基于單片機的直流電機控制系統

1、第 20 頁 共 20 頁基于單片機的直流電機控制系統基于單片機的直流電機控制系統作者： 指導老師： （XXXXXXX大學工學院 電氣工程及自動化 XX 230036）摘要：直流電機是人類最早發(fā)明和應用的一種電機。在各類機電系統中，由于直流電機具有良好的啟動、制動和調速性能，直流電機調速系統已廣泛應用于工業(yè)、航天領域的各個方面。論文主要介紹了直流電機調速系統的意義、基于單片機控制的PWM直流電機調速方法和PWM基本工作原理以及實現方法，通過對占空比的計算達到精確調速的目的。主電路主要采用兩個小按鍵控制STC90C51單片機，將數據傳輸給單片機并產生脈寬調制信號，然后通過電機驅動電路對小型直流電

2、機進行控制。通過按鍵的調試可以實現控制直流電機的速度。最后在軟件方面，介紹了主程序和PWM信號發(fā)生程序的編寫思路以及具體的程序實現。關鍵詞：直流電機調速 單片機 脈寬調制1 引言1.1 課題研究的背景直流電機是最常見的一種電機，它已經廣泛應用于交通、機械、化工、航空等領域中。早期的直流電機控制均以模擬電路為基礎，采用運算放大器，非線性集成電路以及少量的數字電路組成，控制系統的硬件復雜，功能單一，而且系統非常不靈活，調試困難，阻礙了直流電機控制技術的發(fā)展和應用范圍的推廣。PWM控制技術是利用半導體器件的導通和關斷，把直流電壓變成電壓脈沖列，控制電壓脈沖的周期和寬度以達到變壓目的，或控制電壓脈沖的

3、周期和寬度以達到變壓變頻目的的一種控制技術。近年來，電氣傳動的PWM 控制技術已成為電氣傳動自動控制技術的熱點之一。隨著近代電力電子技術和計算機技術的發(fā)展以及現代控制理論的應用，單片機成為了直流電機調速不可或缺的部分之一。單片機具有體積小、重量輕、功能強、抗干擾能力強、控制靈活、應用方便、價格低廉等特點，而被廣泛應用于直流電機調速系統。在實際應用中，電機是把電能轉化為機械能的主要設備，因此要求其具有較好的能量轉換效率和能夠根據生產工藝的要求調整轉速。電機調速性能對提高產品質量，提高勞動生產率和節(jié)省電能有著決定性的影響。所以，電機調速一直是研究的熱點。1.2 課題研究的目的及意義直流電機具有良好

4、的啟動性能和調速特性，雖然各種類型的電機層出不窮，然而在自動控制系統、電子儀器設備等方面，直流電機的應用還是占有突出地位。直流電機調速平滑，調速范圍廣，過載能力強，抗沖擊負載能力強，可實現頻繁的無極快速起動、制動、加/減速和正/反轉。PWM 直流電動機調壓調速系統擁有需用的功率元件少、線路簡單、控制方便、開關頻率高、低速性能好、穩(wěn)速精度高及調速范圍寬、控制方式多樣化、能與數字速度給定信號直接接口等優(yōu)點，在工廠企業(yè)得到廣泛的應用。本課題是以單片機為主要控制核心，針對直流電機的調速系統進行設計，通過本次畢業(yè)設計培養(yǎng)我們綜合運用所學的知識和技能解決問題的本領，鞏固和加深對所學知識的理解；培養(yǎng)我們調查

5、研究的習慣和工作能力。1.3 國內外電機控制的研究現狀及發(fā)展隨著PWM技術的發(fā)展，我國直流電機調速也正向著脈寬調制方向發(fā)展。目前我國大部分數字化控制直流調速裝置還是依靠進口。但由于進口設備價格昂貴，也給出了國產全數字控制直流調速裝置的發(fā)展空間，所以國內許多大專院校、科研單位和廠家也都在開發(fā)全數字直流調速裝置。1.4 PWM變頻調速發(fā)展前景PWM變頻調速作為一項新的調速技術，在西方發(fā)達國家已得到廣泛應用。目前，不論在同步電機調速方面，還是異步電機調速方面，PWM變頻調速是眾多交流調速方式的佼佼者。現代的變頻器采用了通信技術領域中的脈寬調制技術，具體一點就是應用了采樣控制理論中的一個重要理論，沖量

6、相等而形狀不同的窄脈沖加在具有慣性環(huán)節(jié)上時，其效果基本相同，沖量即窄脈沖的面積。PWM變頻調速技術頻調速靈活。調速的范圍寬，在一定范圍內可實現恒力矩輸出，是一種相當適合電梯使用的調速方式，而且其本身的技術也在不斷的革新中。隨著PWM技術的不斷改進，它的應用的范圍也將不斷的擴展。1.5 課題研究內容及目標根據直流電機調速的控制要求確定整體的設計方案，完成單片機控制的PWM直流電機調速系統設計。該系統需能實現用軟件產生PWM信號，并且通過單片機對信號傳輸達到對電機的啟動和停止，加速和減速的控制。該系統主要由輸入設備、單片機和電機驅動模塊等部分組成。主要內容具體描述如下：1）輸入設備的選擇：與矩陣鍵

7、盤相比獨立鍵盤結構簡單，所以本設計采用獨立鍵盤給單片機輸入信號；2）單片機的選型：MCS-51系列單片機有多種型號，其中STC90C51不僅兼容8051，還具有ISP編程和看門狗功能，這里選用單片機STC90C51作為控制核心；3）電機驅動模塊的設計：利用H橋式驅動電路可實現電機的正轉，反轉，制動的功能，作為半導體器件的三極管、二極管在應用領域被廣泛使用，而且其性能比較穩(wěn)定可靠，所以用半導體電路作為電機的驅動芯片。2 總體設計方案2.1 系統總體方案設計2.1.1 設計思路單片機控制的PWM直流電機調速系統的主要功能包括：實現對直流電機的加速、減速和正轉、反轉以及啟動、停止的控制，能夠很方便地

8、實現電機智能控制。系統的主體電路是直流電機PWM控制模塊。這部分電路主要由STC90C51單片機的I/O端口、定時計數器、外部中斷擴展等來控制直流電機的加速、減速以及電機的正轉、反轉，并且可以調整電機的轉速，可以方便地實現直流電機的智能控制。該系統是通過STC90C51單片機產生脈寬可調的脈沖信號并輸入到驅動電路來控制直流電機的工作。該單片機控制的PWM直流電機調速系統主要是由以下幾個電路模塊組成：輸入模塊：這一部分主要是利用帶中斷的獨立式鍵盤來實現對直流電機的加速、減速以及電機的正轉、反轉和啟動、停止控制?？刂颇K：主要由STC90C51單片機的外部擴展電路組成。直流電機PWM控制實現部分主

9、要由一些二極管、電機和晶體管組成。2.1.2 總體方案比較與選擇方案一：直接加直流電源來控制電機的轉動速度：根據電機在其額定電壓時，電機有一定的額定轉速。那么如果其輸入電壓減小，其轉動速度也相應地減小。在傳統的改變電機的轉速中，就是利用所給電機的電壓的不同，從而達到人們所需的轉速。方案二：以單片機STC90C51為中心，通過D/A轉換器，將單片機數字量轉換為模擬量，從而起到控制電機的轉速問題。其中在單片機控制部分通過按鍵直接從程序中調出所需的速度值。電路組成框圖如圖1所示。方案三：采用STC90C51單片機進行控制。本設計需要使用的軟件資源比較簡單，只需完成驅動電路部分和鍵盤控制部分。采用ST

10、C90C51進行控制比較簡單、易控制、可靠性高、抗干擾能力強、精度高且體積大大減小。STC90C51是STC在2003年推出的新型單片機品種。STC90C51是一個低功耗，高性能CMOS 8位微控制器，片內含4K Bytes ISP(In-system programmable)的可反復擦寫1000次的Flash只讀程序存儲器，器件采用ATMEL公司的高密度、非易失性存儲技術制造，兼容標準MCS-51指令系統及80C51引腳結構，芯片內集成了通用8位中央處理器和ISP Flash存儲單元，所以STC的STC90C51是一種高效微控制器。STC90C51單片機電機電機驅動電路鍵盤圖1 電路組成框

11、圖方案分析：方案一只能以減小所給電壓值而能使電機的轉速有相應地減小，此方案操作性差且不安全。方案二不能及時地從電機那里得到相應的轉動速度，而是直接從程序那兒調用相應的數值給數碼管顯示。所以，此處的電路在速度的顯示上失去了其真實性。方案三在可操作性與實時性方面都結合了本設計的特點，從控制理論與控制技術出發(fā)，充分發(fā)揮與應用所學知識的特點。所以，本設計采用方案三。2.2 直流電機調速原理分析直流電機結構多樣，但不論什么樣的直流電機都由定子和轉子構成的。其中定子由主磁極、換向磁極、機座等幾部分組成；轉子主要由：電樞鐵心、電樞繞組、換向器等組成。常見直流電機外形和內部結構如圖2所示。直流電機按勵磁方式的

12、不同可分為：他勵、并勵、串勵和復勵電機四種。不同勵磁方式，直流電機的機械特性曲線也不同。對于直流電機來說人為機械特性方程式為： （2-1）式中：是電動機的理想空載轉速，其值為；是轉速差；是電樞供電電壓（V）；是電樞回路總電阻（）；是勵磁磁通（Wb）；是電勢系數；轉矩系數。由式（2-1）可以看出，改變電樞電阻、電樞電壓和勵磁磁通中的任何一個都可以使轉速發(fā)生變化，所以直流電機調速方法有以上三種：改變電樞電阻、改變電樞電壓和改變勵磁磁通。但是利用改變電樞電壓調速可以實現平滑的無級調速，且調速穩(wěn)定，調速范圍大等優(yōu)點。故本設計采用改變電樞電壓來進行調速。圖2 直流電機外形和結構示意圖2.3 PWM調速原

13、理分析PWM控制技術是利用半導體開關器件的導通和關斷，把直流電壓變成電壓脈沖列，控制電壓脈沖的寬度或周期以達到變壓或變頻的一種控制技術。下面簡述一下PWM調速系統的工作原理。圖3給出PWM調速系統的工作原理電路及其輸出波形。（a） （b）圖3 PWM調速系統的工作原理電路及其波形假設V1先導通T1秒，然后又關斷T2秒，如此反復進行，可得到圖2-3（b）的波形圖，可以得到電機電樞端的平均電壓。如果，可定義為占空比。假定輸入電壓不變，越大，則電機電壓就越大，反之也成立。所以改變就可以達到調壓的目的。改變有三種方法：第一種就是T1保持不變，使T2在0到之間變化，這叫定寬調頻法；第二種就是T2不變，使

14、T1在0到之間變化，這叫調寬調頻法；第三種就是T保持一定，使T1在0到T間變化，這叫定頻調寬法。本設計采用的是定頻調寬法，電動機在運轉時比較穩(wěn)定，并且在產生PWM脈沖實現上更方便。2.4 輸入模塊方案的比較與選擇鍵盤是計算機不可缺少的輸入設備之一，是實現人機對話的紐帶，借助鍵盤可以向計算機系統輸入程序、置數、送操作命令、控制程序的執(zhí)行走向等。在本設計中，使用者可通過鍵盤對電機進行啟動和制動、正轉和反轉、加速和減速控制。在電機調速控制系統中常用的有獨立式鍵盤和矩陣鍵盤，本節(jié)主要針對鍵盤來進行介紹和選擇。 圖4 按鍵電路獨立式鍵盤指直接用I/O接口線構成的單個按鍵電路。每個獨立式按鍵單獨占有一根I

15、/O接口線，每根I/O接口線的工作狀態(tài)不會影響其它I/O接口線的工作狀態(tài)。獨立鍵盤如圖2-5所示。獨立式鍵盤按鍵電路配置靈活，軟件結構簡單，但是每個獨立鍵盤都占用一個I/O接口，在按鍵數量較多時，浪費I/O接口，所以其只適用在按鍵數量不多的系統中。2.5 系統硬件組成本設計的調速系統主要是由：單片機、驅動電路、直流電機、接口電路、鍵盤等部分組成。硬件電路組成框圖如圖5所示：STC90C51單片機電機電機驅動電路鍵盤 圖5 直流電機調速系統硬件本設計由單片機STC90C51接受鍵盤的信號并通過計算占空比產生出對應的PWM信號輸出和控制信號輸出。在直流電機中安裝霍爾開關傳感器，把速度信號傳送到ST

16、C90C51，STC90C51進行定時計數，計算出直流電機每分鐘的轉速，并送LED顯示。3 硬件系統設計本設計是基于單片機控制的PWM直流電機調速系統設計。本章將基于上一章為基礎對硬件系統各部分作進一步分析，并且對硬件各部分電路加以呈現和分析。本系統控制對象是55LCX-1永磁式直流力矩電動機，主要技術指標如表1。針對要求分別對電源、PWM波形產生部分、電機驅動部分、鍵盤輸入部分及測速顯示部分進行設計。整體電路設計圖見附錄A。表1 55LCX-1主要技術指標55LCX-1 峰值堵轉 連續(xù)堵轉最大空載轉速r/min轉矩Nm電流A電壓V轉矩Nm電流A電壓V0.424.2270.141.492000

17、3.1 STC90C516RD+單片機主控模塊單片機的主控模塊如圖2，它以單片機STC90C516RD+為核心，STC90C516RD+系列單片機是宏晶科技生產的單時鐘/機器周期（1T）的單片機，是高速/低功耗/超強抗干擾的新一代8051系列單片機，指令代碼完全兼容傳統8051，但速度快8-12倍。針對電機控制，強干擾場合。其主要性能特點如下：增強型8051CPU，1T，單時鐘/機器周期，指令代碼完全兼容傳統8051；工作電壓：5.5V-3.5V；工作頻率范圍：0-35MHz，相當于普通8051的0-420MHz；用戶應用程序空間64K字節(jié)；片上集成256字節(jié)RAM；通用I/O口（32個），復

18、位后為：準雙向口/弱上拉（普通8051傳統I/O口）；可設置成4種模式：準雙向口/弱上拉，強推挽/強上拉，僅為輸入/高阻，開漏，每個I/O口驅動能力均能達到20mA,但整個芯片最大不要超過120mA；ISP（在系統可編程）/IAP（在應用可編程），無需專用編程器，無需專用仿真器，可通過串口（P3.0/P3.1）直接下載應用程序，數秒即可完成一片；有EEPROM功能；看門狗；具備雙串口；工作溫度范圍：-40 - +85oC（工業(yè)級），0 75oC（商業(yè)級）；40管腳封裝。由圖6可知，單片機的18和19管腳接時鐘電路，19管腳接外部晶振和微調電容的一端，在片內它是振蕩器倒相放大器的輸入，18管腳接

19、外部晶振和微調電容的另一端，在片內它是振蕩器倒相放大器的輸出，9引腳是復位輸入端，接上電容、電阻及開關后構成上電復位電路。31管腳，當只訪問內部程序存儲器時該管腳直接接高電平。端口P0，P1，P2，P3為單片機的輸入和輸出端口，特別的當P0輸出高電平時，必須接上拉電阻。其中P0端口可以做8位的數據總線和地址總線，P2端口可以作為8位的地址總線。P3端口還可以作為中斷的輸入端口復用。29引腳為程序存儲器允許輸出控制端，當單片機訪問外部程序存儲器時，此引腳輸出的低電平作為讀外部程序存儲器的選通信號。30引腳ALE，為地址鎖存允許信號，當單片機上電正常工作時，ALE引腳不斷地輸出正脈沖信號。圖6 主

20、控制器 STC90C516RD+3.2 直流電機驅動電路的設計本設計所采用的直流電機驅動電路由圖7所示。對于圖7所示電路：當DIR為低電平時，Q1，Q5截止，Q3導通，電動機左端呈現高電平；當PWM為高電平時，Q2，Q6導通，Q4截止，電動機右端呈現低電平，因此，在DIR為低電平，PWM為高電平時，電動機正轉。反之，當DIR為高電平時，Q1，Q5導通，Q3截止，電動機左端呈現低電平；當PWM為低電平時，Q2，Q6截止，Q4導通，電動機右端呈現高電平，因此，在DIR為高電平，PWM為低電平時，電動機反轉。當DIR和PWM同時為低電平時，電動機兩端均為高電平，電動機停止轉動，同樣，當DIR和PWM

21、同時為高電平時，電動機兩端均為低電平，電動機也停止轉動。這樣既可對電機進行正反轉控制。 圖7 電機驅動電路3.3 PWM波形發(fā)生原理本設計中PWM波形是用STC90C51單片機編程實現的，這部分硬件比較少，主要保證AT89S51正常工作的最小模式就行了，STC90C51的P3.7引腳作為PWM波的輸出口。產生的PWM波形如圖8所示。 圖8 PWM波形圖3.4 鍵盤部分設計前面已經介紹了選用獨立式鍵盤作為該系統的輸入設備，S1、S2、S3和S4分別控制電機的啟停、方向、加速和減速，其與單片機的接口電路如圖9所示。 圖9 鍵盤輸入電路3.5 復位電路和時鐘電路圖10 時鐘電路圖11 復位電路單片機

22、的每個功能部件都是以時鐘控制信號為基準的，不僅時鐘頻率影響單片機的速度，時鐘電路的質量也直接影響單片機系統的穩(wěn)定性，時鐘電路如圖10所示。本設計采用12MHZ晶振，外接電容C1和C2選用30pF。外接電容會影響振蕩器的頻率高低、穩(wěn)定性和起振的快速性，晶振頻率越高即系統的時鐘頻率越高，單片機的運行速度也越快。當單片機芯片和時鐘系統正常工作時，用外用表可測出晶振腳XTAL1和XTAL2的電壓分別為2.24V和2.09V。復位是單片機初始化操作，不僅可以正常工作時初始化，也可在發(fā)生故障時初始化，以擺脫困境，復位電路如圖11所示。單片機的復位電路剛通電時，開始電容內沒有電，通電后5V電壓給電解電容充電

23、，電容兩端電壓逐漸升至4V左右，復位由低電平變?yōu)楦唠娖?。當復位鍵按下時，C3開始發(fā)電，則電容兩端電壓又恢復至0V，這就是進行了一次手動復位。3.6 電源模塊 電源模塊為系統板上其它模塊提供5V電源，電源輸入有兩種方式，一種為交直流電源從電源插座輸入，輸入的電壓要求，直流輸入應大于7.5V，交流輸入應大于5V，通過7805三端穩(wěn)壓器得到5V的直流電源供給系統其它模塊工作，另一種為從USB接口獲取5V電源，只要用相應配套的USB線從電腦主機獲取5V直流電源。圖12 電源模塊4 電機控制系統的軟件設計C語言作為一種非常方便的語言而得到廣泛的支持，很多硬件開發(fā)都用C語言編程，如各種單片機、DSP、AR

24、M等等。程序入口數據初始化選擇初始方向和初始速度N按鍵閉合YNS1 ?NS2 ?停止YNS3 ?全速、取正向S4 ?YN加速Y減速返回圖13 鍵盤子程序流程圖C語言程序本身不依賴于機器硬件系統，基本上不做修改或僅做簡單的修改就可將程序從不同的系統移植過來直接使用。C語言提供了很多數學函數并支持浮點運算，開發(fā)效率高，可極大地縮短開發(fā)時間，增加程序可讀性和可維護性。在設計編程時要盡量向結構化、模塊化方向編寫，整個程序清單見附錄。本章將對單片機控制的PWM直流電機調速系統的程序做具體分析。相對應用硬件實現PWM信號，用軟件實現具有成本低，限制少，實現便捷等優(yōu)點。但是實現高性能的軟件PWM，也不是容易

25、的事情。軟件PWM的最大難題是死區(qū)的大小，就是PWM的最少分辨時間；其次是程序的效率問題。用軟件實現PWM信號，常用兩種方法：一種是用定時器控制PWM輸出，此種方法死區(qū)時間最少占5個指令周期，分辨率比較低。第二種是應用指令延時實現PWM的輸出，此種方法的分辨率可以達到一個指令周期，但是程序較為復雜，而且占用機時比較多。理論上，把這兩種方法結合起來，根據不同的占空比，采用相應合適的方式可以比較好的解決死區(qū)與效率的問題。因為本設計只需用到4個鍵，所以選用獨立式鍵盤，這點在第二章已經有詳細的分析了。這里用到的獨立式鍵盤一共就由4個鍵組成，分別控制直流電機的停止，全速、取正向，加速和減速。本設計采用的

26、STC9051單片機來實現軟件方法模擬輸出PWM波形，具體流程圖見下圖14。入口PWM信號為高電平延時PWM信號為高電平延時圖14 PWM程序流程圖圖14就是用延時的方法實現PWM波形輸出的流程圖。在本設計中，應用單片機每50個機器周期為PWM波形的基本周期（STC90C51采用12MHz的晶振，即PWM波形的周期為100uS，其頻率為10KHz），采用定頻調寬的方法。定時器T0確定PWM波的頻率，T1確定高電平的時間，這樣改變T1的初值就可以改變占空比。詳細程序見附錄。5 實物焊接“錫接走線法”，這是直接借助焊錫把各焊盤節(jié)點連接起來的一種走線方式，其有著線路清晰、工藝美觀、性能穩(wěn)定等特點。不

27、過假如是直接用焊錫連接相鄰焊盤的話，會比較浪費焊錫，而且對焊錫質量以及個人焊接工藝都要求較高。在錫接走線之前可以先考慮好整個電路的布局，電源部分盡量放到一起，單片機最小系統放在實驗板的中間，這樣擴展電路方便一些。先用水筆畫出走線圖，當確定無誤再用錫過線。焊接的時候單片機不要插在 IC座上，先焊好 IC座當電路全部完成后再上芯片。單片機 IC座的下面是一個不錯的樓盤，一些占地方而又很重要的元器件可以擠一擠放到下面去，外表美觀又保護了這些元器件，如圖所示。圖15 錫接走線法示例圖16 實物圖結 論在該設計中我選用了STC90C51單片機，基本實現了用軟件產生PWM信號，并且通過單片機將信號傳輸給電

28、機驅動芯片，以實現對小型直流電機的啟停、方向、加速和減速的控制。與以往的模擬測速相比較，這種方法不僅精度高，而且安全穩(wěn)定，維護方便。通過幾個月的努力，我的畢業(yè)設計已接近尾聲。這段時間通過查閱相關資料了解了直流電機調速系統，熟悉了單片機在控制系統中的應用，且將這幾年所學的知識系統化、理論化、實用化。因為時間和個人水平限制，該設計仍然存在著不足，不是很完善，例如：測速所選用的方法范圍狹隘，而且系統的穩(wěn)定性和精度都有待提高。致 謝本論文是在我的指導老師吳老師的悉心指導下完成的，她不僅嚴格要求我學習，還不斷激勵我進取，培養(yǎng)我形成良好的科研作風。在此我衷心地感謝吳老師，在她的精心指導和幫助下，我對直流電

29、機的脈寬調制有了新的認識，并完成了基于單片機控制的PWM直流電機調速系統的設計工作。吳老師對待工作認真負責的作風和嚴謹的治學態(tài)度，使我受益匪淺。本次畢業(yè)設計工作的完成與大學四年中各位老師對我的教導和關懷也是密不可分。機電工程系各位老師對科研一絲不茍和對教書育人理念認真負責的態(tài)度，讓我永久受益。在此，對機電工程系的各位教師致以崇高的敬意。最后對各位專家、老師審閱我的論文深表感謝，并渴望給予批評指正。參 考 文 獻1 黃友銳.單片機原理及應用M.合肥：合肥工業(yè)大學出版社,2006.10.2 彭偉.C語言程序設計實訓100例基于8051+proteus仿真M.北京：機械工業(yè)出版社，2011.3 童詩

30、白，華成英.模擬電子技術基礎M.北京：高等教育出版社，2003.4 閻石.數字電子技術基礎M.北京:高等教育出版社，2003.5 王兆安，黃俊.電力電子技術M.北京：機械工業(yè)出版社，2000.6 阮毅，陳伯時.電力拖動自動控制系統運動控制系統M.北京：機械工業(yè)出版社，2009.7 李素娟，蔣維安.基于51單片機多通道直流電機調速設計J.測控技術， 2010，39（6）：30-32、1298 Shyu JL,Liang T J and Chen J F.Digitally-controlled PWM inverter modulated by multi-random technique wi

31、th fixed switching frequencyJ. IEE proc-Electr.power APpl.,Jan.2001,148(1):62-689 G.Edward Suh, Charles WODonnell， Srinivas Devadas， Aegis：a single-chip secure processor, IEEE Design and Test of Computers2008，24（6）57058010 Mt. Prospect.MCS 51 Family of Microcontrollers Architectural Overview. Septem

32、ber 1993Title The DC Motor Speed Control System Based On Single ChipAbstractThe DC motor is a kind of motors which was the first invented and applied by human. Along with the development of the ages, the numerical electronics technique has been already made widely available to our life, work, resear

33、ch, each realm. In all kinds of mechanical of speed, due to the DC motor has a good start, brake and the performance of speed, DC motor control system has been widely used in industry, space flight,etc.This paper introduces the significance of a speed governing system of DC motor, a kind of method of DC motor speed modification, based on PWM theory