機械制造裝備設(shè)計課程設(shè)計轎車白車身激光焊接選型設(shè)計

1、機械制造裝備設(shè)計 題目名稱：轎車白車身激光焊接選型設(shè)計 專業(yè)班級：機械設(shè)計制造及其自動化1206班 小組成員： 指導老師： 小組分工： 1、簡介: 焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴涂）的工業(yè)機器人。根據(jù)國際標準化組織（iso）工業(yè)機器人術(shù)語標準焊接機器人的定義，工業(yè)機器人是一種多用途的、可重復編程的自動控制操作機（manipulator），具有三個或更多可編程的軸，用于工業(yè)自動化領(lǐng)域。為了適應不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。焊接機器人就是在工業(yè)機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊（割）槍的，使之能進行焊接，切割或熱噴涂。焊接機器人主要包括機器

2、人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。2、對象分析： 白車身（body in white）是指完成焊接但未涂裝之前的車身，不包括四門兩蓋等運動件。涂裝后的白車身加上內(nèi)外飾（包括儀表板、座椅、風擋玻璃、地毯、內(nèi)飾護板等）和電子電器系統(tǒng)（音響、線束、開關(guān)等），再加上底盤系統(tǒng)（包括制動、懸架系統(tǒng)等），再加上動力總成系統(tǒng)（包括發(fā)動機、變速箱等）就組成了整車。車身焊接是白車身制造工藝中最重要的工藝過程之一，車身焊

3、接的質(zhì)量、精度、生產(chǎn)效率對整車的質(zhì)量、精度、生產(chǎn)效率有著直接的影響。 傳統(tǒng)的汽車制造工藝為沖壓、焊裝、涂裝、總裝四大工藝組成，近幾年衍生出加之樹脂工藝的五大工藝，而這些工藝工作的基礎(chǔ)是車身數(shù)據(jù)模型（以下簡稱數(shù)模）。沖壓件通過焊裝后即成白車身，其車身的主要尺寸關(guān)系就已經(jīng)確定，所以說，沖壓件精度是影響白車身尺寸精度（質(zhì)量）的關(guān)鍵因素之一,焊裝亦是,沖壓件主要以制件精度來影響白車身精度，而焊裝則是通過搭接和基準體系兩個方面影響白車身精度。車身數(shù)模焊接工藝分析是指在產(chǎn)品設(shè)計階段通過對數(shù)模的焊接工藝性如焊接關(guān)系、可焊性、裝配性、搭接性、涂膠性能等方面進行工藝分析、審查，在保證產(chǎn)品工藝可行性的同時協(xié)助產(chǎn)品

4、設(shè)計部門設(shè)計出最優(yōu)化的車身結(jié)構(gòu)。 我們小組選擇大眾甲殼蟲這款車型作為研究對象，大眾甲殼蟲（volkswagen beetle）正式名稱為大眾1型（volkswagen type 1），是由大眾汽車（香港譯福士車廠）在1938年至2003年間生產(chǎn)的一款緊湊型轎車。1998年，在最初的甲殼蟲下線許多年以后，大眾汽車正式推出了外形與原先非常相似的新甲殼蟲（以大眾高爾夫(golf)為平臺），而甲殼蟲則在墨西哥和其他少數(shù)一些國家一直生產(chǎn)到2003年。在評選最具世界影響力的“20世紀汽車”的國際投票中，甲殼蟲排名第四。在結(jié)構(gòu)方面，甲殼蟲屬于a級平臺車輛，車身結(jié)構(gòu)滿足最高安全標準的要求，通過應用現(xiàn)代工藝技術(shù)

5、（激光焊接，粘接技術(shù)，無鉚釘沖鉚），甲殼蟲的車上剛度達到了較高的水平。車身參數(shù)為：車身甲殼蟲 2010款 1.6at甲殼蟲 2010款 1.8tblackorange豪華版甲殼蟲 2008款 1.8tat 豪華型長度（mm）：412941294129寬度（mm）：172117211721高度（mm）：149814981498軸距（mm）：251525152515前輪距（mm）：150815081508后輪距（mm）：149414941494最小離地間隙（mm）：979797車身結(jié)構(gòu)：三廂車三廂車三廂車車門數(shù)（個）：333座位數(shù)（個）：444油箱容積（l）：555555行李廂容積（l）：3403

6、40340 白車身（body in white）是指完成焊接但未涂裝之前的車身，不包括四門兩蓋等運動件。涂裝后的白車身加上內(nèi)外飾（包括儀表板、座椅、風擋玻璃、地毯、內(nèi)飾護板等）和電子電器系統(tǒng)（音響、線束、開關(guān)等），再加上底盤系統(tǒng)（包括制動、懸架系統(tǒng)等），再加上動力總成系統(tǒng)（包括發(fā)動機、變速箱等）就組成了整車。車身焊接是白車身制造工藝中最重要的工藝過程之一，車身焊接的質(zhì)量、精度、生產(chǎn)效率對整車的質(zhì)量、精度、生產(chǎn)效率有著直接的影響3、汽車車身的焊接工藝分析（1）電阻焊接 電阻焊：對置于兩極之間的工件加壓，并在焊接處通以電流，利用電流通過工件本身的電阻產(chǎn)生的熱量來加熱而形成局部熔化，斷電冷卻時，在壓

7、力繼續(xù)作用下而形成牢固接頭特點： 利用電流通過工件焊接處的電阻而產(chǎn)生的熱量對工件加熱 整個焊接過程都是在壓力作用下完成的 在焊接處不需加任何填充材料，也不需任何保護劑1）電阻凸焊工藝 焊接時間由三種因素決定：薄板厚度、凸點剛度及焊接電流 利用凸焊機將螺母及螺栓焊接好后檢查上一級車身零部件與車身整體是否匹配，利用定位銷對螺母焊接位置進行定位 為了順利進行凸焊，在焊接汽車車身時應確保螺母板底孔孔徑與凸焊螺母大小相適應2）電阻點焊工藝 零件料厚比的控制 嚴格控制車身邊緣與焊點之間的距離，并保證焊點間距符合工藝要求 控制好焊接面與焊接空間（2）.激光焊接工藝 當激光照射到金屬表面的功率密度大于10的6

8、次方w/cm3時，金屬表面溫度可在極短時間內(nèi)升高到金屬的熔點和沸點以上使其熔化和汽化，形成金屬液體和金屬蒸汽，金屬蒸汽能產(chǎn)生足夠的壓力，克服液態(tài)金屬的表面張力和重力，從而排開部分液態(tài)金屬，使激光照射的熔池下凹，形成小孔，激光束在小孔底部繼續(xù)加熱，使金屬液化和汽化，所產(chǎn)生的金屬蒸汽繼續(xù)壓迫坑底的液態(tài)金屬并使其排向熔池四周，從而使小孔進一步加深，這個過程繼續(xù)進行下去，會在液態(tài)金屬中形成一個細長的小孔當激光束在小孔產(chǎn)生的金屬蒸汽的壓力與液體金屬的表面張力和重力平衡后，小孔不再加深而形成一個穩(wěn)定深度的小孔，這就是小孔效應，當激光束向前運動時，形成穩(wěn)定的小孔也向前運動，小孔前方的金屬不斷熔化和汽化，熔化

9、的金屬流向小孔后方，并借助液態(tài)金屬的表面張力和重力進行彌合，凝固形成焊縫特點：單面焊接扭曲變形小焊接速度快和焊接強度高具有較高的柔性 電阻點焊必須靠兩個電極對焊部位進行夾持后才能完成焊接，因此焊接部位的凸緣必不可少，而激光是單邊輸入，與焊接部位沒有直接接觸，凸緣結(jié)構(gòu)完全可以省去，對于同樣的車身部件結(jié)構(gòu)，可以采用不同的結(jié)構(gòu)設(shè)計。總的來說，采用激光焊接的車身比采用電阻點焊的車身，結(jié)構(gòu)上更加緊湊，焊接部件更少，部件與部件之間的連接關(guān)系除了少量的對接外，大多數(shù)為搭接，而且搭接方式大多為平面與平面，很少采用曲面搭接關(guān)系，由于激光焊接為單面焊接，對工件不施加夾緊力，工件的夾緊完全依靠夾具的夾緊來實現(xiàn)。4、

10、國內(nèi)外主要機器人公司： 國內(nèi)： 1、新松機器人自動化股份有限公司新松機器人自動化股份由公司是一家以機器人獨有技術(shù)為核心，致力于數(shù)字化智能高端裝備制造的高科技上市企業(yè)。新松是國內(nèi)最大的機器人產(chǎn)業(yè)化基地，在北京、上海、杭州、深圳及沈陽設(shè)立五家控股子公司。它改變了中只有進口沒有出口的局面，新松對于工業(yè)機器人技術(shù)裝備也非常的齊全。 2、安川首鋼機器人有限公司安川首鋼機器人有限公司的前身是首鋼莫托曼機器人有限公司。由中國首鋼總公司和日本株式會社安川電機共同投資，是專業(yè)從事工業(yè)機器人及其自動化生產(chǎn)線設(shè)計、制造、安裝、調(diào)試及銷售的中日合資公司。自1996年8月成立以來，始終致力于中國機器人應用技術(shù)產(chǎn)業(yè)的發(fā)展

11、，在提高制造業(yè)自動化水平和生產(chǎn)效率方面，發(fā)揮著重要作用。 3、中國聰銳機器人聰銳是北京微網(wǎng)智宏科技有限公司合法注冊的機器人品牌商標，也是國內(nèi)首個機器人消費品牌，目前已經(jīng)逐步成為中國機器人消費領(lǐng)域的領(lǐng)導者！2009年4月，公司旗下聰銳機器人專營店北京總店作為中國首家機器人專營店開店試營業(yè)。 4、 紫光優(yōu)藍機器人技術(shù)有限公司紫光優(yōu)藍機器人技術(shù)有限公司被大家稱之為機器人中的一匹黑馬。被稱之為黑馬也是有它的理由，紫光優(yōu)藍自2006年進入智能機器人研發(fā)領(lǐng)域，并與清華大學、中科院合作，在3d智能機器人等專業(yè)領(lǐng)域都獲得了一定的成就。紫光優(yōu)藍智能機器人生產(chǎn)線完成了幼教機器人、益智娛樂機器人、導購機器人、主婦伴

12、侶機器人等等服務型機器人。紫光優(yōu)藍研發(fā)的愛樂優(yōu)家智能機器人被堪稱智能機器人行業(yè)經(jīng)典之作。 5、博思電子數(shù)碼科技有限公司東莞市博思電子數(shù)碼科技有限公司創(chuàng)立于2005年，是一家專業(yè)從事智能科技、創(chuàng)新及獨特的產(chǎn)品研制、市場營銷及售后服務的自有品牌、自主技術(shù)知名企業(yè)，鐘情于科技、創(chuàng)意、夢想、行動的企業(yè)精神，執(zhí)著于培養(yǎng)中國式的喬布斯的企業(yè)使命，專注于推動中國智能機器人科技教育事業(yè)的發(fā)展。國外：1、瑞典abbrobotics公司abb公司是世界上最大的機器人制造公司。1974年，abb公司研發(fā)了全球第一臺全電控式工業(yè)機器人-irb6，主要應用于工件的取放和物料的搬運。1975年，生產(chǎn)出第一臺焊接機器人。到

13、1980年兼并trallfa噴漆機器人公司后，機器人產(chǎn)品趨于完備。至2002年，abb公司銷售的工業(yè)機器人已經(jīng)突破10萬臺，是世界上第一個突破10萬臺的廠家。abb公司制造的工業(yè)機器人廣泛應用在焊接、裝配、鑄造、密封涂膠、材料處理、包裝、噴漆、水切割等領(lǐng)2、日本安川電機公司安川電機（yaskawaelectricco.），自1977安川電機年研制出第一臺全電動工業(yè)機器人以來，已有28年的機器人研發(fā)生產(chǎn)的歷史，旗下?lián)碛衜otoman美國、瑞典、德國以及syneticssolutions美國公司等子公司，至今共生產(chǎn)13萬多臺機器人產(chǎn)品，而最近2年生產(chǎn)的機器人3萬多臺，超過了其他的機器人制造公司。2

14、005年4月，該公司宣布將投資4億日元，建造一個新的機器人制造廠，于11月運行，2006年1月達到滿負荷生產(chǎn)。屆時，該公司每月工業(yè)機器人生產(chǎn)能力將達到2000臺。3、日本fanuc公司fanuc公司的前身致力于數(shù)控設(shè)備和伺服系統(tǒng)的研制和生產(chǎn)。1972年，從日本富士通公司的計算機控制部門獨立出來，成立了fanuc公司。fanuc公司包括兩大主要業(yè)務，一是工業(yè)機器人，二是工廠自動化。2004年，fanuc公司的營業(yè)總收入為2648億日元，其中工業(yè)機器人（包括注模機產(chǎn)品）銷售收入為1367億日元，占總收入的51.6%。4、德國kukarobotergmbh公司kukarobotergmbh公司位于德

15、國奧格斯堡，是世界幾家頂級工業(yè)機器人制造商之一，1973年研制開發(fā)了kuka的第一臺工業(yè)機器人。該公司工業(yè)機器人年產(chǎn)量接近1萬臺，至今已在全球安裝了6萬臺工業(yè)機器人。這些機器人廣泛應用在儀器、汽車、航天、食品、制藥、醫(yī)學、鑄造、塑料等工業(yè)上。主要應用材料處理、機床裝料、裝配、包裝、堆垛、焊接、表面修整等領(lǐng)域。5、意大利comau公司comau公司從1978年開始研制和生產(chǎn)工業(yè)機器人，至今已有25年的歷史。獲得iso9001、iso14000以及福特公司的q1認證。其機器人產(chǎn)品包括smart系列多功能機器人和mast系列龍門焊接機器人，廣泛用于汽車制造、鑄造、家具、食品、化工、航天、印刷等行業(yè)。

16、該公司2004年營業(yè)總收入為17.16億歐元，其中機器人產(chǎn)品的銷售額占6%。5、選型依據(jù)及要求： 1）機械結(jié)構(gòu)：關(guān)節(jié)型機器人特點：關(guān)節(jié)型機器人的動作類似人的動作，模仿人腰部到手臂的基本結(jié)構(gòu)，本體結(jié)構(gòu)通常包括關(guān)節(jié)型機器人的機座結(jié)構(gòu)及腰部關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置、大臂結(jié)構(gòu)及大臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置、小臂結(jié)構(gòu)及小臂關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置、手腕結(jié)構(gòu)及手腕關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動裝置和末端執(zhí)行器。關(guān)節(jié)型機器人在相同體積條件下比非關(guān)節(jié)型結(jié)構(gòu)的機器人具有大得多的相對空間（即手腕端部可抵達的最大空間體積與機器人本體外殼體積之比）和絕對空間（即手腕端部可抵達的最大空間體積）。球坐標型機器人特點：又稱極坐標型，按球坐標形式動作。極坐標型機械手的動作形態(tài)包括圍

17、繞基座軸的旋轉(zhuǎn)，一個回轉(zhuǎn)和一個直線伸縮運動，其特點類似于圓柱型機械手。在中心支架附近的工作范圍較大，覆蓋工作空間較大，坐標系較復雜，較難控制，存在工作死區(qū)圓柱坐標型機器人特點：圓柱坐標型機械手有一個圍繞基座軸的旋轉(zhuǎn)運動和兩個在相互垂直方向上的直線伸縮運動。它適用于采用油壓(或氣壓)驅(qū)動機構(gòu)，在操作對象位于機器人四周的情況下，操作最為方便，靈活性較好，工作范圍較大，剛度、精度較好。直角坐標型機器人與機床相似，按直角坐標形式動作，直角坐標型機器人可以在三個互相垂直的方向上作直線伸縮運動，這類機器人各個方向的運動是獨立的，計算和控制比較方便，但占地面積大，限于特定的應用場合，有較多的局限性，剛度和精

18、度高，但靈活性差。因為焊接位置相對較廣，定點比較準確，可操作性比較強，綜合考慮，決定使用關(guān)節(jié)型機器人為本次的機器人類型選擇。焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜（硬件及軟件）組成。而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源，（包括其控制系統(tǒng)）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對于智能機器人還應有傳感系統(tǒng)，如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。世界各國生產(chǎn)的焊接用機器人基本上都屬關(guān)節(jié)機器人，絕大部分有6個軸。其中，1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置，而4、5、6軸解決工具姿態(tài)的不同要求。焊接機器人本體的機械

19、結(jié)構(gòu)主要有兩種形式：一種為平行四邊形結(jié)構(gòu)，一種為側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)側(cè)置式（擺式）結(jié)構(gòu)的主要優(yōu)點是上、下臂的活動范圍大，使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此，這種機器人可倒掛在機架上工作，以節(jié)省占地面積，方便地面物件的流動。但是這種側(cè)置式機器人，2、3軸為懸臂結(jié)構(gòu)，降低機器人的剛度，一般適用于負載較小的機器人，用于電弧焊、切割或噴涂。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉桿驅(qū)動的。拉桿與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。側(cè)置式機器人： 平行四邊形式機器人： 設(shè)計方面采用了新的流線型平行四邊形結(jié)構(gòu)，機器人重量得到有效減輕。大負荷機器人在結(jié)構(gòu)優(yōu)化的同時，也保證了同樣完美的負載及工作半徑，降低

20、了節(jié)拍時間及能耗。 2）驅(qū)動方式：工業(yè)機器人主要驅(qū)動方式性能特點比較特性輸出功率和使用范圍控制性能和安全性結(jié)構(gòu)性能安裝和維護要求效率和制造成本氣壓傳動氣壓較低，輸出功率小，當輸出功率增大時，結(jié)構(gòu)尺寸將過大只適用于中小型，快速驅(qū)動壓縮性大，對速度，位置的精度控制困難，阻尼效果差，低速不宜控制，排氣有噪聲，泄露對環(huán)境無影響結(jié)構(gòu)體積較大，結(jié)構(gòu)易于標準化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動，密封問題不突出安裝要求不高，能在惡劣環(huán)境中工作，維護方便效率低（為0.150.2）氣源方便，成本低液壓驅(qū)動油壓高，可獲得較大的輸出功率，適于重型、低速驅(qū)動液體不可壓縮，壓力、流量以控制，反應靈敏，可無級調(diào)速，能實現(xiàn)速度，、位置的精確控

21、制，傳動平穩(wěn)，泄露污染環(huán)境結(jié)構(gòu)尺寸較氣動要小，易于標準化，易實現(xiàn)直接驅(qū)動，密封問題顯得重要安裝要求高（防泄漏），要配置液壓源設(shè)備，安裝面積大，維護要求較高效率中等（為0.30.6），管路結(jié)構(gòu)較復雜，成本高電動機驅(qū)動交、直流普通電動機適用于抓取質(zhì)量較大而速度低的中、重型機器人的驅(qū)動控制性能差，慣性大，不易精確定位對環(huán)境無影響電動機驅(qū)動易實現(xiàn)標準化，需減速裝置，傳動體積較大安裝維修方便成本低效率為0.5左右步進、伺服電動機步進電動機輸出力較小，伺服電動機可大一些適用于運動控制要求嚴格的中、小型機器人控制性能好，控制靈活性強，可實現(xiàn)速度、位置的精確控制，對環(huán)境無影響體積小，需減速裝置維修使用較復雜成

22、本較高效率為0.5左右 經(jīng)過對比比較，伺服電動機更符合焊接機器人的要求，所以我們選擇伺服電動機驅(qū)動3）減速裝置：由于諧波減速傳動裝置具有傳動比大（一級諧波齒輪減速比可以在50500之間，采用多級或復波式傳動，傳動比可以更大）、承載能力強、傳動精度高、傳動平穩(wěn)、效率高（一般可達0.700.90）、體積小、質(zhì)量輕等的優(yōu)點，所以采用諧波減速傳動裝置減速 4）傳動裝置：在工業(yè)機器人中常采用柔軟且拉伸變形小的鋼帶傳遞運動。鋼帶傳動結(jié)構(gòu)簡單，傳動效率高，是無間隙傳動，傳動精度高。6、選型相關(guān)因素：（1）工作站布局：根據(jù)要求，一個工作站有3個焊接機器人，所以我們安排2個機器人負責車體兩旁的焊接工作，1個機器

23、人負責車體車頭附近的焊接工作（2）工作載荷：根據(jù)對機器人的要求，機器人所攜帶焊鉗或抓具的質(zhì)量確定機器人的額定負載，機器人的有效負載為100-200kg（3）工作空間：由于是對白車身進行焊接，由甲殼蟲車身大小可估算機器人的工作半徑需要2500-3000mm7、選型（1）焊接機器人的屬性機器人的屬性包括型號、控制器類型、控制軸、手腕部最大可搬運質(zhì)量、重復定位精度、機構(gòu)質(zhì)量、運動半徑、各軸的動作范圍、最高運動速度等 下面是柯馬機器人（comau）常見型號：系列型號軸數(shù)極限負載應用smart5arc465kg弧焊，裝配，表面密封，涂膠，搬運/包裝，機加工，測量/測試，拋光/去毛刺smart5six66

24、kg弧焊，裝配，表面密封，涂膠，搬運/包裝，機加工，測量/測試，拋光/去毛刺smart5ns616kg弧焊，裝配，表面密封，涂膠，鑄造，搬運/包裝，激光焊切割，機加工，測量/測試，等離子切割/水切割，拋光/去毛刺，沖壓折彎，過程加工，木料/玻璃加工smart5nm645kg弧焊，裝配，表面密封，涂膠，鑄造，搬運/包裝，激光焊切割，機加工，測量/測試，等離子切割/水切割，拋光/去毛刺，沖壓折彎，沖壓連線，過程加工，木料/玻璃加工smart5nj 110-1306130kg弧焊，裝配，表面密封，涂膠，鑄造，搬運/包裝，激光焊切割，機加工，測量/測試，等離子切割/水切割，拋光/去毛刺，過程加工，點焊

25、，木料/玻璃加工，碼垛smart5nj 165-2206220kg裝配，涂膠，鑄造，搬運/包裝，激光焊切割，機加工，測量/測試，等離子切割/水切割，拋光/去毛刺，沖壓折彎，沖壓連線，過程加工，點焊，木料/玻璃加工，碼垛smart5nj46270kg搬運/包裝，點焊smart5pal4470kg搬運/包裝，碼垛smart5nj 290-3706370kg裝配，鑄造，搬運/包裝，機加工，測量/測試，拋光/去毛刺，沖壓連線，過程加工，點焊，木料/玻璃加工，碼垛smart5nj 370-5006500kg裝配，鑄造，搬運/包裝，機加工，測量/測試，拋光/去毛刺，點焊，木料/玻璃加工，碼垛smart5n

26、x6800kg裝配，鑄造，搬運/包裝，拋光/去毛刺，過程加工，木料/玻璃加工，碼垛smart5lasern/a800kg激光焊切割smart5mpn/a5,000kg定位器單元smart5trn/a6,500kg機器人工作臺smart5ptdv2850kg車床定位器（2）選型確定白車身焊接質(zhì)量的控制任務很重，它不僅要對當日流出的白車身進行生產(chǎn)過程管理，還要對白車身的焊接質(zhì)量及時做出評價，在測量平臺的水平度時，測量點間距應該保證在300mm300mm以上。夾具平臺上表面的粗糙度ra應為3.2m以下，同時表面還要進行防銹處理，夾具平臺必須設(shè)有安裝定位的基點（jigbasepoint，jbp），jbp也是裝配檢查的基準點。 smartnj以及smartnj4系列機器人有效載荷為110-270kg，獨特的“中空腕”設(shè)計將機器人的所以管線內(nèi)置于機械手臂內(nèi)，避免管線磨損，延長了機器人壽命，同時也保證了離線編程結(jié)果的準確性。此外，在設(shè)計方面采用了新的流線型平行四邊形結(jié)構(gòu)，機器人重量得到有效減輕。大負荷機器人在結(jié)構(gòu)優(yōu)化的同時，也保證了同樣完美的負載及工作半徑，降低了節(jié)拍時間及能耗 根據(jù)要求初步選擇了以下幾種焊接機器人型號：產(chǎn)品型號：f-200ib 最大負重：100kg 可達半徑：437mm*1040mm 重復精度：0.1mm產(chǎn)品型號：motom