FANUC_機器人培訓(

1、上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 FANUC機器人培訓機器人培訓 車身生產(chǎn)部-周春暉 2010年9月16日 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 安全操作規(guī)程 1.示教和手動機器人示教和手動機器人 1）請不要帶者手套操作示教盤和操作盤。 2）在點動操作機器人時要采用較低的倍率速度以增加對機器人的控制機會。 3）在按下示教盤上的點動鍵之前要考慮到機器人的運動趨勢。 4）要預先考慮好避讓機器人的運動軌跡，并確認該線路不受干涉。 5）機器人周圍區(qū)域必須清潔、無油，水及雜質(zhì)等。 2.生產(chǎn)運行生產(chǎn)運行 1）在開機運行前，須知道機

2、器人根據(jù)所編程序?qū)⒁獔?zhí)行的全部任務。 2）須知道所有會左右機器人移動的開關、傳感器和控制信號的位置和狀態(tài)。 3）必須知道機器人控制器和外圍控制設備上的緊急停止按鈕的位置，準備在緊 急情況下按這些按鈕。 4）永遠不要認為機器人沒有移動其程序就已經(jīng)完成。因為這時機器人很有可能 是在等待讓它繼續(xù)移動的輸入信號。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 一、 機器人的簡單介紹 二、機器人示教器的介紹 三、機器人程序的相關知識 四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊 五、機器人與焊機的通訊 六、機器人與SCA涂膠機的通訊 主要內(nèi)容 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽

3、車集團股份有限公司乘用車分公司 機器人點焊機機器人點焊機 由焊接變壓器、 焊接控制箱、焊 接電纜、機器人、 機器人焊槍、氣 路系統(tǒng)、冷卻系 統(tǒng)和電源組成 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 機器人的構(gòu)成機器人的構(gòu)成 是由伺服電機驅(qū)動的機械機構(gòu)組成的,各環(huán)節(jié)每一個結(jié)合處是一個關節(jié) 點或坐標系(見圖) 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 控制器包括： 試教盒（TP）、 操作面板及其電路板、 主板、 主板電池、 I/O板、 電源供給電源（PSU）、 急停單元、 伺服放大器、 變壓器、 風扇單元、 線路斷路器、 再生電阻。 上

4、海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 二、認識機器示教 器TP TPTP的作用的作用 1）點動機器人 2）編寫機器人程序 3）試運行程序 4）生產(chǎn)運行 5）查閱機器人的狀 態(tài)（I/O設置，位 置，焊接電流） 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 TP上的開關上的開關 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 LED指示燈功能指示燈功能 FAULT顯示一個報警出現(xiàn)。 HOLD顯示暫停鍵被按下。 STEP顯示機器人在單步操作模式下。 BUSY顯示機器人正在工作，或者程序被執(zhí)行，或者打印機和軟盤驅(qū)

5、動器正在被操作。 RUNNING顯示程序正在被執(zhí)行。 GUN ENBL顯示信號被允許 WELD ENBL顯示弧焊被允許。 DRY RUN顯示在測試操作模式下，使用干運行。 I/O ENBL顯示信號被允許 JOINT顯示示教坐標系是關節(jié)坐標系。 XYZ顯示示教坐標系是通用坐標系或用戶坐標系。 TOOL顯示示教坐標系是工具坐標系， 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 屏幕菜單（MENU)介紹 UTILITIES 顯示提示 TEST CYCLE 為測試操作指定數(shù)據(jù) MANUAL FCTNS 手動執(zhí)行執(zhí)行宏指令 ALARM 顯示報警歷史和詳細信息 I/O 顯示和手

6、動設置輸出，仿真輸入/輸出，分配信號 SETUP 設置系統(tǒng) FILE 讀取或存儲文件 USER 顯示用戶信息 SELECT 列出和創(chuàng)建程序 EDIT 編輯和執(zhí)行程序 DATA 顯示寄存器、位置寄存器和堆碼寄存器的植 STATUS 顯示系統(tǒng)和弧焊狀態(tài) POSITION 顯示機器人當前的位置 SYSTEM 設置系統(tǒng)變量，Mastering 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 功能菜單（FCTN)介紹 ABORT強制中斷正在執(zhí)行或暫停的程序 Disable FWD/BWD使用TP執(zhí)行程序時，選擇FWD/BWD是否有效 CHANGE GROUP改變組（只有多組被設

7、置時才會顯示） TOG SUB GROUP在機器人標準軸和附加軸之間選擇示教對象 TOG WRIST JOG RELEASE WAIT跳過正在執(zhí)行的等待語句。當?shù)却Z句被釋放，執(zhí)行中 的程序立即被暫停在下一個等待語句處 QUICK/FULL MENUS在快速菜單和完整菜單之間選擇 UNSIM ALL I/O 取消所有I/O信號的仿真設置 CYCLE POWER 重新啟動機器人 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 輸入/輸出I/O介紹 輸入輸入/輸出信號包括以下輸出信號包括以下： 外部輸入/輸出UI/UO 操作者面板輸入/輸出SI/SO 機器人輸入/輸出RI

8、/RO 數(shù)字輸入/輸出DI/DO（512/512） 組輸入/輸出GI/GO（0 to 65535 最多16位） 模擬輸入/輸出AI/AO（0 to 16383 15位數(shù)字植） 輸入輸入/輸出設備有以下輸出設備有以下3種類型種類型： Model A Model B Process I/O PC板 其中Process I/O板可使用的信號線數(shù)最多，最多是512個。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 外部I/O 外部信號是發(fā)送和接受來自遠端控制器或周邊設備的信號，可以執(zhí)行以 下功能： 選擇程序 開始和停止程序 從報警狀態(tài)中恢復系統(tǒng) 其他 上海汽車集團股份有限公

9、司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 機器人通電： （1）接通電源前，檢查工作區(qū)域包括機器人、控制柜等。檢查所有的安 全設備是否正常 （2）將控制柜面板上的斷路器置于ON位置 機器人關電： （1）通過操作者面板上的暫停按鈕停止機器人 （2）將控制柜面板上的斷路器置于OFF位置 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 通過TP操作機器人 （1）機器人模式選擇開關 MODE SWITCH 為：T1或T2 （2）TP ON/OFF開關置于ON位置 （3）按住DEAD MAN開關 （4）按住“SHIFT”鍵 坐標系的選擇 速度的選擇 （1）JOINT:針

10、對機器人6個軸 的運動 （2）TOOL:工具坐標系 （3）WORLD、JGFRM、 USER (1)直接按住”速度+%,-%鍵 “ (2)按住“SHIFT”加”速度 +%,-%鍵“ 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 對機器人控制柜進行簡單講解 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 三、機器人程序的相關知識了解 3.1 如何選擇機器人程序 3.2 刪除程序文件 3.3 復制程序文件 3.4 創(chuàng)建一個新程序 3.5 查看和修改程序信息 3.6 機器人示教修正點 3.7 運動指令講解 3.8 手動執(zhí)行程序 3.9 手動I/O

11、控制 3.10 執(zhí)行宏程序 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.1 如何選擇機器人程序 1.通過程序目錄畫 面創(chuàng)建程序，按 SELECT鍵顯示 程序目錄畫面。 2.選中目標程序后， 按ENTER鍵確 認。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.2 刪除程序文件 1.按SELECT鍵進 入程序目錄畫面 后，移動光標選 中要刪除的程序 （畫面1）。 2.按F4 YES或F5 NO，確認或取 消刪除操作。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.3 復制程序文件 1.按SELECT

12、鍵進 入程序目錄畫面 后，移動光標選 中要復制的程序 （畫面1）。 2.按F1 COPY顯示 為復制文件起程 序名的畫面（見 畫面2）。 3.起好名字后，按 F4 YES或F5 NO，確認或取 消復制操作。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.4 創(chuàng)建一個新程序 1.按SELECT鍵顯 示程序目錄畫面。 2.選擇F2 CREATE 3.移動光標到程序 名，按ENTER 鍵，使用功能鍵 和光標鍵起好程 序名。 -Word 默認程序名 -Upper Case 大寫 -Lower Case 小寫 -Options 符號 4.起好程序名后， 按ENTER鍵確

13、認，按F3 EDIT 結(jié)束登記。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.5 .查看和修改程序信息 1.按SELECT鍵進入程序目 錄畫面（畫面1）。 2.按F2 DETAIL顯示程序信 息（畫面2）。 3.移動光標到要修改的項目， 進行具體修改。 4.按F1 END退出。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.5 .查看和修改程序信息 Create Date創(chuàng)建日期 Modification Date 最后一次編輯的 間 Copy source拷貝來源 Positions是否有點 Size文件大小 Program

14、name程序名 Sub Type子類型 Comment注釋 Group Mask組掩碼（定義程序中有 哪幾個組受控制） Write protection寫保護 Ignore pause是否忽略Pause 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.6 機器人示教修正點 1.移動光標到要修正的運動 指令的開始處。 2.示教機器人到需要的點處 3.按下SHIFT鍵的同時，按 F5 TOUCHUP 記錄新位 置（畫面2）。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.7 運動指令講解 語句：L P1 1000mm/sec CNT30

15、 1）運動類型 Joint關節(jié)運動:工具在兩個指定的點之間任意運動 Linear直線運動：工具在兩個指定的點之間沿直線運動 Circular圓弧運動：工具在三個指定的點之間沿圓弧運動 2）位置數(shù)據(jù)類型 P:一般位置； PR :位置寄存器 3）速度單位 速度單位隨運動類型改變。（速度范圍：1到100%1到 2000mm/sec；1到12000cm/min；0.1到4724.0 inch/min；1到 2000deg/sec ） 4）終止類型 FINE； CNT(CNT0=FINE) 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.8 手動執(zhí)行程序 1 1、在、在TP

16、TP上執(zhí)行單步操作上執(zhí)行單步操作 1）.將TP開關置于ON（畫 面1）。 2）.移動光標到要開始的程 序行處（畫面3）。 3）.按STEP鍵，確認 STEP 指示燈亮（畫面2）。 4）.按住SHIFT鍵的同時， 按一下FWD鍵開始執(zhí)行 一句程序。程序開始執(zhí)行 后，可以松開FWD鍵。 程序行運行完，機器人停 止運動。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.8 手動執(zhí)行程序 2 2、為、為TPTP上執(zhí)行連續(xù)操作上執(zhí)行連續(xù)操作 1.按STEP鍵，確認 STEP 指示 燈滅（畫面4）。 2.按住SHIFT鍵的同時，按 一下FWD鍵開始執(zhí)行程 序。程序開始執(zhí)行后，

17、可 以松開FWD鍵。程序運 行完，機器人停止運動。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.9 手動I/O控制 1.強制輸出（以數(shù)字輸出為 例） 1）.按MENU鍵選擇5 I/O， 顯示I/O畫面(見畫面1)。 2）.按F1 TYPE選擇Digital。 3）.通過F3 IN/OUT選擇輸 出畫面。 4）.移動光標到要強制輸出 信號的STATUS處。 5）.按F4 ON 強制輸出，F(xiàn)5 OFF強制關閉（見畫面 2）。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.9 手動I/O控制 2、仿真輸入信號（以數(shù)字輸 入為例 ） 1

18、）.按MENU鍵選擇5 I/O， 顯示I/O畫面(見畫面1)。 2）.按F1 TYPE選擇Digital。 3）.通過F3 IN/OUT選擇輸 入畫面。 4）.移動光標到要仿真輸入 信號的SIM處。 5）.按F4 SIMULATE仿真輸 入，F(xiàn)5 UNSIM取消仿真 輸入（見畫面2）。 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 3.10 執(zhí)行宏程序 1.按MENU鍵選擇 3 MANUAL FCTN。 2.按F1 TYPE選擇Macros（見 畫面1）。 3.按住SHIFT的同時，按F3 EXEC執(zhí)行宏指令。 4、機器人手動焊接：按F1 TYPE選擇Spot We

19、ld 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊（UI) NO.SIGNALNAME NORM AL IMSTPUI 1IMSTP (UNUSED、Always=ON)ON HOLDUI 2HOLDON SFSPDUI 3SAFTY SPEED (Always=ON)ON CSTOPIUI 4CYCLE STOP (Always=OFF)OFF FAULT RESETUI 5ALARM RESET UI 6START HOMEUI 7HOMEOFF ENBLUI 8ENABLE (Always=ON)ON UI 18Initia

20、te Style Program (Cycle Start) UI 9 Style (Bit 1) UI10 Style (Bit 2) UI11 Style (Bit 4) UI12 Style (Bit 8) UI13 Style (Bit 16) 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 四、機器人系統(tǒng)I/O與PLC的通訊(UO) NO.SIGNALNAMENORMAL CMDENBLUO 1CMD ENABLEON SYSRDYUO 2SYSTEM READYON PROGRUNUO 3PRG RUNNING PAUSEDUO 4PRG PAUSEDOF

21、F HELDUO 5MOTION HELDOFF FAULTUO 6FAULTOFF ATPERCHUO 7HOME POSITION TPENBLUO 8TP ENABLEDOFF 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 五、機器人與焊機的通訊 INPUTOUTPUT 193Weld Comp193Pilot 1 194Fault194Pilot 2 195Alarm195Pilot 4 196Ready Output196Pilot 8 197Step Comp197Pilot 16 198Final Step198Pilot 32 199Valve Op

22、en199Pilot 64 200200Pilot 128 201Tip dress weld count 1 Complete201Weld/no Weld 202Tip dress weld count 2 Complete202Fault Reset 203Tip Change Weld Count 1 Complete203Step Reset 204Tip Change Weld Count 2 Complete204Rady Input 205205Tip dress weld count Rest 1 206206Tip dress weld count Rest 2 20720

23、7Tip Change Weld Count 1 Reset 208208Tip Change Weld Count 2 Reset 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 六、機器人與SCA涂膠機的通訊(DI) INPUT 65D1 Collective fault 66D1 Upper limit error 67D1 Lower limit error 68D1 Error 1 69D1 Error 2 70D1 Ready for operation 71D1 Doser full 72D1 Rinsing finished 73D1 Prog.Bit

24、 0 acknowledgement 74D1 Prog.Bit 1 acknowledgement 75D1 Prog.Bit 2 acknowledgement 76D1 Prog.Bit 3 acknowledgement 77D1 Measurement finished 78D1 Adhesion application ok 79D1 Live bit 80D1 Application ready INPUT 81(Reserved) 82(Reserved) 83(Reserved) 84D1 Heating On 85D1 Heating ready 86(Reserved)

25、87(Reserved) 88D1 Heating fault 89D1 S0 acknowledgement 90D1 S1 acknowledgement 91D1 S2 acknowledgement 92D1 S3 acknowledgement 93(Reserved) 94D1 Fill request 95D1 Rinse request 96D1 Rinse prep request 上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司上海汽車集團股份有限公司乘用車分公司 六、機器人與SCA涂膠機的通訊(DO) OUTPUT 81(D1 Material default value) 82(D1 Material de