張緊輥帶鋼張力控制過程中的變頻調速系統設計

1、遼 寧 工 業(yè) 大 學 交流調速控制系統 課程設計（論文）題目：張緊輥帶鋼張力控制過程中的變頻調速系統設計院（系）： 電氣工程學院 專業(yè)班級： 自動化101 學 號： 學生姓名： 指導教師： （簽字）起止時間：2013.6.24-2013.7.07 本科生課程設計（論文）課程設計（論文）任務及評語院（系）：電氣工程學院 教研室：自動化教研室 學 號學生姓名專業(yè)班級自動化101課程設計（論文）題目張緊輥帶鋼張力控制過程中的變頻調速系統設計課程設計（論文）任務課題完成的功能：在冶金行業(yè)中，利用張緊輥來控制生產線上帶鋼的張力。變頻調速系統是張緊輥帶鋼張力控制過程中的重要組成部分。以由4個傳動輥所組成

2、的張緊輥為例，設計變頻調速系統。 通過變頻調速系統來實現帶鋼張力的控制目標。設計任務及要求：1、設計控制系統的結構原理圖； 2、選擇合適的儀表、執(zhí)行機構、控制系統；3、給出變頻器參數設置的步驟； 4、給出控制器的算法；5、設計出控制系統監(jiān)控畫面的草圖；技術參數：1、帶鋼彈性模量，帶鋼的橫截面積，輥子半徑為0.5米2、張力設定值在1800-2200N；3、共有4臺電動機，每臺電動機的額定功率22Kw，額定電壓380V，額定電流7A，額定轉速1450rpm。4、速度控制系統的精度在2%以內。5、張力控制系統的精度在8%以內.進度計劃1、熟悉課程設計題目，查找及收集相關書籍、資料（2天）；2、設計系

3、統的結構原理圖（1天）；3、儀表、控制系統等設備的選型（1天）；4、控制方案設計及實現（4天）；5、撰寫課設論文（1.5天）；6、設計結果考核（0.5天）；指導教師評語及成績平時： 論文質量： 答辯： 總成績： 指導教師簽字： 年 月 日注：成績：平時20% 論文質量60% 答辯20% 以百分制計算 摘要在鋼鐵企業(yè)板帶生產機組中，帶鋼張力很多是需要分段進行控制的，這不但是通板的需要，更是工藝的需求。帶鋼張力控制設備的實現一般是采用張力輥組完成，即由2-4個輥子構成張緊輥組，分別用電動機傳動每一個輥子，實現張緊輥組前后不同的張力控制要求。張緊輥是由電動機傳動的，控制電動機的轉速是整個系統的關鍵。

4、采用西門子1LG4電動機對張緊輥進行控制，因此在帶鋼張力控制過程中變頻調速系統是其重要的組成部分。通過西門子MM440變頻器改變電動機的轉速，即改變每一根輥子的速度來實現帶鋼張力的控制目標，從而達到帶鋼張力1800N-2200N的要求。關鍵詞：張緊輥；帶鋼張力；變頻器目錄第1章 緒論1第2章 系統的設計方案22.1 概述22.1.1 項目開發(fā)背景22.1.2 項目目標22.2 系統方案選擇32.2.1 電機的選擇32.2.2 調速方法的選擇32.2.3 張緊輥的選擇42.3 系統組成的整體結構42.3.1 系統的組成42.3.2 系統整體結構框圖4第3章 系統硬件設計63.1 張緊輥組63.1

5、.1 張緊輥組的組成及結構63.2 調速系統設計73.2.1 變頻調速技術的應用73.2.2 變頻調速的原理73.2.3 變頻調速的結構原理圖83.2.4矢量控制工作原理93.2.5矢量控制的優(yōu)點103.2.6矢量控制的原理圖103.3 變頻器的設計103.3.1 變頻器的結構113.3.2 變頻器的實現設備113.3.3 變頻器的選型123.3.4變頻器參數設置133.4 電機的選擇183.5 張力檢測儀的選擇18第4章 系統的軟件設計194.1 系統的控制器194.2控制系統監(jiān)控畫面草圖204.3 軟件控制的優(yōu)點21第5章 總結22參考文獻23第1章 緒論在工業(yè)生產的很多行業(yè)中，都需要進行

6、精確的張力控制，保持張力的恒定，以提高產品的質量。這些行業(yè)如冶金、造紙、包裝、染整、線纜、纖維、橡膠等片材、線材和帶材的加工和制造。在行業(yè)發(fā)展的趨勢來看，張力系統在很多應用領域中是控制產品質量和生產效率的重要因素，并得到越來越多的重視。在冶金技術快速發(fā)展的今天，張力控制發(fā)揮著重要作用。采用張力控制防止帶鋼堆拉現象的發(fā)生，同時，張力在生產工藝過程中也發(fā)揮著重要的作用，主要表現在一下幾個方面：第一，防止帶鋼跑偏。在實際生產過程中，由于各種因素的影響，帶鋼在運行過程中容易發(fā)生跑偏，而會隨著運行越來越嚴重。為了防止跑偏，可以采用糾偏輥或張緊輥，但這兩種方法都有一定的時滯，有一定的局限性。而適當調節(jié)張力

7、值，維持張力穩(wěn)定，帶鋼可以在一定張力作用下平穩(wěn)運行，張力反映迅速，無時滯，所以是防止跑偏的重要方法。第二、有利于控制帶鋼板形。板形是衡量帶鋼質量的指標，板形良好指的就是帶鋼的平質度好，如邊部起浪、中部浪皺等，這主要是由于變形不均勻，使帶鋼中的殘余應力超出了穩(wěn)定所允許的拉應力。第三、有利于控制加熱面積。爐區(qū)的入口段是預熱爐，里面沒有爐輥，是一段懸空的帶鋼，兩面噴嘴加熱帶鋼。利用張力可以調節(jié)帶鋼的懸垂度，保證在預熱爐內的帶鋼充分加熱。此外，張力在帶鋼過程中可以適當的調節(jié)張力輥電機的負荷。由此可見，張力控制在生產中起著重要的作用。在張力控制過程中，通過改變電動機的轉速來控制張緊輥輪子的轉速，從而達到

8、控制張力的目標。因此調速系統在張力控制過程中必不可少。在實際應用中，電動機作為把電能轉化為機械能的主要設備，一是要具有較高的機電能量轉換效率；二是能根據生產機械工藝的要求控制來調節(jié)電動機的旋轉速度。電動機的調速性能如何對提高產品質量、提高勞動生產效率和節(jié)省電能有著直接決定性影響，因此調速技術一直是研究的熱點。在冶金企業(yè)蓬勃發(fā)展的年代里，通過變頻調速調節(jié)帶鋼張力的技術是一個值得關注的話題，值得我們去研究。第2章 系統的設計方案2.1 概述本系統設計了張緊輥帶鋼張力控制過程中的變頻調速系統，通過電動機對張力輥進行控制，使帶鋼生產過程中保持各段張力的恒定。此設計運用了較為先進的矢量控制變頻調速系統對

9、電機進行調速控制，正因為采用了交流電動機對輥子進行速度控制，所以矢量控制發(fā)揮了巨大的作用。矢量控制將三相異步電動機下的數學模型通過坐標變換和磁鏈定向變?yōu)榈刃е绷麟妱訖C模型，從而提高了系統的控制精度，避免使用直流電動機代替交流電動機，減少了整條生產線的成本，產生了巨大的經濟效益。張緊輥在生產中也發(fā)揮了重要的作用，通過在合適位置設置張緊輥，提高了對帶鋼張力的精確調節(jié)。2.1.1 項目開發(fā)背景近年來，張力控制過程中的變頻調速系統已經廣泛應用到了冶金、造紙、包裝、染整、線纜、纖維、橡膠等加工領域。其中，在冶金行業(yè)中，張力控制中的變頻調速系統對帶鋼的質量和生產效率起著巨大作用。然而，在一個巨大的生產線系

10、統里，擁有較高水準的變頻調速系統無疑是一個重要的環(huán)節(jié)。最近十幾年來，變頻調速技術飛速發(fā)展，變頻器中功率元器件、變頻控制方式和計算機技術都有了明顯的進步。交流電機變頻調速技術是電力技術和微電技術、計算機技術高度結合的高科技技術，該技術發(fā)展日趨成熟。交流變頻調速技術以優(yōu)異的性能和強大的功能，淘汰、取代直流調速技術已是必然的技術趨勢。因此，在帶鋼張力控制過程中采用交流電機變頻調速技術對整個控制過程起到了重要作用。2.1.2 項目目標本系統采用了4個張力輥組成的張緊輥組，分別用電動機傳動每一根輥子的生產技術。通過張力檢測器來實時監(jiān)測生產過程中各段帶鋼的張力，利用交流電動機變頻調速系統對每個輥子中的電動

11、機進行調速，使各段帶鋼的張力始終保持恒定的數值，防止帶鋼生產過程中跑偏和堆拉現象的發(fā)生，從而保證帶鋼的質量和生產效率。2.2 系統方案選擇方案的合理選擇對整個系統來說極其重要，好的方案不僅能提高產品的質量，還能減少不必要的投資和提高生產效率，為公司創(chuàng)造巨大的財富。2.2.1 電機的選擇方案一：直流電動機。定子磁場方向不變，若使轉子連續(xù)旋轉，必須通過換向器對轉子回路的電流進行換向。調速容易、轉矩比較大。但是制造昂貴，有碳刷，需定時進行維修，換向時有明顯火花。方案二：交流電動機。不需要換向器對轉子電流進行換向，而是通過改變定子磁場方向，保證轉子連續(xù)轉動。制造便宜，速度不容易控制，但隨著矢量變頻技術

12、的發(fā)展，可以用變頻電機模擬直流電機?？紤]到本系統對帶鋼張力控制的精確度要求和整個生產線的經濟利益，選擇方案二。2.2.2 調速方法的選擇方案一：變頻調速。通過改變電動機的定子供電頻率來改變旋轉磁場同步轉速進行調速的。是無附加轉差損耗的高效調速方式。變頻調速系統的關鍵裝置時變頻器。變頻調速調速效率高，啟動能耗低，調速范圍寬，可實現無級調速，動態(tài)響應速度快，調速精度高，操作簡便，易于實現生產工藝控制自動化。方案二：變極調速。通過改變定子繞組極對數來改變旋轉磁場同步轉速進行調速的，是無附加轉差損耗的高效調速方式。變極調速運行可靠，效率高，控制線路簡單，容易維護，對電網無干擾，初始投資低。但調速不連續(xù)

13、，抑制了調速范圍。方案三：串級調速。串級調速是在繞線型感應電動機的轉子回路中串入一個與轉子電動勢相反的附加電動勢，用以減少轉子電流，降低轉子轉矩，從而達到調速的目的，屬于轉子電磁功率控制的調速。串級調速調速效率高，可實現無級調速，初始投資不大，對電網干擾大，調速范圍窄，功率因數低。考慮到本系統對調速的精度要求較高，能耗低，響應速度快，操作簡便，易于實現自動化的特點，綜合考慮選擇方案一。2.2.3 張緊輥的選擇方案一：兩個輥子的張緊輥組。設備簡單，投資較低，但對生產過程中張力控制的精度較低。方案二：四個輥子的張緊輥組。設備相對簡單，投資不高，能較精確的對帶鋼生產過程中的張力進行調節(jié)控制，控制范圍

14、比較廣?？紤]到帶鋼生產過程的連續(xù)性，并根據機組工藝的需求和控制的需要將整個機組分成若干段，每個段都可以單獨進行張力的設定和控制的要求。綜合考慮選擇方案二。2.3 系統組成的整體結構本系統采用了4個張力輥組成的張緊輥組。通過張力檢測器來實時監(jiān)測生產過程中各段帶鋼的張力，利用交流電動機變頻調速系統對每個輥子中的電動機進行調速，使各段帶鋼的張力始終保持恒定的數值，來控制整個生產過程中帶鋼的生產要求。2.3.1 系統的組成本系統主要由張緊輥組、交流電動機、速度檢測裝置、張力檢測裝置、變頻器等部分組成。2.3.2 系統整體結構框圖系統的整體框圖如下圖2.1所示。圖2.1 系統整體結構框圖第3章 系統硬件

15、設計本系統主要通過張力測量儀檢測帶鋼生產過程中各段帶鋼的張力情況，利用變頻調速系統改變交流電動機的轉速，從而適當調整張緊輥組中各個張力輥的轉速，使帶鋼始終保持著生產的需要，進而提高生產過程中帶鋼的質量和生產效率。3.1 張緊輥組帶鋼處理線必須在張力之下完成，張力最基本作用是保持帶鋼正常運行。在生產線上，連續(xù)進行著各種工序，不同的工序各有其特點，張力的生產和作用也不盡相同。有了張力輥，就可以把各個區(qū)域張力分開，在不同區(qū)域設置不同大小的張力。機組各段張力值得建立是依靠機組各段合適的位置設置張力輥和夾送輥來實現的。帶鋼包繞在張力輥上，在包圍接觸處產生摩擦力，張力按照張力輥的布置和包繞角的不同而變化，

16、由此可以對整個生產線中張力進行控制，所以張力輥是一個重要的設備。3.1.1 張緊輥組的組成及結構對于帶鋼的連續(xù)運行機組，一般來說，會根據機組工藝的要求和控制的需要將整個機組分成若干個段，每個段可以單獨地進行張力的設定與控制。各段之間的張力設定值可以不同，也可以相同，這就需要張緊輥組將不同的張力段隔開。張緊輥的組成一般有兩輥式、三輥式、四輥式等，由于張緊輥組前后的張力不同，其中的張力差就需要在組成張緊輥組的各個輥子之間進行分配。本系統以四輥式為例進行設計。四輥張緊輥組結構圖如圖3.1所示：圖3.1 張緊輥組結構圖3.2 調速系統設計調速系統在帶鋼生產中起著重要的作用，通過調速系統改變各輥子中的電

17、動機的轉速，更好地控制各段中的帶鋼張力。在帶鋼生產過程中，采用了較為先進矢量控制的變頻調速系統對電機進行調速，將三相交流異步電動機的數學模型通過矢量變化和轉子磁鏈定向變?yōu)榈刃е绷麟妱訖C數學模型，對交流電動機的轉矩進行控制，從而控制交流電動機的轉速。3.2.1 變頻調速技術的應用變頻調速技術已深入我們生活的每個角落，變頻調速系統的控制方式包括V/F、矢量控制(VC)、直接轉矩控制(DTC)等。V/F控制主要應用在低成本、性能要求較低的場合;而矢量控制的引入，則開始了變頻調速系統在高性能場合的應用。近年來隨著半導體技術的發(fā)展及數字控制的普及，矢量控制的應用已經從高性能領域擴展至通用驅動及專用驅動場

18、合，乃至變頻空調、冰箱、洗衣機等家用電器。交流驅動器已在工業(yè)機器人、自動化出版設備、加工工具、傳輸設備、電梯、壓縮機、軋鋼、風機泵類、電動汽車、起重設備及其它領域中得到廣泛應用。3.2.2 變頻調速的原理異步電動機是依靠旋轉磁場的作用而轉動的，根據旋轉磁場理論，有下列關系：n1=60fn （3-1）式中n1-定子旋轉磁場轉速，也叫異步電動機同步轉速（r/min）；f-電源頻率（Hz）；p-電動機的磁極對數。異步電動機的同步轉速與實際轉速n之差與同步轉速之比，叫異步電動機的轉差率，以s表示s=n1-nn1=1-nn1 （3-2）n1s=n1-n （3-3）n=n11-s （3-4）n=60fp1

19、-s （3-5）由電機學理論可知，電動機的轉速為n=60fp，式中：f-電源頻率；p-磁極對數；當p為定值時，n與f成正比。如果連續(xù)的改變供電電源的頻率就可以調節(jié)電動機的轉速，這就是變頻調速的工作原理。而變頻調速的關鍵設備就是變頻器，它決定整個調速系統的性能。但是，為了保持在調速時電動機的最大轉矩不變，必須維持電動機的磁通量恒定，因此定子的供電電壓也要作相應調節(jié)。變頻器就是在調整頻率的同時還要調整電壓，故簡稱VVVF（裝置）。通過電工理論分析可知，轉矩與磁通量（最大值）成正比，在轉子參數值一定時，轉矩與電源電壓的平方成正比。目前使用較多的是“交-直-交”變頻器，將50Hz的交流電整流為直流電U

20、d，再由三相逆變器將直流逆變?yōu)轭l率可調的三相交流電供給鼠籠型異步電動機來實現變頻調速。3.2.3 變頻調速的結構原理圖變頻調速技術的基本原理是根據電機轉速與工作電源輸入成正比的關系：n=60f（1-S）/P，（式中n、f、s、p分別表示轉速、輸入頻率、電機轉差率、電機磁極對數）；通過改變電動機工作電源頻率達到改變電機轉速的目的。其結構原理圖如圖3.3所示。圖3.3 變頻調速結構原理圖3.2.4矢量控制工作原理矢量控制實現的基本原理是通過測量和控制異步電動機定子電流矢量，根據磁場定向原理分別對異步電動機的勵磁電流和轉矩電流進行控制，從而達到控制異步電動機轉矩的目的。具體是將異步電動機的定子電流矢

21、量分解為產生磁場的電流分量 (勵磁電流) 和產生轉矩的電流分量 (轉矩電流) 分別加以控制，并同時控制兩分量間的幅值和相位，即控制定子電流矢量，所以稱這種控制方式稱為矢量控制方式。采用矢量控制方式的通用變頻器不僅可在調速范圍上與直流電動機相匹配，而且可以控制異步電動機產生的轉矩。它首先通過電機的等效電路來得出一些磁鏈方程，包括定子磁鏈，氣隙磁鏈，轉子磁鏈，其中氣息磁鏈是連接定子和轉子的。一般的感應電機轉子電流不易測量，所以通過氣息來中轉，把它變成定子電流。然后，有一些坐標變換，首先通過3/2變換，變成靜止的d-q坐標，然后通過前面的磁鏈方程產生的單位矢量來得到旋轉坐標下的類似于直流機的轉矩電流

22、分量和磁場電流分量，這樣就實現了解耦控制，加快了系統的響應速度。最后再經過2/3變換，產生三相交流電去控制電機，這樣就獲得了良好的性能。3.2.5矢量控制的優(yōu)點矢量控制是基于電動機的動態(tài)模型，具有良好的靜態(tài)和動態(tài)指標，并且是基于幅值和相位的控制。矢量控制的電機調速范圍寬，速度穩(wěn)定性能高，在斷續(xù)負載下，電機的轉速波動小，加減速時間短，過載能力強，噪音低、震動小、使用壽命長等優(yōu)點。3.2.6矢量控制的原理圖矢量控制基本原理是通過測量和控制異步電動機定子電流矢量，根據磁場定向原理分別對異步電動機的勵磁電流和轉矩電流進行控制，從而達到控制異步電動機轉矩的目的。首先通過3/2變換，變成靜止的d-q坐標，

23、然后通過前面的磁鏈方程產生的單位矢量來得到旋轉坐標下的類似于直流機的轉矩電流分量和磁場電流分量，這樣就實現了解耦控制，加快了系統的響應速度。最后再經過2/3變換，產生三相交流電去控制電機，這樣就獲得了良好的性能。矢量控制原理圖如圖3.4所示。圖3.4 矢量控制原理圖3.3 變頻器的設計變頻器（Variable-frequency Drive，VFD）是應用變頻技術與微電子技術，通過改變電機工作電源頻率方式來控制交流電動機的電力控制設備。變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅動單元、檢測單元微處理單元等組成。變頻器靠內部IGBT的開斷來調整輸出電源的電壓和頻率，根

24、據電機的實際需要來提供其所需要的電源電壓，進而達到節(jié)能、調速的目的，另外，變頻器還有很多的保護功能，如過流、過壓、過載保護等等。隨著工業(yè)自動化程度的不斷提高，變頻器也得到了非常廣泛的應用。3.3.1 變頻器的結構變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、逆變（直流變交流）、制動單元、驅動單元、檢測單元微處理單元等組成。通用變頻器有主電路和控制電路組成。主電路是給異步電動機提供調壓調頻電源的電力變換部分，主電路包括整流器，中間直流環(huán)節(jié)和逆變器等。控制電路常由運算電路，檢測電路，控制信號的輸入、輸出電路，驅動電路和制動電路構成。（1）整流器：電網側的變流器為整流器，它的作用是把工頻電源變換成直流電源。

25、三相交流電源一般需經過壓敏電阻網絡引入到整流橋的輸入端。壓敏電阻網絡的作用是吸收交流電網浪涌過電壓，從而避免浪涌侵入，導致過電壓而損壞變頻器。整流電路按其控制方式可以是直流電壓源，也可是直流電流源。電壓型變頻器的整流電路屬于不可控整流橋直流電壓源，當電源線電壓為380V時，整流器件的最大反向電壓一般為1000V，最大整流電流為變頻器額定電流的2倍。（2）逆變器：負載側的變流器為逆變器。與整流器的作用相反，逆變器是將直流功率變?yōu)樗枨箢l率的交流功率。逆變器最常見的結構形式是利用6個半導體主開關器件組成的三相橋式逆變電路。通過有規(guī)律的控制主開關的導通和關斷，可以得到任意頻率的三相交流輸出波形。3.

26、3.2 變頻器的實現設備變頻器的使用需按下圖3.5連接。選擇正確的外部設備，正確的連接以確保正確的操作，不正確的系統配置和連接會導致變頻器不能正常工作，顯著地降低變頻器的壽命，甚至會損壞變頻器。圖3.5 變頻器實現原理圖3.3.3 變頻器的選型變頻器的選擇包括變頻器類型的選擇和容量的選擇。帶鋼張力的控制需要運用矢量控制，因此所選的變頻器需要帶矢量控制的功能。本系統要求電機的額定功率為22Kw，額定電壓380V，額定電流7A，額定轉速1450r/min。西門子MM440變頻器能滿足上述要求，選此變頻器為本系統的變頻器。3.3.4變頻器參數設置以西門子MM440變頻器為例： 變頻器快速調試電機的額

27、定功率 P0307=22Kw電機的額定電壓 P0304=380V電機的額定電流 P0305=7A電機的額定頻率 P0310=1450r/min通過模擬輸入1輸入設定值 P1000=2感應電動機 P0300=1電機冷卻方式為自冷 P0335=0電動機的過載系數 P0640=150%最小頻率 P1080=0Hz最大頻率 P1082=50Hz斜坡上升時間 P1120=10s斜坡下降時間 P1121=10s線性的V/F特性 P1300=0 變頻器快速調試流程圖圖3.6 變頻器快速調速流程圖變頻器各個按鍵的作用如下表1所示。表1：MM440變頻器按鍵功能及作用按鍵功能作用啟動電機按此鍵啟動變頻器停止電機

28、按此鍵電動機停車改變電動機的旋轉方向按此鍵改變電動旋轉方向電動機點動在“準備合閘”下按下此鍵參數設置按此鍵訪問參數功能用于顯示附加信息（輸出電壓、輸出電流、輸出頻率）增加數值按此鍵增加數值減少數值按此鍵較少數值以頻率參數設置為50Hz例：參數設置步驟如下圖3.7所示。 控制器與變頻器的連接圖變頻器除了和控制器、交流電動機相連之外，為了避免電源受到污染，有時候會在變頻器輸入端接入進線電抗器。ASR接在PLC中，PLC輸出的頻率作為給定信號與變頻器的模擬信號輸入端相連。變頻器的模擬電壓、電流輸出端AM，與變頻器的模擬輸入端相連。控制器與變頻器的連接圖如圖3.8所示。圖3.8 控制器與變頻器連接圖3

29、.4 電機的選擇西門子1LG4電動機是一款新型的進口鼠籠電機，適用于水泵、包裝機械、軋鋼、橡膠機械等領域，具有優(yōu)良的性能。工作額定電壓0.18-315Kw，額定電壓380V，額定電流82A，額定轉速為885-3580r/min。能滿足系統電動機的額定功率22Kw，額定電壓380V，額定電流7A，額定轉速1450r/min的要求。電機的接線圖如圖3.9所示。圖3.9 電機接線圖3.5 張力檢測儀的選擇RMGZ800張力檢測儀是一款高可靠性，測量精度為0.5%，額定量程為100-8000N的張力檢測器。滿足張力設定值在1800-2200N的要求。第4章 系統的軟件設計系統要想得到精確地控制必須有軟件來完成，通過軟件編程對設備進行控制。軟件在一條生產線中是必不可少的，它起著極其重要的作用，就猶如人的大腦一樣控制身體各個部位工作。4.1 系統的控制器此系統的控制器算法采用了傳統的PID控制。PID是一個閉環(huán)控制算法，其中的P是比例，I是積分，D是微分。PID控制系統的結構框圖如圖4.1所示。圖4.1 PID控制系統的結