自動送料裝車系統(tǒng)PLC控制設(shè)計3

1、陜西航空技術(shù)學(xué)院 畢業(yè)設(shè)計摘 要可編程序控制器（programmable controller）簡稱plc，由于plc的可靠性高、環(huán)境適應(yīng)性強(qiáng)、靈活通用、使用方便、維護(hù)簡單，所以plc的應(yīng)用領(lǐng)域在迅速擴(kuò)大。對早期的plc，凡是有繼電器的地方，都可采用。而對當(dāng)今的plc幾乎可以說凡是需要控制系統(tǒng)存在的地方就需要plc。尤其是近幾年來，plc的成本下降，功能又不斷增強(qiáng)，所以，目前plc在國內(nèi)外已被廣泛應(yīng)用于各個行業(yè)。本設(shè)計是為了實現(xiàn)送料小車的手動和自動化的轉(zhuǎn)化，改變以往小車的單純手動送料，減少了勞動力，提高了生產(chǎn)效率，實現(xiàn)了自動化生產(chǎn)！而且本送料小車的設(shè)計是由于工作環(huán)境惡劣，不允許人進(jìn)入工作環(huán)境的

2、情況下孕育而成的。本文從第一章送料小車的系統(tǒng)方案的確定為切入點，介紹了為什么選用plc控制小車；第二章介紹了送料小車的應(yīng)達(dá)到的控制要求；第三章，根據(jù)控制要求進(jìn)行了小車系統(tǒng)的具體設(shè)計，包括端子接線圖、梯形圖(分段設(shè)計說明和系統(tǒng)總梯形圖)和程序指令設(shè)計；最后得出結(jié)論。關(guān)鍵詞：plc，送料小車，控制，程序設(shè)計目 錄第1章前 言1第2章 控制系統(tǒng)介紹和控制過程要求22.1 控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位22.2 控制系統(tǒng)介紹2第3章 送料小車系統(tǒng)方案的選擇43.1 可編程控制器 plc的優(yōu)點43.2 小車送料系統(tǒng)方案的選擇5第4章 基于plc的送料小車接線圖及梯形圖64.1 送料小車plc的 i/o

3、分配表64.2 plc端子接線圖74.3 梯形圖分段設(shè)計84.4 程序運行原理說明調(diào)試與完善124.5 系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計134.6 小車程序設(shè)計18結(jié) 論23謝 辭24參考文獻(xiàn)25ii第1章 前 言隨著社會迅速的發(fā)展，各機(jī)械產(chǎn)品層出不窮?？刂葡到y(tǒng)的發(fā)展已經(jīng)很成熟，應(yīng)用范圍涉及各個領(lǐng)域，例如：機(jī)械、汽車制造、化工、交通、軍事、民用等。plc專為工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計，其顯著的特點之一就是可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)。plc的應(yīng)用不但大大地提高了電氣控制系統(tǒng)的可靠性和抗干擾能力，而且大大地簡化和減少了維修維護(hù)的工作量。plc以其可靠性高、抗干擾能力強(qiáng)、編程簡單、使用方便、控制程序可變、體積小、質(zhì)量輕、功能強(qiáng)

4、和價格低廉等特點 ，在機(jī)械制造、冶金等領(lǐng)域得到了廣泛的應(yīng)用。送料小車控制系統(tǒng)采用了plc控制。從送料小車的工藝流程來看，其控制系統(tǒng)屬于自動控制與手動控制相結(jié)合的系統(tǒng)，因此，此送料小車電氣控制系統(tǒng)設(shè)計具有手動和自動兩種工作方式。我在程序設(shè)計上采用了模塊化的設(shè)計方法，這樣就省去了工作方式程序之間復(fù)雜的連鎖關(guān)系，從而在設(shè)計和修改任何一種工作方式的程序時，不會對其它工作方式的程序造成影響，使得程序的設(shè)計、修改和故障查找工作大為簡化。在設(shè)計該plc送料小車設(shè)計程序的同時總結(jié)了以往plc送料小車設(shè)計程序的一般方法、步驟，并且把以前學(xué)過的基礎(chǔ)課程融會到本次設(shè)計當(dāng)中來，更加深入的了解了更多的plc知識。第2章

5、 控制系統(tǒng)介紹和控制過程要求2.1 控制系統(tǒng)在送料小車中的作用與地位在現(xiàn)代化工業(yè)生產(chǎn)中，為了提高勞動生產(chǎn)率，降低成本，減輕工人的勞動負(fù)擔(dān)，要求整個工藝生產(chǎn)過程全盤自動化，這就離不開控制系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)是整個生產(chǎn)線的靈魂，對整個生產(chǎn)線起著指揮的作用。一旦控制系統(tǒng)出現(xiàn)故障，輕者影響生產(chǎn)線的繼續(xù)進(jìn)行，重者甚至發(fā)生人身安全事故，這樣將給企業(yè)造成重大損失。送料小車是基于plc控制系統(tǒng)來設(shè)計的，控制系統(tǒng)的每一步動作都直接作用于送料小車的運行，因此，送料小車性能的好壞與控制系統(tǒng)性能的好壞有著直接的關(guān)系。送料小車能否正常運行、工作效率的高低都與控制系統(tǒng)密不可分。2.2 控制系統(tǒng)介紹圖2-1 送料小車系統(tǒng)本控制系

6、統(tǒng)主要是用于控制送料小車的自動送料。它既能減輕人的勞動強(qiáng)度又能自動準(zhǔn)確到達(dá)人不能達(dá)到或很難到達(dá)的預(yù)定位置。如圖2-1，推車機(jī)可以沿軌道上下移動，到達(dá)預(yù)定位置。推車機(jī)上是一個小型泵站，通過控制電磁閥換向，使兩油缸伸出、縮回，頂出送料小車，再由各個倉位控制要料。用plc對送料小車實現(xiàn)控制，其具體要求如下：(1) 送料小車1動作要求：送料小車負(fù)責(zé)向四個料倉送料，送料路上從左向右共有4個料倉（位置開關(guān)sq1，sq2，sq3，sq4）分別受plc的i0.0，i0.1，i0.2，i0.3檢測，當(dāng)信號狀態(tài)為1是，說明運料小車到達(dá)該位置。小車行走受兩個信號的驅(qū)動，q0.4驅(qū)動小車左行，q0.5驅(qū)動小車右行。料

7、倉要料由4個手動按鈕（sb1，sb2，sb3，sb4）發(fā)出(對應(yīng)于plc為i0.4，i0.5，i0.6，i0.7)按鈕發(fā)出信號其相應(yīng)指示燈就亮（hl1-hl4），指示燈受plc的q0.0-q0.3控制。送料小車2動作要求：送料小車負(fù)責(zé)向四個料倉送料，送料路上從左向右共有4個料倉（位置開關(guān)sq11，sq12，sq13，sq14）分別受plc的i1.0，i1.1，i1.2，i1.3檢測，當(dāng)信號狀態(tài)為1是，說明運料小車到達(dá)該位置。小車行走受兩個信號的驅(qū)動，q1.5驅(qū)動小車左行，q1.4驅(qū)動小車右行。料倉要料由4個手動按鈕（sb11，sb12，sb13，sb14）發(fā)出(對應(yīng)于plc為i1.4，i1.5

8、，i1.6，i1.7)按鈕發(fā)出信號其相應(yīng)指示燈就亮（hl11-hl14），指示燈受plc的q1.0-q1.3控制。(2)運料小車行走條件：運料小車右行條件：小車在1，2，3號倉位，4號倉要料；小車在1，2號倉位，3號倉要料；小車在1號倉位，2號倉要料。運料小車左行條件：小車在4，3，2，0號倉位，1號倉要料；小車在4，3，0號倉位，2號倉要料；小車在4，0號倉位，3號倉要料；小車在0位，4號倉位要料。運料小車停止條件：要料倉位與小車的車位相同時，應(yīng)該是小車的停止條件。運料小車的互鎖條件：小車右行時不允許左行啟動，同樣小車左行時也不允許右行啟動。第3章 送料小車系統(tǒng)方案的選擇3.1 可編程控制器

9、 plc的優(yōu)點可編程控制器 plc對用戶來說，是一種無觸點設(shè)備，改變程序即可改變生產(chǎn)工藝。目前，可編程控制器已成為工廠自動化的強(qiáng)有力工具，得到了廣泛的推廣應(yīng)用?？删幊炭刂破魇敲嫦蛴脩舻膶Ｓ霉I(yè)控制計算機(jī)，具有許多明顯的特點。1. 可靠性高，抗干擾能力強(qiáng)高可靠性是電氣控制設(shè)備的關(guān)鍵性能。plc由于采用現(xiàn)代大規(guī)模集成電路技術(shù)，采用嚴(yán)格的生產(chǎn)工藝制造，內(nèi)部電路采取了先進(jìn)的抗干擾技術(shù)，具有很高的可靠性。例如西門子公司生產(chǎn)的s7系列plc平均無故障時間高達(dá)30萬小時。一些使用冗余cpu的plc的平均無故障工作時間則更長。從plc的機(jī)外電路來說，使用plc構(gòu)成控制系統(tǒng)，和同等規(guī)模的繼電器系統(tǒng)相比，電氣接線

10、及開關(guān)接點已減少到數(shù)百甚至數(shù)千分之一，故障也就大大降低。此外，plc帶有硬件故障自我檢測功能，出現(xiàn)故障時可及時發(fā)出警報信息。在應(yīng)用軟件中，應(yīng)用者還可以編入外圍器件的故障自診斷程序，使系統(tǒng)中除plc以外的電路及設(shè)備也獲得故障自診斷保護(hù)。這樣，整個系統(tǒng)具有極高的可靠性也就不奇怪了。2. 配套齊全，功能完善，適用性強(qiáng)plc發(fā)展到今天，已經(jīng)形成了大、中、小、各種規(guī)模的系列化產(chǎn)品?？梢杂糜诟鞣N規(guī)模的工業(yè)控制場合。除了邏輯處理功能以外，現(xiàn)代plc大多具有完善的數(shù)據(jù)運算能力，可用于各種數(shù)字控制領(lǐng)域。近年來plc的功能單元大量涌現(xiàn)，使plc滲透到了位置控制、溫度控制、cnc等各種工業(yè)控制中。加上plc通信能力

11、的增強(qiáng)及人機(jī)界面技術(shù)的發(fā)展，使用plc組成各種控制系統(tǒng)變得非常容易。3. 易學(xué)易用，深受工程技術(shù)人員歡迎plc作為通用工業(yè)控制計算機(jī)，是面向工礦企業(yè)的工控設(shè)備。它接口容易，編程語言易于為工程技術(shù)人員接受。梯形圖語言的圖形符號與表達(dá)方式和繼電器電路圖相當(dāng)接近，只用plc的少量開關(guān)量邏輯控制指令就可以方便地實現(xiàn)繼電器電路的功能。為不熟悉電子電路、不懂計算機(jī)原理和匯編語言的人使用計算機(jī)從事工業(yè)控制打開了方便之門。4. 系統(tǒng)的設(shè)計、建造工作量小，維護(hù)方便，容易改造plc用存儲邏輯代替接線邏輯，大大減少了控制設(shè)備外部的接線，使控制系統(tǒng)設(shè)計及建造的周期大為縮短，同時維護(hù)也變得容易起來。更重要的是使同一設(shè)備

12、經(jīng)過改變程序改變生產(chǎn)過程成為可能。這很適合多品種、小批量的生產(chǎn)場合。5. 體積小，重量輕，能耗低以超小型plc為例，新近出產(chǎn)的品種底部尺寸小于100 mm，重量小于150 g，功耗僅數(shù)瓦。由于體積小，很容易裝入機(jī)械內(nèi)部，是實現(xiàn)機(jī)電一體化的理想控制設(shè)備。3.2 小車送料系統(tǒng)方案的選擇實現(xiàn)小車送料系統(tǒng)控制有很多方法來實現(xiàn)，可以用單片機(jī)、可編程控制器plc等元器件來實現(xiàn)。但在單片機(jī)控制系統(tǒng)電路中需要加入a/d，d/a轉(zhuǎn)換器，線路復(fù)雜，還要分配大量的中斷口地址。而且單片機(jī)控制電路易受外界環(huán)境的干擾，也具有不穩(wěn)定性。另外控制程序需要具有一定編程能力的人才能編譯出，在維修時也需要高技術(shù)的人員才能修復(fù)，所以

13、在此也不易用單片機(jī)來實現(xiàn)。而從上述第一節(jié)對plc的特點了解可知，plc具有很多優(yōu)點，因此我們歸納出：可編程控制器plc具有很高的可靠性，通常的平均無故障時間都在30萬小時以上；安裝，操作和維護(hù)也較容易；編程簡單，plc的基本指令不多，編程器使用比較方便，程序設(shè)計和產(chǎn)品調(diào)試周期短，具有很好的經(jīng)濟(jì)效益。此外plc內(nèi)部定時、計數(shù)資源豐富，可以方便地實現(xiàn)對送料小車的控制。因此，最終我選擇了用可編程控制器plc來實現(xiàn)送料小車系統(tǒng)的控制，完成本次的設(shè)計題目。第4章 基于plc的送料小車接線圖及梯形圖4.1 送料小車plc的 i/o分配表輸入點分配輸出點分配輸入接點輸入開關(guān)名稱輸出接口驅(qū)動設(shè)備i0.0-i0

14、.3小車1行程開關(guān)(sq1-sq4)q0.0-q0.3小車1要料指示燈(hl1-hl4)i0.4-i0.7小車1控制按鈕(sb1-sb4)q0.4-q0.5小車1左右行線圈i1.0-i1.3小車2行程開關(guān)(sq11-sq14)q0.6-q0.7油缸1伸出縮回線圈i1.4-1.7小車2控制按鈕(sb11-sb14)q1.0-q1.0小車2要料指示燈(hl11-hl14)i2.0-i2.5推車機(jī)行程開關(guān)(sq5-sq10)q1.4-q1.5小車2左右行線圈i2.6-i2.7起動，停止按鈕(sb5，sb6)q1.6-q1.7油缸2伸出縮回線圈i3.0-i3.1手動，連續(xù)轉(zhuǎn)換開關(guān)(sa6，sa7)q2

15、.0-q2.1推車機(jī)上下行線圈i3.2-i3.3推車機(jī)上下，左右轉(zhuǎn)換開關(guān) (sa1，sa2)i3.4-i3.6油缸單動聯(lián)動轉(zhuǎn)換開關(guān)(sa3-sa5)4-1 i/o分配表根據(jù)控制要求，plc控制送料小車的輸入輸出(i0)地址編排如下表所示，其中sb5為啟動開關(guān)，為sb6停止開關(guān)，sa6、sa7為手動連續(xù)選擇開關(guān)，sa1、sa2為上下、左右轉(zhuǎn)換開關(guān)，sa3、sa4、sa5為油缸單動聯(lián)動轉(zhuǎn)換開關(guān)。q0.0-q0.3和q1.0-q1.3控制8個要料指示燈，q0.4-q0.5和q1.4-q1.5控制小車1、2左行右行，q0.6-q0.7和q1.6-q1.7。如表3-1所示：4.2 plc端子接線圖plc

16、型號的選擇：由于該系統(tǒng)是在原來cpu226的基礎(chǔ)上改進(jìn)的設(shè)備，而現(xiàn)在共用了31個輸入，用直流24v；18個輸出，用交流電220v，所以我選擇用s7-200系列cpu226，加一個em223的擴(kuò)展模塊。cpu226的主要的技術(shù)參數(shù)：輸入24vdc，24點；輸出220vac，16點；電源電壓為ac100240v 50/60hz。em223的主要技術(shù)參數(shù)：輸入24vdc，8點；輸出220vac，8點；電源電壓為ac100240v 50/60hz。端子接線如圖4-1所示：圖4-1 端子接線圖4.3 梯形圖分段設(shè)計本次設(shè)計的自動送料小車梯形圖，是分開來畫的。由總程序結(jié)構(gòu)圖、自動操作程序圖、手動操作程序圖

17、、小車1左右自動送料運行程序圖、小車2左右自動送料運行程序圖組成。圖4-2 總系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖（1）程序的總結(jié)構(gòu)圖如圖4-2所示：因為在手動操作方式下，各種動作都是用按鈕控制來實現(xiàn)的，其程序可獨立于自動操作程序而另行設(shè)計。因此，總程序可分為兩段獨立的部分：手動操作程序和自動操作程序。當(dāng)選擇手動操作時，則輸入點i3.0接通，其常閉觸點斷開，執(zhí)行手動程序，并由于i3.1的常閉觸點為閉合，則跳過自動程序。若選擇自動操作方式，將跳過手動程序段而執(zhí)行自動程序。（2）自動程序設(shè)計，自動操作控制主要是由行程開關(guān)來控制推車機(jī)的上行、下行，兩缸的伸出、縮回。通過行程開關(guān)的上限、下限、左限、右限準(zhǔn)確的控制推車機(jī)到達(dá)預(yù)定

18、位置。自動程序時，手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)撥到連續(xù)檔sa7，按下啟動按鈕sb6，推車機(jī)上行，碰到上位行車開關(guān)sq6，上行停止；同時兩個油缸動作，推動兩小車向左移動，小車1、2碰到左位行程開關(guān)sq10、sq5，說明兩小車到位，這時各個倉位可向小車要料；而且兩油缸縮回，碰到行程右位開關(guān)sq8、sq9停止收縮，推車機(jī)下行到行程開關(guān)位sq7時停止。如圖4-3所示：圖4-3 自動操作程序圖（3）手動操作程序的設(shè)計，手動操作控制簡單，可按照一般繼電器控制系統(tǒng)的邏輯設(shè)計法來設(shè)計。手動程序時，手動自動轉(zhuǎn)換開關(guān)撥到手動檔sa6，上下、左右轉(zhuǎn)換開關(guān)撥到上/下行檔時，按啟動按鈕sb5推車機(jī)上行，按停止按鈕sb6推車機(jī)下行；

19、上下、左右轉(zhuǎn)換開關(guān)撥到左/右檔時，撥動單動聯(lián)動轉(zhuǎn)換開關(guān)sa3（缸1動作），按啟動按鈕sb5，缸1伸出推動小車1左行；按停止按鈕sb6，缸1縮回；撥動轉(zhuǎn)換開關(guān)到sa5（缸2動作），按啟動按鈕sb5，缸2伸出推動小車2左行，按停止按鈕sb6，缸2縮回；撥動單動聯(lián)動轉(zhuǎn)換開關(guān)到sa4（兩缸同時動作）按啟動按鈕sb5，兩缸伸出推動兩小車左行；按停止按鈕sb6，兩缸縮回。如圖4-4所示：圖4-4 手動操作程序圖（4）小車1自動送料運行程序，把小車1送到指定位置后，四個倉位就可以向小車要料了，m0.0-m0.3分別代表小車1的1號料倉到4號料倉的要料狀態(tài)，運料小車1當(dāng)前所處位置由i0.0-i0.3，運料小車

20、1的右行，左行，停止控制由q0.4、q0.5。小車到位后，用上微分操作（p）來清除料倉要料狀態(tài)信號及控制小車停車。（上微分操作的注意事項，上微分脈沖只存在一個掃描周期，接受這一脈沖控制的元件應(yīng)寫在這一脈沖出現(xiàn)的語句之后）。小車1自動送料圖如下圖4-5所示：圖4-5 小車1左右自動送料運行程序圖（5）小車2自動送料運行程序，把小車2送到指定位置后，四個倉位就可以向小車要料了，m1.0-m1.3分別代表小車2的1號料倉到4號料倉的要料狀態(tài)。運料小車2當(dāng)前所處位置由i1.0-i1.3，運料小車2的右行，左行，停止控制由q1.4、q1.5。小車到位后，用上微分操作（p）來清除料倉要料狀態(tài)信號及控制小車

21、停車。小車2自動送料圖4-6所示：圖4-6 小車2左右自動送料運行程序圖4.4 程序運行原理說明調(diào)試與完善本程序是用梯形圖所寫的。在運行前，先選擇工作方式，手動/自動。選擇手動sa6時，把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開關(guān)旋轉(zhuǎn)到上/下檔sa1，按下sb5起動點動按鈕，推車機(jī)上行，按下sb6停止點動按鈕，推車機(jī)下行；把上/下、左/右轉(zhuǎn)換開關(guān)旋轉(zhuǎn)到左/右檔sa2，再選擇小車的單動、聯(lián)動控制，小車1單動時把單動/聯(lián)動轉(zhuǎn)換開關(guān)旋轉(zhuǎn)到單動檔sa3，兩小車聯(lián)動時旋轉(zhuǎn)到聯(lián)動檔sa4，小車2單動時旋轉(zhuǎn)到單動檔sa5，這時按下起動按鈕sb5，油缸推動小車左行，按下停止按鈕sb6，油缸縮回。選擇自動sa7時，按下起動按鈕sb

22、5，推車機(jī)開始上行，碰到上限行程開關(guān)sq6時停車，兩缸自動推出小車，小車碰到左限行程開關(guān)sq5、sq10時，說明小車到位，各個倉位可以向小車要料，這時兩缸自動縮回，碰到右限行程開關(guān)sq8、sq9時，推車機(jī)自動下行，下行到位后（碰到sq7）停車。只有再次按下起動按鈕sb5，才能再次運行。手動程序中設(shè)置了聯(lián)鎖和保護(hù)電路。如推車機(jī)的上行、下行常閉觸點的聯(lián)鎖，推車機(jī)上下行行程有行程開關(guān)sq6、sq7控制保護(hù)。自動程序是根據(jù)推車機(jī)的位置、油缸的位置來控制電路執(zhí)行下一條指令的。油缸把小車推到位后，小車處于準(zhǔn)備送料的初始位置，這時1-4號倉位都可以向小車要料。本設(shè)計中要料時刻不同時，先要料者優(yōu)先，但是要料時

23、刻相同時，卻不知道小車向哪個倉位送料，需要改進(jìn)。4.5 系統(tǒng)總梯形圖設(shè)計由以上，我們畫出送料小車系統(tǒng)的總梯形圖，其中包括推車機(jī)的手動控制程序、自動控制程序、送料小車1控制程序、送料小車2控制程序。如下圖4-7所示：圖4-7送料小車梯形圖（a）圖4-7 送料小車梯形圖（b）圖4-7 送料小車梯形圖（c）圖4-7 送料小車梯形圖（d）4.6 小車程序設(shè)計由系統(tǒng)總梯形圖，我們寫出送料小車的程序指令，如下表4-2所示：表4-2 送料小車程序指令表ldni3.0ai3.3jmp0ai2.6ldi3.2ani2.4lps=q1.6ai2.6ldi2.4ani2.0om2.2=q2.0ani1.3lpp=m

24、2.2ai2.7ldi3.4ani2.1om2.0=q2.1ai3.3ldi3.5ai2.7=m2.0ani2.2ldi3.4=q0.7om2.0ldi3.6ai3.3om2.0ai3.3ai3.3ai2.6ai2.7ani2.5ani2.3=q0.6=q1.7ldi2.5lbl0om2.1ldni3.1ani0.3jmp1=m2.1ldi2.6ldi3.6oq2.0om2.0ani2.0anq2.1oq1.7ani2.7ani2.3=q2.0anq1.6ldi2.0ani2.7oq0.6=q1.7ani2.5ldi2.5anq0.7ani2.4ani2.7oq2.1=q0.6anq2.0ld

25、i2.5ani2.1om2.1ani2.7ani0.3=q2.1=m2.1lbl1ldi2.0ldi0.4oq1.6anm0.1ani2.4anm0.2anq1.7anm0.3ani2.7sm0.01=q1.6sq0.01ldi2.4ldi0.5om2.2anm0.0ani1.3anm0.2=m2.2anm0.3ldi2.5sm0.11oq0.7sq0.11ani2.2ldi0.6anq0.6anm0.0ani2.7anm0.1=q0.7anm0.3ldi2.4sm0.21sq0.21ai0.5ldi0.7oldanm0.0anq0.5anm0.1sq0.4anm0.2ldi0.3sm0.31

26、oi0.2sq0.31oi0.1ldi0.0om2.1am0.0ai0.4ldi0.1ldi0.3am0.1oi0.2oldom2.1ldi0.2ai0.5am0.2oldoldldi0.3ldi0.3om2.1am0.3ai0.6oldoldeuldm2.1rq0.06ai0.7rm0.04oldldi0.0anq0.4oi0.1sq0.51oi0.2ldi1.4ai.7anm1.1ldi0.0anm1.2oi0.1anm1.3ai0.6sm1.01oldsq1.01ldi0.0ldi1.5anm1.0ldi1.0anm1.2oi1.1anm1.3oi1.2sm1.11ai1.7sq1.11

27、ldi1.0ldi1.6oi1.1anm1.0ai1.6anm1.1oldanm1.3ldi1.0sm1.21ai1.5sq1.21oldldi1.7anq1.5anm1.0sq1.41anm1.1ldi1.3anm1.2oi1.2sm1.31oi1.1sq1.31om2.2ldi1.0ai1.4am1.0ldi1.3ldi1.1oi1.2am1.1om2.2oldai1.5ldi1.2oldam1.2ldi1.3oldom2.2ldi1.3ai1.6am1.3oldeuldm2.2rq1.06ai1.7rm1.04oldanq1.4sq1.51結(jié) 論在做這個設(shè)計中，我學(xué)會了很多以前沒學(xué)過的知識，也鞏固了很多以前沒學(xué)好的知識，使我的專業(yè)理論知識更加扎實，軟件操作更加熟練了。做完這個設(shè)計后，我得出幾個結(jié)論如下：一、送料小車在硬件設(shè)計中，加入了擴(kuò)展模塊，可以在觸點不夠的情況下方便地實現(xiàn)該小車的系