)的轉(zhuǎn)軸，使直流電機(jī)能夠旋轉(zhuǎn)。b：直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子部分是電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)部分，由電樞鐵心，電樞繞組，換向器，電機(jī)轉(zhuǎn)軸承等部分組成。電樞鐵心是主磁路的一部分，同時(shí)對(duì)放置在其上的電樞繞組起支撐作用。為減少當(dāng)電機(jī)施轉(zhuǎn)和渦流損耗，電樞鐵心通常用0.5mm厚的低硅鋼片或冷軋硅鋼

31、片沖壓成型，為減小損耗在硅鋼片的兩側(cè)涂絕緣漆，為放置繞組硅鋼片上沖出轉(zhuǎn)子槽。沖制好的硅鋼片疊裝成電樞鐵心。 電樞繞組是直流電機(jī)的重要組成部分。繞組由帶絕緣的導(dǎo)體繞制而成，對(duì)于小型電機(jī)常采用銅導(dǎo)線繞制，對(duì)于大中型電機(jī)常采用成型線圈。在電機(jī)每一個(gè)線圈稱為一個(gè)繞組。繞制好的繞組或成型繞組放置在電樞鐵心上的槽內(nèi)，放置在鐵心槽內(nèi)的直線部分在電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)將產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)，稱為元件的有效部分；在電樞槽兩端把有效部分連接起來的部分稱為端接部分，端接部分僅起連接作用，在電機(jī)運(yùn)行過程中不產(chǎn)生感應(yīng)電動(dòng)勢(shì)。換向器又叫整流子，對(duì)于發(fā)電機(jī)，換向器的作用是把電樞組中的交變電動(dòng)勢(shì)轉(zhuǎn)化為直流電動(dòng)勢(shì)向外部輸出直流電壓；對(duì)于電動(dòng)機(jī)，

32、它是把外界供給的直流轉(zhuǎn)換為繞組中的交變電流以使電機(jī)旋轉(zhuǎn)。換向器結(jié)構(gòu)是由換向片組合而成，是直流電機(jī)的關(guān)鍵部件，也是最薄弱的部分。直流電動(dòng)機(jī)的電力拖動(dòng)被廣泛應(yīng)用的主要原因是它具有良好的調(diào)速性能。直流電動(dòng)機(jī)的調(diào)速方法有：電樞串電阻調(diào)速，降壓調(diào)速和弱磁調(diào)速。串電阻調(diào)速的平滑性差，低速靜差率大且損耗大，調(diào)速范圍也較小。降壓調(diào)速也屬無級(jí)調(diào)節(jié)，調(diào)速時(shí)機(jī)械特性的硬度不變，速度的穩(wěn)定性好，調(diào)速范圍寬。弱磁調(diào)速也屬無級(jí)調(diào)節(jié)，能耗量小，但調(diào)速范圍較小。串電阻調(diào)速和降壓調(diào)速屬于恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式。適合于拖動(dòng)恒轉(zhuǎn)矩負(fù)載，弱磁調(diào)速屬于恒功率調(diào)速方式適合于恒功率負(fù)載。三、 傳感器傳感器是能感受規(guī)定的被測(cè)量并按照一定規(guī)律轉(zhuǎn)換成可

33、用輸出信號(hào)的器件或裝置，通常由敏感元件和轉(zhuǎn)換元件組成。其中敏感元件是指傳感器中能直接感受被測(cè)量的部分，轉(zhuǎn)換元件指傳感器中能將敏感元件輸出轉(zhuǎn)換為適合于傳輸和測(cè)量的電信號(hào)部分。本次設(shè)計(jì)中應(yīng)用了兩個(gè)步進(jìn)電動(dòng)機(jī)，一個(gè)直流電動(dòng)機(jī)。不進(jìn)電動(dòng)機(jī)一個(gè)用在x軸，一個(gè)用在y軸，直流電動(dòng)機(jī)用在z軸上。第四節(jié) 控制要求a) z軸上的貨物運(yùn)送到指定位置。b) 將某一指定位置的貨物取出。c) 若無外部操作命令，“就緒”燈亮后十秒，自動(dòng)將貨物放在倉庫號(hào)最小的空位上。d) 將零號(hào)位置的貨物送到任意位置。e) 從任意位置取回貨物放至零號(hào)位置。f) 能夠?qū)崿F(xiàn)低速啟動(dòng)變速運(yùn)行低速停車的功能。g) x，y，z軸極限保護(hù)。h) 012

34、號(hào)倉位掃描檢測(cè)。 第五節(jié) i/o分配輸入口 輸出口 z軸回復(fù)零位 x4 z軸正轉(zhuǎn)送入 y6z軸前進(jìn)限位 x5 z軸反轉(zhuǎn)送入 y7小車有無物品 x6 系統(tǒng)取出顯示 y21手動(dòng)自動(dòng)選擇 x7 高位顯示數(shù)據(jù) y23x軸回復(fù)零位 x25 系統(tǒng)就緒顯示 y20y軸回復(fù)零位 x27 系統(tǒng)送入顯示 y22中轉(zhuǎn)位置檢測(cè) x40 低位顯示a y2401號(hào)倉庫檢測(cè) x41 低位顯示b y2502號(hào)倉庫檢測(cè) x42 低位顯示c y2603號(hào)倉庫檢測(cè) x43 低位顯示d y2704號(hào)倉庫檢測(cè) x4405號(hào)倉庫檢測(cè) x4506號(hào)倉庫檢測(cè) x46 10號(hào)倉庫檢測(cè) x4a07號(hào)倉庫檢測(cè) x47 11號(hào)倉庫檢測(cè) x4b08號(hào)

35、倉庫檢測(cè) x48 12號(hào)倉庫檢測(cè) x4c 09號(hào)倉庫檢測(cè) x49 寄存器r在梯形圖中的應(yīng)用：暫存零位標(biāo)志 r0 x軸回零標(biāo)志 r1y軸回零標(biāo)志 r2 初始回零標(biāo)志 r3z軸進(jìn)入標(biāo)志 r4 y軸調(diào)用標(biāo)志 r5對(duì)應(yīng)倉庫標(biāo)志 r6 中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 r7意外情況標(biāo)志 r8 系統(tǒng)零位標(biāo)志 r131系統(tǒng)回零標(biāo)志 r9 倉庫選中標(biāo)志 r130中轉(zhuǎn)位置標(biāo)志 r120 01號(hào)位置選中 r12102號(hào)位置選中 r122 03號(hào)位置選中 r12304號(hào)位置選中 r124 05號(hào)位置選中 r12506號(hào)位置選中 r126 07號(hào)位置選中 r12708號(hào)位置選中 r128 09號(hào)位置選中 r12910號(hào)位置選中 r12a

36、 11號(hào)位置選中 r12b12號(hào)位置選中 r12c 撤消操作標(biāo)志 r12f送入物品標(biāo)志 r12e第三章 系統(tǒng)調(diào)試一、plc系統(tǒng)的調(diào)試plc系統(tǒng)正式投入使用之前，必須對(duì)其進(jìn)行必要的檢查與試運(yùn)行，以保證投入運(yùn)行時(shí)可以安全正常工作。在試運(yùn)行以前對(duì)巳完成配線的plc系統(tǒng)應(yīng)該進(jìn)行下列檢查：1） 加電之前的檢查；系統(tǒng)在上電之前必須進(jìn)行細(xì)致的檢查，以確保接線及安裝等的正確無誤。檢查的項(xiàng)目主要有以下幾個(gè)方面：a：電源線及輸入，輸出線的連接是否正確b：各裝置間的i/o連接電纜是否連接正確并鎖緊；各單元間的連接電纜是否正確并鎖緊。c：外存儲(chǔ)器單元（ram/eerpom單元）安裝是否正確。d：輸入電源電壓的設(shè)定檢查

37、，有的plc有外接110vac電源和220vac電源兩種選擇，用戶在使用時(shí)要充分注意。e：對(duì)存儲(chǔ)器的寫保護(hù)開關(guān)的設(shè)置進(jìn)行檢查，在編程方式下，應(yīng)置于可寫入側(cè)（on），其它方式下一般置于寫保護(hù)側(cè)（off）。在完成上述各項(xiàng)檢查并確定無誤以后，就可以接通電源，進(jìn)行系統(tǒng)的試運(yùn)行。2） 系統(tǒng)的試運(yùn)行；系統(tǒng)加電試運(yùn)行的大致過程如下，在每一步的有關(guān)檢測(cè)內(nèi)容合格以后再繼續(xù)進(jìn)行下一步，當(dāng)發(fā)現(xiàn)不合格內(nèi)容，應(yīng)立即予以修正。在未達(dá)規(guī)定標(biāo)準(zhǔn)之前不得進(jìn)行新的試運(yùn)行項(xiàng)目。一般系統(tǒng)運(yùn)行必須經(jīng)過足夠長時(shí)間，以便讓各種異常情況盡可能地暴露出來，經(jīng)過處理，以保證運(yùn)行的順利進(jìn)行。第四章 系統(tǒng)的功能評(píng)價(jià)和主要結(jié)論 本系統(tǒng)具有對(duì)貨物的自動(dòng)

38、，監(jiān)視，運(yùn)輸功能。隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，城市的停車己到了刻不容緩的地步。在寸土寸金的市中心，特別是賓館，商場(chǎng)，購物中心，地段等車輛集中的地區(qū)，只有向空中，向地下發(fā)展，建造相當(dāng)數(shù)量的立體停車庫巳到了必不可少的地步。與普通停車庫相比，立體停車庫有著不少的優(yōu)點(diǎn)，因而其發(fā)展前景相當(dāng)廣闊。立體停車庫配備上本次設(shè)計(jì)的自動(dòng)停車系統(tǒng)將有以下優(yōu)越性：一 存儲(chǔ)車輛多；在有限的占地面積內(nèi)可以存放幾倍或幾十倍的車輛。二 配置靈活；可視場(chǎng)地情況靈活配置，可建在地上，地下或半地下。三 經(jīng)濟(jì)性好；總造價(jià)減少1530%，可按小時(shí)收取停車費(fèi)，短期內(nèi)收回投資。四 使用方便；全電腦控制，操作簡單，一次按鍵即可完成全部存取操作程序，節(jié)

39、省時(shí)間。并可與計(jì)時(shí)費(fèi)系統(tǒng)聯(lián)網(wǎng)我，自動(dòng)計(jì)費(fèi)出票。五 安全可靠；配備自動(dòng)檢測(cè)系統(tǒng)，各種安全機(jī)構(gòu)，自動(dòng)報(bào)警，消防系統(tǒng)及其他防范設(shè)施。汽車不會(huì)損壞，丟失。六 美化環(huán)境；因地制宜，利用零星空地，配以外形美觀的車庫，美化城市環(huán)境。從上所述可以看出本次設(shè)計(jì)的實(shí)用性強(qiáng)，可操作性高，符合當(dāng)今社會(huì)的發(fā)展趨勢(shì)。參考文獻(xiàn)1王永華主編現(xiàn)代電氣控制及plc應(yīng)用技術(shù)北京航空航天大學(xué)出版社2王衛(wèi)兵主編可編程序控制器原理及應(yīng)用機(jī)械工業(yè)出版社3常斗南主編可編程序控制器原理應(yīng)用實(shí)驗(yàn)機(jī)械工業(yè)出版社4張萬忠主編電器與plc控制技術(shù)化工業(yè)化學(xué)工業(yè)出版社5汪曉光主編可編程序控制器原理及應(yīng)用機(jī)械工業(yè)出版社6ivt活業(yè)講義 艿蟻螂膀莈螃羇肆莇

40、蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈

41、薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈

42、薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆

43、薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆

44、螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅

45、蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞

46、螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆

47、螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄

48、螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄

49、袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅

50、蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃

51、蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈螃羇肆莇蒃螀羂莆薅羅莁蒞螇螈芇莄袀肄膃莄蕿袇聿莃螞肂羅莂螄裊芄蒁蒄肀腿蒀薆袃肅葿蚈聿肁蒈袁羈莀蒈薀螄芆蕆螞羀膂蒆螅螃肈蒅蒄羈羄薄薇螁芃薃蠆羆腿薂螁蝿膅薂薁肅肁薁蚃袇荿薀螆肅芅蕿袈袆膁薈薈肁肇芅蝕襖羃芄螂聿節(jié)芃蒂袂羋節(jié)蚄膈膄芁螇羈肀芀衿螃莈芀薈罿芄艿蟻螂膀莈