《電氣控制與可編程控制器技術(shù)》電子課件

1、電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 第七章第七章 FX2N系列系列PLC步進(jìn)指令步進(jìn)指令 及狀態(tài)編程法及狀態(tài)編程法 狀態(tài)法也叫功能表圖法，是程序編制的重 要方法及工具。近年來(lái)不少PLC廠商結(jié)合此法 開(kāi)發(fā)了相關(guān)的指令。FX2N系列PLC的步進(jìn)順控 指令及大量的狀態(tài)軟元件就是為狀態(tài)編程法安 排的。 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）是狀態(tài)編程的重要工 具，包含了狀態(tài)編程的全部要素。進(jìn)行狀態(tài)編 程時(shí)，一般先繪出狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，再轉(zhuǎn)換成狀態(tài) 梯形圖（STL）或指令表。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 本章介紹狀態(tài)指令、狀態(tài)元件、狀態(tài)三要 素、狀態(tài)編程思想，狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖與狀態(tài)梯形圖 對(duì)應(yīng)關(guān)系。然后說(shuō)明常見(jiàn)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖

2、的編程方 法，并結(jié)合實(shí)例介紹狀態(tài)編程思想在順序控制 中的應(yīng)用。 一、一、FX2N系列步進(jìn)指令及使用說(shuō)明系列步進(jìn)指令及使用說(shuō)明 1FX2N系列步進(jìn)指令 FX2N系列步進(jìn)指令有兩條，其指令助記符 與功能如表7-1所示。 第一節(jié)第一節(jié) 步進(jìn)指令與狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示方法步進(jìn)指令與狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖表示方法 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 表7-1 步進(jìn)階梯指令助記符與功能 S R E T 指令助記符、名稱功能步進(jìn)梯形圖的表示程序步 STL 步進(jìn)接點(diǎn)指令步進(jìn)接點(diǎn)驅(qū)動(dòng)1 RET 步進(jìn)返回指令步進(jìn)程序結(jié)束返回1 FX2N系列PLC步進(jìn)指令所使用的狀態(tài)軟元件S 有1000個(gè)，其分類、編號(hào)、數(shù)量和用途見(jiàn)表6-11。

3、步進(jìn)接點(diǎn)指令只有常開(kāi)接點(diǎn)，連接步進(jìn)接點(diǎn) 的其它繼電器接點(diǎn)用指令LD或LDI開(kāi)始。步進(jìn)返 回指令(RET)用于狀態(tài)(S)流程結(jié)束時(shí)，返回主程序 (母線)。步進(jìn)指令在狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖和狀態(tài)梯形圖中的 表示如圖7-1所示。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-1 步進(jìn)指令表示方法 圖7-1(b)中每個(gè)狀態(tài)的內(nèi)母線上都將提供三種功能： 驅(qū)動(dòng)負(fù)載(OUT Yi); 指定轉(zhuǎn)移條件(LD/LDI Xi); 指定轉(zhuǎn)移目標(biāo)(SET Si)。 稱為狀態(tài)的三要素。后兩個(gè)功能是必不可少的。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 使用步進(jìn)指令時(shí)應(yīng)先設(shè)計(jì)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 (SFC),再由狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖轉(zhuǎn)換成狀態(tài)梯形圖 (STL)

4、。狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中的每個(gè)狀態(tài)表示順序 控制的每步工作的操作,因此常用步進(jìn)指令實(shí) 現(xiàn)時(shí)間或位移等順序控制的操作過(guò)程。使用 步進(jìn)指令不僅可以簡(jiǎn)單、直觀地表示順序操 作的流程圖，而且可以非常容易地設(shè)計(jì)多流 程順序控制，并且能夠減少程序條數(shù)，程序 易于理解。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 2步進(jìn)指令的使用說(shuō)明 （1）步進(jìn)接點(diǎn)在狀態(tài)梯形圖中與左母線相連， 具有主控制功能，STL右側(cè)產(chǎn)生的新母線上的接 點(diǎn)要用LD或LDI指令開(kāi)始。RET指令可以在一系 列的STL指令最后安排返回，也可以在一系列的 STL指令中需要中斷返回主程序邏輯時(shí)使用。 （2）當(dāng)步進(jìn)接點(diǎn)接通時(shí)，其后面的電路才能按邏 輯動(dòng)作。如果步進(jìn)

5、接點(diǎn)斷開(kāi)，則后面的電路則全 部斷開(kāi)，相當(dāng)于該段程序跳過(guò)。若需要保持輸出 結(jié)果，可用SET和RST指令。 （3）可以在步進(jìn)接點(diǎn)內(nèi)處理的順控指令如表7-2 所示。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 表7-2 可在狀態(tài)內(nèi)處理的順控指令一覽表 指令 狀態(tài) LD/LDI/LDP/LDF AND/ANI/ANDP/ANDF OR/ORI/ORP/ORF/INV/OUT SET/RST,PLS/PLF ANB/ORB MPS/MRD/MPP MC/MCR 初始狀態(tài)/一般狀態(tài)可以使用 可以使用不可使用 分支, 匯 合 狀 態(tài) 輸出 處理 可以使用 可以使用 不可使用 轉(zhuǎn)移 處理 可以使用 不可使用 不可使

6、用 表中的棧操作指令MPS/MRD/MPP在狀態(tài)內(nèi)不 能直接與步進(jìn)接點(diǎn)后的內(nèi)母線連接，應(yīng)接在LD或 LDI指令之后，如圖7-2所示。 在STL指令內(nèi)允許使用跳轉(zhuǎn)指令，但其操作復(fù) 雜，廠家建議最好不使用。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 Y001 Y001 Y001 STL內(nèi)母線 S10 X001X003 X004 X005 MPS MRD MPP LD X001 圖7-2 棧操作指令在狀態(tài)內(nèi)的正確使用 （4）允許同一編號(hào)元件的線圈在不同的STL接點(diǎn) 后面多次使用。但是應(yīng)注意，同一編號(hào)定時(shí)器線 圈不能在相鄰的狀態(tài)中出現(xiàn)。在同一個(gè)程序段中， 同一狀態(tài)繼電器地址號(hào)只能使用一次。 電氣控制與可編

7、程控制器技術(shù) 電子課件 （5）在STL指令的內(nèi)母線上將LD或LDI指令編 程后，對(duì)圖7-3（a）所示沒(méi)有觸點(diǎn)的線圈Y003將 不能編程，應(yīng)改成按圖7-3（b）電路才能對(duì)Y003 編程。 或或 （ a a）（ b b） 圖7-3 狀態(tài)內(nèi)沒(méi)有觸點(diǎn)線圈的編程 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 （6）為了控制電 機(jī)正反轉(zhuǎn)時(shí)避免兩 個(gè)線圈同時(shí)接通短 路，在狀態(tài)內(nèi)可實(shí) 現(xiàn)輸出線圈互鎖， 方法如圖7-4所示。 S20 X001 S21 Y001 Y002 Y001 Y002 正轉(zhuǎn) 反轉(zhuǎn) 狀態(tài)地址號(hào) 圖7-4 輸出線圈的互鎖 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 二、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（二、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）的

8、建立及其特點(diǎn)的建立及其特點(diǎn) 狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖是狀態(tài)編程法的重要工具。狀態(tài) 編程的一般設(shè)計(jì)思想是：將一個(gè)復(fù)雜的控制過(guò)程 分解為若干個(gè)工作狀態(tài)，弄清各工作狀態(tài)的工作 細(xì)節(jié)（如狀態(tài)功能、轉(zhuǎn)移條件和 轉(zhuǎn)移方向），再 依據(jù)總的控制順序要求，將這些工作狀態(tài)聯(lián)系起 來(lái)，就構(gòu)成了狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖，簡(jiǎn)稱為SFC圖。SFC 圖可以在備有A7PHP/HGP等圖示圖像外圍設(shè)備和 與其對(duì)應(yīng)編程軟件的個(gè)人計(jì)算機(jī)上編程。根據(jù) SFC圖進(jìn)而可以編繪出狀態(tài)梯形圖STL。下面介 紹圖7-5中某臺(tái)車自動(dòng)往返控制的SFC建立。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 臺(tái)車自動(dòng)往返一個(gè)工作周期的控制工藝要求 如下。 （1）按下啟動(dòng)鈕SB，電機(jī)M正轉(zhuǎn)

9、，臺(tái)車前進(jìn)， 碰到限位開(kāi)關(guān)SQ1后，電機(jī)M反轉(zhuǎn)，臺(tái)車后退。 （2）臺(tái)車后退碰到限位開(kāi)關(guān)SQ2后，臺(tái)車電 機(jī)M停轉(zhuǎn)，臺(tái)車停車5s后，第二次前進(jìn)，碰到限 位開(kāi)關(guān)XSQ3，再次后退。 （3）當(dāng)后退再次碰到限位開(kāi)關(guān)SQ2時(shí)，臺(tái)車 停止。 下面運(yùn)用狀態(tài)編程思想說(shuō)明建立SFC圖的方法。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 （1）將整個(gè)過(guò)程按工序要求分解。 由PLC的輸出點(diǎn)Y021控制電機(jī)M正轉(zhuǎn)驅(qū) 動(dòng)臺(tái)車（前進(jìn)），由Y023控制M反轉(zhuǎn)（后 退）。為了解決延時(shí)5S，選用定時(shí)器T0。將 啟動(dòng)按鈕SB及限位開(kāi)關(guān)SQ1、SQ2、SQ3分 別接于X000、X011、X012、X013。分析其 一個(gè)工作周期的控制要求

10、，有五個(gè)工序要順 序控制，如圖7-6所示。 （2）對(duì)每個(gè)工序分配狀態(tài)元件，說(shuō)明每個(gè)狀 態(tài)的功能與作用，轉(zhuǎn)移條件。如表7-3所示。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 表7-3 工序狀態(tài)元件分配、功能與作用、轉(zhuǎn)移條件 工 序分配的 狀態(tài)元件 功能與作用轉(zhuǎn)移條件 0 初始狀態(tài)S0PLC上電作好工作準(zhǔn)備RUN后M8002 產(chǎn)生1個(gè)脈沖 1 第一次前進(jìn)S20驅(qū)動(dòng)輸出線圈Y021，M正轉(zhuǎn)X000（SB） 2 第一次后退S21驅(qū)動(dòng)輸出線圈Y023，M反轉(zhuǎn)X011（SQ1） 3 暫停5秒S22驅(qū)動(dòng)定時(shí)器T0延時(shí)5SX012（SQ2） 4 第二次前進(jìn)S23驅(qū)動(dòng)輸出線圈Y021，M正轉(zhuǎn)T0 5 第二次后退S2

11、4驅(qū)動(dòng)輸出線圈Y023，M反轉(zhuǎn)X013（SQ3） 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 根據(jù)表7-3 可繪出狀態(tài)轉(zhuǎn) 移圖如圖7-7所 示。圖中初始 狀態(tài)S0要用雙 框，驅(qū)動(dòng)S0的 電路要在對(duì)應(yīng) 的狀態(tài)梯形圖 中的開(kāi)始處繪 出。SFC圖和狀 態(tài)梯形圖結(jié)束 時(shí)要使用RET和 END指令。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 三、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（三、狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖（SFC）轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)換成 狀態(tài)梯形圖（狀態(tài)梯形圖（STL）、）、指令表程序指令表程序 由以上分析可看出，SFC圖基本上是以機(jī) 械控制的流程表示狀態(tài)（工序）的流程，而 STL圖全部是由繼電器來(lái)表示控制流程的程序。 我們?nèi)砸詧D7-7的SFC圖為例，將其

12、轉(zhuǎn)換成 STL圖和指令表程序，如圖7-8所示。讀者會(huì) 發(fā)現(xiàn)，從SFC圖轉(zhuǎn)換成STL圖，寫出指令表程 序是非常容易的。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-8 臺(tái)車自動(dòng)往返控制的狀態(tài)梯形圖（STL圖）和指令表 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 第二節(jié)第二節(jié) 編制編制SFC圖的注意事項(xiàng)和規(guī)則圖的注意事項(xiàng)和規(guī)則 一、編制一、編制SFC圖的注意事項(xiàng)圖的注意事項(xiàng) （1）對(duì)狀態(tài)編程時(shí)必須使用步進(jìn)接點(diǎn)指令 STL。程序的最后必須使用步進(jìn)返回指令RET， 返回主母線。 （2）初始狀態(tài)的軟元件用S0S9,要用雙框表 示；中間狀態(tài)軟元件用S20S899等狀態(tài)，用單 框表示。若需要在停電恢復(fù)后繼續(xù)原狀態(tài)

13、運(yùn)行 時(shí)，可使用S500S899停電保持狀態(tài)元件。此 外S10S19在采用狀態(tài)初始化指令FNC60（IST） 時(shí),可用于特殊目的。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 （3）狀態(tài)編程順序?yàn)椋合冗M(jìn)行驅(qū)動(dòng)，再進(jìn)行 轉(zhuǎn)移，不能顛倒。 （4）當(dāng)同一負(fù)載需要連續(xù)多個(gè)狀態(tài)驅(qū)動(dòng)時(shí)， 可使用多重輸出，在狀態(tài)程序中，不同時(shí)“激 活”的“雙線圈”是允許的，如圖7-9（a）。另 外,相鄰狀態(tài)使用的T、C元件，編號(hào)不能相同。 如圖7-9(b)所示。 （5）負(fù)載的驅(qū)動(dòng)、狀態(tài)轉(zhuǎn)移條件可能為多 個(gè)元件的邏輯組合，視具體情況，按串、并聯(lián) 關(guān)系處理，不能遺漏。如圖7-10（a）。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 Y00

14、1 Y001 Y001 S22 S21 S20 STL (a) T 1 K20 K10 S40T 1 S42T 1 S43T 1 不能 編程 (b) 圖7-9 同一負(fù)載需要多個(gè)狀態(tài)驅(qū)動(dòng)可使用多重輸出， 但相鄰狀態(tài)定時(shí)器編號(hào)不能相同 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-10 負(fù)載組合驅(qū)動(dòng)、狀態(tài)向不連續(xù)狀態(tài)轉(zhuǎn)移的處理 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 （7）在STL與RET指令之間不能使用MC、 MCR指令。 （8）初始狀態(tài)可由其他狀態(tài)驅(qū)動(dòng)，但運(yùn)行 開(kāi)始必須用其他方法預(yù)先作好驅(qū)動(dòng)，否則狀態(tài) 流程不可能向下進(jìn)行。一般用系統(tǒng)的初始條件， 若無(wú)初始條件，可用M8002（PLC從 STOPRU

15、N切換時(shí)的初始脈沖）進(jìn)行驅(qū)動(dòng)。 二、編制二、編制SFC圖的規(guī)則圖的規(guī)則 1若向上轉(zhuǎn)移（稱重復(fù)）、向非相連的下 面轉(zhuǎn)移或向其他流程狀態(tài)轉(zhuǎn)移（稱跳轉(zhuǎn)），稱 為順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移，順序不連續(xù)轉(zhuǎn)移的狀態(tài)不 能使用SET指令，要用OUT指令進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移， 并要在SFC圖中用“”符號(hào)表示轉(zhuǎn)移目標(biāo)。如圖 7-11所示。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-11 非連續(xù)轉(zhuǎn)移在SFC圖中的表示 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 2在流程中要表示 狀態(tài)的自復(fù)位處理時(shí)， 要用“ ”符號(hào)表示,自 復(fù)位狀態(tài)在程序中用 RST指令表示，如圖7- 12所示。 3.SFC圖中的轉(zhuǎn)移 條件不能使用ANB, ORB,MP

16、S, MRD,MPP 指令。應(yīng)按圖7-13(b) 所示確定轉(zhuǎn)移條件。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 4.狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖中和流程不能交叉，應(yīng)按圖7-14 處理。 5若要對(duì)某個(gè)區(qū)間狀態(tài)進(jìn)行復(fù)位，可用區(qū)間 復(fù)位指令ZRST按圖7-15（a）處理；若要使某個(gè) 狀態(tài)中的輸出禁止，可按圖7-15（b）所示方法處 理；若要使PLC的全部輸出繼電器(Y)斷開(kāi)，可用 特殊輔助繼電器M8034接成圖7-15（c）電路，當(dāng) M8034為ON時(shí)，PLC繼續(xù)進(jìn)行程序運(yùn)算，但所有 輸出繼電器（Y）都斷開(kāi)了。 為了有效地編制SFC圖,常需要采用表7-4所示 的特殊輔助繼電器。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7

17、-15 狀態(tài)區(qū)域復(fù)位和輸出禁止的處理 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 表7-4 SFC圖中常采用的特殊繼電器功能與用途 地址號(hào)名稱功能與用途 M8000RUN監(jiān)視器 可編程控制器在運(yùn)行過(guò)程中,它一直處于接通狀態(tài)?？勺鳛轵?qū)動(dòng)所需 的程序輸入條件與表示可編程控制器的運(yùn)行狀態(tài)來(lái)使用。 M8002初始脈沖 在可編程控制器接通瞬間，產(chǎn)生1個(gè)掃描周期的接通信號(hào)。用于程序 的初始設(shè)定與初始狀態(tài)的置位. M8040禁止轉(zhuǎn)移 在驅(qū)動(dòng)該繼電器時(shí),禁止在所有程序步之間轉(zhuǎn)移。在禁止轉(zhuǎn)移狀態(tài)下, 狀態(tài)內(nèi)的程序仍然動(dòng)作,因此輸出線圈等不會(huì)自動(dòng)斷開(kāi). M8046STL動(dòng)作 任一狀態(tài)接通時(shí),M8046仍自動(dòng)接通,可用于

18、避免與其他流程同時(shí)啟動(dòng)， 也可用作工序的動(dòng)作標(biāo)志. M8047 STL監(jiān)視器 有效 在驅(qū)動(dòng)該繼電器時(shí),編程功能可自動(dòng)讀出正在動(dòng)作中的狀態(tài)地址號(hào) 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 第三節(jié)第三節(jié) 多流程步進(jìn)順序控制多流程步進(jìn)順序控制 在順序控制中，經(jīng)常需要按不同的條件轉(zhuǎn) 向不同的分支，或者在同一條件下轉(zhuǎn)向多路分 支。當(dāng)然還可能需要跳過(guò)某些操作或重復(fù)某種 操作。也就是說(shuō)，在控制過(guò)程中可能具有兩個(gè) 以上的順序動(dòng)作過(guò)程，其狀態(tài)轉(zhuǎn)移流程圖也具 有兩個(gè)以上的狀態(tài)轉(zhuǎn)移分支，這樣的SFC圖稱 為多流程順序控制。常用的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的基本 結(jié)構(gòu)有單流程、選擇性分支、并聯(lián)性分支和跳 步與循環(huán)四種結(jié)構(gòu)。 電氣控制與可

19、編程控制器技術(shù) 電子課件 一、單流程結(jié)構(gòu)程序一、單流程結(jié)構(gòu)程序 所謂單流程結(jié)構(gòu)，就是由一系列相繼執(zhí) 行的工步組成的單條流程。其特點(diǎn)是: 每一工步的后面只能有一個(gè)轉(zhuǎn)移的 條件，且轉(zhuǎn)向僅有一個(gè)工步。 狀態(tài)不必按順序編號(hào)，其它流程的 狀態(tài)也可以作為狀態(tài)轉(zhuǎn)移的條件。第一節(jié)中 討論的臺(tái)車自動(dòng)往返控制SFC就是這類結(jié)構(gòu)。 下面再分析一例轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)控制系統(tǒng)。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 (a)轉(zhuǎn)軸的旋轉(zhuǎn)控制示意圖 （b）系統(tǒng)監(jiān)控梯形圖（c）轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)控制SFC圖 圖7-16輪軸旋轉(zhuǎn) 控制系統(tǒng)* 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 二、選擇性分支與匯合及其編程二、選擇性分支與匯合及其編程 （一）選擇

20、性分支SFC圖的特點(diǎn) 從多個(gè)分支流程中根據(jù)條件選擇某一分支，狀態(tài) 轉(zhuǎn)移到該分支執(zhí)行，其它分支的轉(zhuǎn)移條件不能同時(shí) 滿足，即每次只滿足一個(gè)分支轉(zhuǎn)移條件，稱為選擇 性分支。圖7-17就是一個(gè)選擇性分支的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖。 其特點(diǎn)是： 1.該狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖有三個(gè)分支流程順序。 2S20為分支狀態(tài)。根據(jù)不同的條件（X000、 X010、X020），選擇執(zhí)行其中的一個(gè)分支流程。當(dāng) X000為ON時(shí)執(zhí)行第一分支流程；X010為ON時(shí)執(zhí)行 第二分支流程；X020為ON時(shí)執(zhí)行第三分支流程。 X000，X010，X020不能同時(shí)為ON。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-17 選擇性分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 * 電氣控制與

21、可編程控制器技術(shù) 電子課件 3S50為匯合狀態(tài)，可由S22、S32、S42任 一狀態(tài)驅(qū)動(dòng)。 （二）選擇性分支、匯合的編程 編程原則是先集中處理分支狀態(tài)，然后再 集中處理匯合狀態(tài)。 1. 分支狀態(tài)的編程 編程方法是先對(duì)分支狀態(tài)S20進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理 （OUTY000），然后按S21、S31、S41的順序 進(jìn)行轉(zhuǎn)移處理。圖7-17的分支狀態(tài)S20如圖7-18 （a），圖7-18（b）是分支狀態(tài)的編程。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-18 分支狀態(tài)S20及其編程 2、匯合狀態(tài)的編程 編程方法是先依次對(duì)S21、S22、S31、S32、 S41、S42狀態(tài)進(jìn)行匯合前的輸出處理編程，然后 按順序

22、從S22（第一分支）、S32（第二分支）、 S42（第三分支）向匯合狀態(tài)S50轉(zhuǎn)移編程。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-19 匯合狀態(tài)S50及其編程* 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 3.選擇性分支狀 態(tài)轉(zhuǎn)移圖對(duì)應(yīng)的 狀態(tài)梯形圖 根據(jù)圖7-17 的選擇性分支SFC 圖和上面的指令 表程序，可以繪 出它的狀態(tài)梯形 圖如圖7-20所示。 圖7-20 選擇性分支SFC圖對(duì)應(yīng)的狀態(tài)梯形圖 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 （二）選擇性分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及編程實(shí)例 圖7-21為使用傳送帶將大、小球分類選擇 傳送裝置的示意圖。 左上為原點(diǎn)，機(jī)械臂的動(dòng)作順序?yàn)橄陆怠?吸住、上升、右行、下

23、降、釋放、上升、左行。 機(jī)械臂下降時(shí)，當(dāng)電磁鐵壓著大球時(shí)，下限位 開(kāi)關(guān)LS2（X002）斷開(kāi)；壓著小球時(shí)，LS2接通， 以此可判斷是大球還是小球。 左、右移分別由Y004、Y003控制；上升、 下降分別由Y002、Y000控制，將球吸住由Y001 控制。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-21 大小球分類選擇傳送裝置示意圖* 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 根據(jù)工藝要求，該控制流程可根據(jù)LS2的 狀態(tài)（即對(duì)應(yīng)大、小球）有兩個(gè)分支，此處 應(yīng)為分支點(diǎn)，且屬于選擇性分支。分支在機(jī) 械臂下降之后根據(jù)LS2的通斷，分別將球吸住、 上升、右行到LS4（小球位置X004動(dòng)作）或 LS5（大球

24、位置X005動(dòng)作）處下降，此處應(yīng) 為匯合點(diǎn)。然后再釋放、上升、左移到原點(diǎn)。 其狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖如圖722所示。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-22 大小球分類選 擇傳送的狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 二、并行分支與匯合的編程二、并行分支與匯合的編程 （一）并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖及其特點(diǎn) 當(dāng)滿足某個(gè)條件后使多個(gè)流程分支同時(shí)執(zhí) 行的分支流程稱為并行分支，如圖723所示。 圖中當(dāng)X000接通時(shí)，狀態(tài)同時(shí)轉(zhuǎn)移，使S21、 S31和S41同時(shí)置位，三個(gè)分支同時(shí)運(yùn)行，只 有在S22、S32和S42三個(gè)狀態(tài)都運(yùn)行結(jié)束后， 若X002接通，才能使S30置位，并使S22、S32 和S42

25、同時(shí)復(fù)位。它有二個(gè)特點(diǎn)： 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-23 并行分支流程結(jié)構(gòu)* 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 （二）并行分支狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖的編程 編程原則是先集中進(jìn)行并行分支處理，再 集中進(jìn)行匯合處理。 1并行分支的編程 編程方法是先對(duì)分支狀態(tài)進(jìn)行驅(qū)動(dòng)處理，然 后按分支順序進(jìn)行狀態(tài)轉(zhuǎn)移處理。圖7-24（a） 為分支狀態(tài)S20圖，圖7-24（b）是并行分支狀 態(tài)的編程。 2、并行匯合處理編程 編程方法是先進(jìn)行匯合前狀態(tài)的驅(qū)動(dòng)處理， 然后按順序進(jìn)行匯合狀態(tài)的轉(zhuǎn)移處理。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-24 并行分支的編程 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 按照并

26、行匯合的編程方法，應(yīng)先進(jìn) 行匯合前的輸出處理，即按分支順序?qū)?S21、S22、S31、S32、S41、S42進(jìn)行輸 出處理，然后依次進(jìn)行從S22、S32、S42 到S30的轉(zhuǎn)移。圖725（a）為S30的并 行匯合狀態(tài), 圖7-25（b）是各分支匯合 前的輸出處理和向匯合狀態(tài)S30轉(zhuǎn)移的編 程。 3.并行分支SFC圖對(duì)應(yīng)的狀態(tài)梯形圖 根據(jù)圖7-23的SFC圖和上面的指令表程 序，可以繪出它的狀態(tài)梯形圖如圖7-26 所示。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-25 并行匯合的編程 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-26 并行分支 SFC圖的狀態(tài)梯形圖 電氣控制與可編程控制器技術(shù)

27、電子課件 4、并行分支、匯合編程應(yīng)注意的問(wèn)題 （1）并行分支的匯合最多能實(shí)現(xiàn)8個(gè)分支的匯合， 如圖727所示。 （2）并行分支與匯合流程中，并聯(lián)分支后面 不能使用選擇轉(zhuǎn)移條件，在轉(zhuǎn)移條件*后不允 許并行匯合，如圖728（a）所示,應(yīng)改成圖7- 28(b)后，方可編程。 （三）并行分支、匯合編程實(shí)例 圖729為按鈕式人行橫道交通燈控制示意 圖。車道信號(hào)由狀態(tài)S21控制綠燈（Y003）亮， 人行橫道信號(hào)由狀態(tài)S30控制紅燈（Y005）亮。 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 圖7-29 人行橫道交通燈控制 電氣控制與可編程控制器技術(shù) 電子課件 人過(guò)橫道，應(yīng)按路兩邊的人行橫道按鈕X000 或X001，車道綠燈亮30秒后由狀態(tài)S22控制車道 黃燈（Y002）亮10秒，然后由狀態(tài)S23控制車道 紅燈（Y001）亮5秒后,啟動(dòng)狀態(tài)S31使人行橫道的 紅燈變?yōu)榫G燈（Y006）點(diǎn)亮。 人行橫道綠燈亮15秒后，由狀態(tài)S32和S33交 替控制橫道綠燈進(jìn)行0.5秒閃爍，閃爍5次，人行 橫道變?yōu)榧t燈亮,人行橫道禁止通行。5秒后返回 初始狀態(tài)。 人行橫道交通燈控制的狀態(tài)轉(zhuǎn)