第六章 汽車操縱穩(wěn)定性

1、汽車?yán)碚撈嚴(yán)碚擃A(yù)備知識(shí)預(yù)備知識(shí) 汽車轉(zhuǎn)向系的功能、汽車轉(zhuǎn)向系的功能、組成、構(gòu)造及工作原組成、構(gòu)造及工作原理。理。 中心思想中心思想 首先介紹操縱穩(wěn)定性的首先介紹操縱穩(wěn)定性的基本概念基本概念（評(píng)價(jià)指標(biāo)、評(píng)價(jià)指標(biāo)、輪胎側(cè)偏特性輪胎側(cè)偏特性），然后），然后分析分析線性二自由度的汽線性二自由度的汽車模型車模型，最后介紹，最后介紹汽車汽車行駛時(shí)的側(cè)翻和側(cè)滑行駛時(shí)的側(cè)翻和側(cè)滑。 汽車?yán)碚摰谝还?jié)第一節(jié)汽車?yán)碚?汽車的操縱穩(wěn)定性汽車的操縱穩(wěn)定性是指在駕駛者不感到過(guò)分緊張、疲勞的是指在駕駛者不感到過(guò)分緊張、疲勞的條件下，汽車能遵循駕駛者通過(guò)轉(zhuǎn)向系及轉(zhuǎn)向車輪給定的方條件下，汽車能遵循駕駛者通過(guò)轉(zhuǎn)向系及轉(zhuǎn)向車輪給

2、定的方向行駛，且當(dāng)遭遇外界干擾時(shí)，汽車能抵抗干擾而保持穩(wěn)定向行駛，且當(dāng)遭遇外界干擾時(shí)，汽車能抵抗干擾而保持穩(wěn)定行駛的能力。行駛的能力。 汽車的操縱穩(wěn)定性汽車的操縱穩(wěn)定性不僅影響到汽車駕駛的操縱方便程度，也不僅影響到汽車駕駛的操縱方便程度，也是影響汽車安全性的重要因素之一。是影響汽車安全性的重要因素之一。 汽車的操縱穩(wěn)定性汽車的操縱穩(wěn)定性包括兩個(gè)相互關(guān)聯(lián)的部分，即操作性和穩(wěn)包括兩個(gè)相互關(guān)聯(lián)的部分，即操作性和穩(wěn)定性。定性。 操縱性操縱性是汽車能夠確切地響應(yīng)駕駛員指令的能力。是汽車能夠確切地響應(yīng)駕駛員指令的能力。 穩(wěn)定性穩(wěn)定性是汽車抵抗改變其行駛方向的各種外界干擾是汽車抵抗改變其行駛方向的各種外界干

3、擾(路面擾路面擾動(dòng)或風(fēng)擾動(dòng)動(dòng)或風(fēng)擾動(dòng))，并保持穩(wěn)定行駛而不失去控制，甚至翻車或側(cè)，并保持穩(wěn)定行駛而不失去控制，甚至翻車或側(cè)滑的能力?；哪芰?。汽車?yán)碚撥囕v坐標(biāo)系和汽車主要運(yùn)動(dòng)形式車輛坐標(biāo)系和汽車主要運(yùn)動(dòng)形式汽車?yán)碚撗匮豖 X方向：縱向運(yùn)動(dòng)；方向：縱向運(yùn)動(dòng)；繞繞x x方向：側(cè)傾運(yùn)動(dòng)；方向：側(cè)傾運(yùn)動(dòng)；沿沿Y Y方向：側(cè)向運(yùn)動(dòng)；方向：側(cè)向運(yùn)動(dòng)；繞繞y y方向：俯仰運(yùn)動(dòng)；方向：俯仰運(yùn)動(dòng)；沿沿z z方向：上下運(yùn)動(dòng)；方向：上下運(yùn)動(dòng)；繞繞z z方向：橫擺運(yùn)動(dòng)。方向：橫擺運(yùn)動(dòng)。汽車操縱穩(wěn)定性評(píng)價(jià)方法汽車操縱穩(wěn)定性評(píng)價(jià)方法汽車?yán)碚撈嚴(yán)碚撊巳?車閉環(huán)系統(tǒng)車閉環(huán)系統(tǒng)汽車?yán)碚撈囋囼?yàn)的兩種評(píng)價(jià)方法汽車試驗(yàn)的兩種評(píng)價(jià)

4、方法 客觀評(píng)價(jià)法客觀評(píng)價(jià)法 客觀評(píng)價(jià)通過(guò)儀器測(cè)試能定量評(píng)價(jià)汽車性能，客觀評(píng)價(jià)通過(guò)儀器測(cè)試能定量評(píng)價(jià)汽車性能，且能通過(guò)分析求出其與汽車結(jié)構(gòu)參數(shù)間的關(guān)系。且能通過(guò)分析求出其與汽車結(jié)構(gòu)參數(shù)間的關(guān)系。 主觀評(píng)價(jià)法主觀評(píng)價(jià)法 主觀評(píng)價(jià)考慮到了人的感覺(jué)，能發(fā)現(xiàn)儀器不能主觀評(píng)價(jià)考慮到了人的感覺(jué)，能發(fā)現(xiàn)儀器不能測(cè)試出的現(xiàn)象，是操縱穩(wěn)定性的最終評(píng)價(jià)方法，測(cè)試出的現(xiàn)象，是操縱穩(wěn)定性的最終評(píng)價(jià)方法，但很難給出定量評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)。但很難給出定量評(píng)價(jià)數(shù)據(jù)。汽車?yán)碚撈嚴(yán)碚摰诙?jié)第二節(jié)輪胎坐標(biāo)系輪胎坐標(biāo)系汽車?yán)碚搇地面作用在輪胎上的主要力和力矩：地面作用在輪胎上的主要力和力矩：沿沿x x方向：地面切向反作用力方向：地面切向反作

5、用力( (縱向力縱向力)Fx)Fx; ;沿沿y y方向：地面?zhèn)认蚍醋饔昧Ψ较颍旱孛鎮(zhèn)认蚍醋饔昧? (側(cè)向力側(cè)向力)Fy)Fy; ;沿沿z z方向：地面法向反作用力方向：地面法向反作用力FzFz; ;繞繞x x軸：翻轉(zhuǎn)力矩軸：翻轉(zhuǎn)力矩MxMx；繞繞y y軸：滾動(dòng)阻力矩軸：滾動(dòng)阻力矩MyMy；繞繞z z軸：回正力矩軸：回正力矩MzMz； 汽車在行駛中由于受汽車在行駛中由于受轉(zhuǎn)向、路面傾斜、風(fēng)力等引轉(zhuǎn)向、路面傾斜、風(fēng)力等引起的側(cè)向力起的側(cè)向力的作用，使輪心速度方向偏離車輪平面的的作用，使輪心速度方向偏離車輪平面的現(xiàn)象?，F(xiàn)象。 轉(zhuǎn)向引起的側(cè)向力總是指向汽車內(nèi)側(cè)。側(cè)偏角總轉(zhuǎn)向引起的側(cè)向力總是指向汽車內(nèi)側(cè)

6、。側(cè)偏角總是位于和側(cè)偏力指向相反的一側(cè)。是位于和側(cè)偏力指向相反的一側(cè)。輪胎的輪胎的側(cè)偏現(xiàn)象側(cè)偏現(xiàn)象yFYF汽車?yán)碚揷FyuccFyucu 沒(méi)有側(cè)向滑移沒(méi)有側(cè)向滑移 有側(cè)向滑移有側(cè)向滑移圖圖 有側(cè)向力作用時(shí)剛性車輪的滾動(dòng)有側(cè)向力作用時(shí)剛性車輪的滾動(dòng)u 車輪中心沿車輪中心沿Y軸方向若作用有側(cè)向力軸方向若作用有側(cè)向力Fy，相應(yīng)地在地，相應(yīng)地在地面上產(chǎn)生地面?zhèn)认蚍醋饔昧γ嫔袭a(chǎn)生地面?zhèn)认蚍醋饔昧Y， FY也稱為也稱為側(cè)偏力側(cè)偏力。當(dāng)有。當(dāng)有地面?zhèn)认蚍醋饔昧r(shí)，若車輪是地面?zhèn)认蚍醋饔昧r(shí)，若車輪是剛性的剛性的，則可能發(fā)生兩，則可能發(fā)生兩種情況：種情況： zlYFFzlYFF汽車?yán)碚搇實(shí)際上：車輪都不是剛

7、性的，車輪存在側(cè)向彈性，因此，即實(shí)際上：車輪都不是剛性的，車輪存在側(cè)向彈性，因此，即使側(cè)向力使側(cè)向力FyFy沒(méi)有達(dá)到車輪與地面之間的附著極限，車輪的行駛沒(méi)有達(dá)到車輪與地面之間的附著極限，車輪的行駛方向也將偏離車輪平面的方向，即發(fā)生方向也將偏離車輪平面的方向，即發(fā)生側(cè)偏現(xiàn)象側(cè)偏現(xiàn)象。輪輪胎胎的的側(cè)側(cè)偏偏現(xiàn)現(xiàn)象象汽車?yán)碚搇具有側(cè)向彈性的車輪具有側(cè)向彈性的車輪在垂直載在垂直載荷荷的作用下，車輪中心受到側(cè)向的作用下，車輪中心受到側(cè)向力力FyFy，地面有相應(yīng)的側(cè)偏力，地面有相應(yīng)的側(cè)偏力FyFy時(shí)時(shí)具有下面的兩種情況：具有下面的兩種情況：車輪靜止不滾動(dòng)：輪胎胎面接車輪靜止不滾動(dòng)：輪胎胎面接地印跡的中心線與

8、輪胎平面分開(kāi)地印跡的中心線與輪胎平面分開(kāi)一個(gè)距離一個(gè)距離hh，且平行。，且平行。車輪滾動(dòng)：車輪滾動(dòng)：接地印跡的中心線接地印跡的中心線與輪胎平面錯(cuò)開(kāi)，且有一夾角與輪胎平面錯(cuò)開(kāi)，且有一夾角( (側(cè)偏角側(cè)偏角) )，此時(shí)，車輪沿接地印，此時(shí)，車輪沿接地印跡的中心線方向滾動(dòng)。跡的中心線方向滾動(dòng)。輪胎不對(duì)稱受力輪胎不對(duì)稱受力產(chǎn)生的回正力矩產(chǎn)生的回正力矩汽車?yán)碚摶卣鼗卣乩@繞OZ軸的力矩軸的力矩 Tz是使轉(zhuǎn)向車輪回復(fù)到直線行駛位置的主要恢復(fù)力是使轉(zhuǎn)向車輪回復(fù)到直線行駛位置的主要恢復(fù)力矩之一，稱為回正力矩?；卣厥怯山拥孛鎯?nèi)分布的微矩之一，稱為回正力矩?；卣厥怯山拥孛鎯?nèi)分布的微元側(cè)向反力產(chǎn)生的。

9、元側(cè)向反力產(chǎn)生的。eFTyz 在側(cè)偏角在側(cè)偏角0稱為稱為不足轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向。不足轉(zhuǎn)向汽車加速時(shí)，和中。不足轉(zhuǎn)向汽車加速時(shí)，和中性轉(zhuǎn)向時(shí)比，根據(jù)性轉(zhuǎn)向時(shí)比，根據(jù)穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益比中性轉(zhuǎn)向時(shí)較小。穩(wěn)態(tài)橫擺角速度增益比中性轉(zhuǎn)向時(shí)較小。在中性轉(zhuǎn)在中性轉(zhuǎn)向的汽車穩(wěn)態(tài)增益曲線下方向的汽車穩(wěn)態(tài)增益曲線下方，且隨著汽車行駛速度，且隨著汽車行駛速度的增加，曲線呈現(xiàn)向下的趨勢(shì)。的增加，曲線呈現(xiàn)向下的趨勢(shì)。隨著穩(wěn)定性因數(shù)的增大，橫擺角速度增益曲線越低，隨著穩(wěn)定性因數(shù)的增大，橫擺角速度增益曲線越低，不足轉(zhuǎn)向量越大。不足轉(zhuǎn)向量越大。21/KuLur汽車汽車不足轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向 Under Steer US汽車?yán)碚搑uLu2

10、1/KuLuchu汽車?yán)碚撎卣鬈囁偬卣鬈囁偈鞘潜碚鞅碚鞑蛔戕D(zhuǎn)向的一個(gè)參數(shù)。隨著不足轉(zhuǎn)向的一個(gè)參數(shù)。隨著K K值的增大，特值的增大，特征車速減小。征車速減小。aur0K0K0KcruchuLKuR21 021RLKu汽車?yán)碚撘砸欢ǖ那拜嗈D(zhuǎn)角和一定以一定的前輪轉(zhuǎn)角和一定的行駛速度作圓周運(yùn)動(dòng)，若的行駛速度作圓周運(yùn)動(dòng)，若速度增加，汽車將從原來(lái)的速度增加，汽車將從原來(lái)的回轉(zhuǎn)圓駛出而形成一個(gè)比原回轉(zhuǎn)圓駛出而形成一個(gè)比原來(lái)半徑更大的回轉(zhuǎn)圓。來(lái)半徑更大的回轉(zhuǎn)圓。若保持前輪的轉(zhuǎn)角不變，隨著汽車的行駛速度的增大，若保持前輪的轉(zhuǎn)角不變，隨著汽車的行駛速度的增大，而仍要保持原來(lái)的半徑作圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)就顯得前輪轉(zhuǎn)角不足，而

11、仍要保持原來(lái)的半徑作圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)就顯得前輪轉(zhuǎn)角不足，呈現(xiàn)不足轉(zhuǎn)向的特性。呈現(xiàn)不足轉(zhuǎn)向的特性。aur0K0K0Kcruchu0211LuKur汽車?yán)碚?220222222212222)1 (111111LbuLbkmaLbKuuLbkmaLbKuuLbkmaLbukbkaLmuLbkma中性轉(zhuǎn)向下：中性轉(zhuǎn)向下：P136頁(yè)圖頁(yè)圖汽車?yán)碚?K0時(shí)，時(shí)，K0 不足轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向210時(shí)，時(shí)，KR0 時(shí)，時(shí)，K0 不足轉(zhuǎn)向不足轉(zhuǎn)向若若 R=R0 時(shí)，時(shí)，K=0 中性轉(zhuǎn)向中性轉(zhuǎn)向若若 R R0 時(shí)，時(shí)，Ka時(shí)，汽車質(zhì)心在時(shí)，汽車質(zhì)心在cn前，前，SM0, ,K0當(dāng)當(dāng)aa時(shí)，汽車質(zhì)心在時(shí)，汽車質(zhì)心在cn后，后，

12、SM0, ,K021LakkkLaaSM212)(121yaLK第四節(jié) 汽車行駛時(shí)的側(cè)翻和側(cè)滑 汽車側(cè)翻汽車側(cè)翻 汽車側(cè)滑汽車側(cè)滑 提高汽車操作穩(wěn)定性的控制系統(tǒng)提高汽車操作穩(wěn)定性的控制系統(tǒng) 動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng) （DSC） 電子穩(wěn)定程序控制系統(tǒng)（電子穩(wěn)定程序控制系統(tǒng)（ESP）一、汽車側(cè)翻汽車側(cè)翻汽車側(cè)翻是指汽車在行駛過(guò)程中繞其縱軸線轉(zhuǎn)動(dòng)是指汽車在行駛過(guò)程中繞其縱軸線轉(zhuǎn)動(dòng)90或更大的角度，以至車身與地面相接觸的一種或更大的角度，以至車身與地面相接觸的一種危險(xiǎn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。危險(xiǎn)的側(cè)向運(yùn)動(dòng)。汽車側(cè)翻大體上可分為兩類，一類是汽車側(cè)翻大體上可分為兩類，一類是曲線運(yùn)動(dòng)引起曲線運(yùn)動(dòng)引起的側(cè)翻的側(cè)翻

13、(Maneuver Induced Rollover)，汽車在道，汽車在道路路(包括側(cè)向坡道包括側(cè)向坡道)上行駛時(shí)，由于汽車的上行駛時(shí)，由于汽車的側(cè)向加速側(cè)向加速度超過(guò)一定限值度超過(guò)一定限值，使得汽車內(nèi)側(cè)車輪的垂直反力為，使得汽車內(nèi)側(cè)車輪的垂直反力為零而引起的側(cè)翻；另一類是零而引起的側(cè)翻；另一類是絆倒側(cè)翻絆倒側(cè)翻(Triped Rollover)汽車行駛時(shí)產(chǎn)生汽車行駛時(shí)產(chǎn)生側(cè)向滑移側(cè)向滑移，與路面上的，與路面上的障礙物側(cè)向撞擊障礙物側(cè)向撞擊而將其而將其“絆倒絆倒”。 02sinBFBhmghmaZiggyB1.剛性汽車的準(zhǔn)靜態(tài)側(cè)翻剛性汽車的準(zhǔn)靜態(tài)側(cè)翻 剛性汽車剛性汽車指忽略汽車懸架以及輪胎的彈

14、性變形指忽略汽車懸架以及輪胎的彈性變形而將汽車簡(jiǎn)化為一個(gè)剛體。而將汽車簡(jiǎn)化為一個(gè)剛體。準(zhǔn)靜態(tài)準(zhǔn)靜態(tài)指汽車作穩(wěn)態(tài)指汽車作穩(wěn)態(tài)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。的轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)。myaZoZiFF 和YoYiFF 和汽車的質(zhì)量汽車的質(zhì)量汽車作穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)時(shí)的側(cè)向加速度汽車作穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)時(shí)的側(cè)向加速度道路的側(cè)向坡道角道路的側(cè)向坡道角作用在汽車內(nèi)外側(cè)車輪上的法向反作用力作用在汽車內(nèi)外側(cè)車輪上的法向反作用力作用在汽車內(nèi)外側(cè)車輪上的側(cè)向力作用在汽車內(nèi)外側(cè)車輪上的側(cè)向力輪距輪距sin21gZiyhBmgFgagay/singay/sin 如汽車在水平路面上如汽車在水平路面上直線行駛直線行駛時(shí)，則時(shí)，則 。內(nèi)、外側(cè)車輪上的垂直反力為內(nèi)、

15、外側(cè)車輪上的垂直反力為 。 當(dāng)汽車作當(dāng)汽車作曲線行駛曲線行駛時(shí)，時(shí)， 。若仍要保持汽車。若仍要保持汽車內(nèi)外側(cè)車輪上的垂直反力內(nèi)外側(cè)車輪上的垂直反力 不變，則根據(jù)上式，不變，則根據(jù)上式，道路的側(cè)向坡道角應(yīng)滿足道路的側(cè)向坡道角應(yīng)滿足 。一般高速。一般高速公路在拐彎處的坡道角就是根據(jù)此原理設(shè)計(jì)的，公路在拐彎處的坡道角就是根據(jù)此原理設(shè)計(jì)的，內(nèi)內(nèi)側(cè)低，外側(cè)高側(cè)低，外側(cè)高，從而提高汽車的穩(wěn)定性和行駛速度。，從而提高汽車的穩(wěn)定性和行駛速度。00ya2/mgFFZoZi0yaZoZiFF ,sin21gZiyhBmgFga 隨著側(cè)向加速度的增大，內(nèi)側(cè)車輪的垂直反力減隨著側(cè)向加速度的增大，內(nèi)側(cè)車輪的垂直反力減小

16、，發(fā)生小，發(fā)生內(nèi)、外側(cè)車輪上的轉(zhuǎn)移現(xiàn)象內(nèi)、外側(cè)車輪上的轉(zhuǎn)移現(xiàn)象。但。但內(nèi)側(cè)車輪內(nèi)側(cè)車輪的垂直反力減小到的垂直反力減小到0時(shí)，即在作曲線行駛時(shí)，汽車的時(shí)，即在作曲線行駛時(shí)，汽車的內(nèi)外側(cè)車輪上的載荷轉(zhuǎn)移達(dá)到了內(nèi)外側(cè)車輪上的載荷轉(zhuǎn)移達(dá)到了100%。汽車在側(cè)傾。汽車在側(cè)傾平面內(nèi)不再能保持平衡，開(kāi)始側(cè)翻。汽車開(kāi)始側(cè)翻平面內(nèi)不再能保持平衡，開(kāi)始側(cè)翻。汽車開(kāi)始側(cè)翻時(shí)所受到的側(cè)向加速度成為時(shí)所受到的側(cè)向加速度成為側(cè)向閾值側(cè)向閾值?？捎上率浇o?？捎上率浇o出（考慮）道路的坡道角很小出（考慮）道路的坡道角很小sin2gyhBga 當(dāng)汽車在水平路面上作穩(wěn)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，當(dāng)汽車在水平路面上作穩(wěn)態(tài)圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)， 則不發(fā)生側(cè)翻

17、的條件可寫為則不發(fā)生側(cè)翻的條件可寫為Ruay2BguhRhBgRugg222或2、帶懸架帶懸架汽車的準(zhǔn)靜態(tài)側(cè)翻汽車的準(zhǔn)靜態(tài)側(cè)翻 與剛性汽車的側(cè)翻模型不同，帶懸架汽車的模型與剛性汽車的側(cè)翻模型不同，帶懸架汽車的模型將汽車的質(zhì)量分解為將汽車的質(zhì)量分解為懸掛質(zhì)量和非懸掛質(zhì)量懸掛質(zhì)量和非懸掛質(zhì)量?jī)刹績(jī)刹糠帧＼噹脩覓熨|(zhì)量表示。在曲線行駛時(shí)，分。車廂用懸掛質(zhì)量表示。在曲線行駛時(shí)，車廂車廂的側(cè)傾引起汽車質(zhì)心位置的偏移，從而改變了汽的側(cè)傾引起汽車質(zhì)心位置的偏移，從而改變了汽車自重的抗側(cè)翻能力，使得側(cè)翻閾值減小車自重的抗側(cè)翻能力，使得側(cè)翻閾值減小。 帶懸架汽車的準(zhǔn)靜態(tài)側(cè)翻的側(cè)翻閾值可表示為帶懸架汽車的準(zhǔn)靜態(tài)側(cè)

18、翻的側(cè)翻閾值可表示為grgyhhhBga2/3.汽車的瞬態(tài)側(cè)翻汽車的瞬態(tài)側(cè)翻 準(zhǔn)靜態(tài)汽車的側(cè)翻只是實(shí)際汽車作曲線運(yùn)動(dòng)的簡(jiǎn)準(zhǔn)靜態(tài)汽車的側(cè)翻只是實(shí)際汽車作曲線運(yùn)動(dòng)的簡(jiǎn)化，即假設(shè)了汽車的側(cè)向加速度的變化較慢?；?，即假設(shè)了汽車的側(cè)向加速度的變化較慢。 汽車瞬態(tài)側(cè)翻閾值比準(zhǔn)靜態(tài)小。一般在階躍輸入汽車瞬態(tài)側(cè)翻閾值比準(zhǔn)靜態(tài)小。一般在階躍輸入時(shí)，汽車的瞬態(tài)側(cè)翻閾值比準(zhǔn)靜態(tài)時(shí)時(shí)，汽車的瞬態(tài)側(cè)翻閾值比準(zhǔn)靜態(tài)時(shí)低低30-50%。4.汽車防側(cè)翻的控制汽車防側(cè)翻的控制 利用汽車?yán)闷噧?nèi)外側(cè)車輪上的載荷轉(zhuǎn)移系數(shù)內(nèi)外側(cè)車輪上的載荷轉(zhuǎn)移系數(shù)作為控制作為控制的門檻值。的門檻值。 一般情況下一般情況下LTR的極限值取的極限值取

19、0.9.thZoZiZoZiLTRFFFFLTR二、汽車的側(cè)滑 汽車的側(cè)滑汽車的側(cè)滑是指汽車在作是指汽車在作高速曲線運(yùn)動(dòng)或制動(dòng)過(guò)高速曲線運(yùn)動(dòng)或制動(dòng)過(guò)程程中，由于側(cè)向附著力達(dá)到了附著極限狀態(tài)，引中，由于側(cè)向附著力達(dá)到了附著極限狀態(tài)，引起的汽車劇烈的起的汽車劇烈的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。 側(cè)滑是汽車交通事故最常見(jiàn)的原因之一。側(cè)滑是汽車交通事故最常見(jiàn)的原因之一。 汽車作圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，不發(fā)生側(cè)滑的條件可寫為汽車作圓周運(yùn)動(dòng)時(shí)，不發(fā)生側(cè)滑的條件可寫為guuRgRuuyy2或側(cè)向附著極限為作用在汽車車輪上的Guy三、提高汽車操作穩(wěn)定性的控制系統(tǒng)三、提高汽車操作穩(wěn)定性的控制系統(tǒng) 汽車加速、制動(dòng)或轉(zhuǎn)向時(shí)，如果駕駛員對(duì)路

20、面情況汽車加速、制動(dòng)或轉(zhuǎn)向時(shí)，如果駕駛員對(duì)路面情況改變的反應(yīng)和操作不及時(shí)或不準(zhǔn)確（駕駛員一般只改變的反應(yīng)和操作不及時(shí)或不準(zhǔn)確（駕駛員一般只能在汽車側(cè)偏角能在汽車側(cè)偏角24內(nèi)對(duì)汽車側(cè)滑進(jìn)行有效糾正）內(nèi)對(duì)汽車側(cè)滑進(jìn)行有效糾正）而側(cè)滑，將造成汽車失控導(dǎo)致交通事故。美國(guó)一項(xiàng)而側(cè)滑，將造成汽車失控導(dǎo)致交通事故。美國(guó)一項(xiàng)統(tǒng)計(jì)顯示，車速在統(tǒng)計(jì)顯示，車速在80100km/h時(shí)，時(shí)，40%的車禍與的車禍與汽車側(cè)滑失控有關(guān)；車速超過(guò)汽車側(cè)滑失控有關(guān)；車速超過(guò)160km/h時(shí)，幾乎時(shí)，幾乎100%的車禍與側(cè)滑失控有關(guān)。的車禍與側(cè)滑失控有關(guān)。 隨著高速公路的發(fā)展，車速的提高，汽車側(cè)滑造成隨著高速公路的發(fā)展，車速的提高

21、，汽車側(cè)滑造成事故的可能性也不斷提高。為了確保車輛高速行駛事故的可能性也不斷提高。為了確保車輛高速行駛的安全性，在車上裝置汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)十分必的安全性，在車上裝置汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)十分必要，而現(xiàn)代電子技術(shù)的發(fā)展也為其研制成功奠定了要，而現(xiàn)代電子技術(shù)的發(fā)展也為其研制成功奠定了基礎(chǔ)?；A(chǔ)。三、提高汽車操作穩(wěn)定性的控制系統(tǒng)三、提高汽車操作穩(wěn)定性的控制系統(tǒng) 汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的功能是汽車穩(wěn)定性控制系統(tǒng)的功能是控制車輛的橫擺力矩，控制車輛的橫擺力矩，把車輪側(cè)偏角限制在一定范圍內(nèi)把車輪側(cè)偏角限制在一定范圍內(nèi)，其目的包括：保，其目的包括：保證汽車在制動(dòng)和加速時(shí)的方向穩(wěn)定性和可控性；保證汽車在制動(dòng)和加速時(shí)

22、的方向穩(wěn)定性和可控性；保證轉(zhuǎn)向時(shí)不出現(xiàn)過(guò)量的不足轉(zhuǎn)向（證轉(zhuǎn)向時(shí)不出現(xiàn)過(guò)量的不足轉(zhuǎn)向（Understeer）和）和過(guò)度轉(zhuǎn)向（過(guò)度轉(zhuǎn)向（Oversteer）；增強(qiáng)汽車的轉(zhuǎn)向反應(yīng)和）；增強(qiáng)汽車的轉(zhuǎn)向反應(yīng)和軌跡跟蹤性能；縮短制動(dòng)距離，改善牽引性能。軌跡跟蹤性能；縮短制動(dòng)距離，改善牽引性能。 汽車動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)（汽車動(dòng)力學(xué)穩(wěn)定性控制系統(tǒng)（DSC）是汽車主動(dòng)安）是汽車主動(dòng)安全電控系統(tǒng)的重要研究前沿，是繼全電控系統(tǒng)的重要研究前沿，是繼ABS之后需要進(jìn)之后需要進(jìn)行重點(diǎn)突破的汽車主動(dòng)安全控制系統(tǒng)。行重點(diǎn)突破的汽車主動(dòng)安全控制系統(tǒng)。 動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng) （DSC） 電子穩(wěn)定程序控制系統(tǒng)（電子穩(wěn)

23、定程序控制系統(tǒng)（ESP）DSC動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng) - 簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介 DSC：Dynamic stability control動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)統(tǒng) 它它對(duì)車身姿態(tài)的修正方式對(duì)車身姿態(tài)的修正方式： 當(dāng)車輛在高速入彎瞬間，當(dāng)車輛在高速入彎瞬間，在特定的條件下，在特定的條件下，有可能發(fā)生轉(zhuǎn)向不足有可能發(fā)生轉(zhuǎn)向不足的情況。的情況。DSC系統(tǒng)會(huì)根據(jù)當(dāng)時(shí)的車速，側(cè)向加速度，車身的系統(tǒng)會(huì)根據(jù)當(dāng)時(shí)的車速，側(cè)向加速度，車身的轉(zhuǎn)角速率及方向盤轉(zhuǎn)向角度等信息。轉(zhuǎn)角速率及方向盤轉(zhuǎn)向角度等信息。針對(duì)轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)針對(duì)轉(zhuǎn)向內(nèi)側(cè)的后輪單獨(dú)實(shí)施制動(dòng)，并調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的扭矩輸出，的后輪單獨(dú)實(shí)施制動(dòng)，并調(diào)整發(fā)動(dòng)機(jī)的扭

24、矩輸出，讓車身姿態(tài)維持在理想的過(guò)轉(zhuǎn)彎軌跡上讓車身姿態(tài)維持在理想的過(guò)轉(zhuǎn)彎軌跡上，將轉(zhuǎn)向不，將轉(zhuǎn)向不足情況修正到最低。足情況修正到最低。DSC動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng) - 簡(jiǎn)介簡(jiǎn)介 一汽馬自達(dá)一汽馬自達(dá)6轎車在國(guó)內(nèi)中高檔轎車中以配備技術(shù)轎車在國(guó)內(nèi)中高檔轎車中以配備技術(shù)水平較高見(jiàn)長(zhǎng)。水平較高見(jiàn)長(zhǎng)。 排量排量2.3L的馬自達(dá)的馬自達(dá)6轎車配備了動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)轎車配備了動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)（DSC），使得馬自達(dá)），使得馬自達(dá)6轎車在車輛的通過(guò)轎車在車輛的通過(guò)平順性平順性和操控的準(zhǔn)確和穩(wěn)定性方面和操控的準(zhǔn)確和穩(wěn)定性方面達(dá)到了較高的水平。尤達(dá)到了較高的水平。尤其是在連續(xù)轉(zhuǎn)彎的道路上行駛時(shí)對(duì)車輛實(shí)施的精

25、確其是在連續(xù)轉(zhuǎn)彎的道路上行駛時(shí)對(duì)車輛實(shí)施的精確控制方面，提高了車輛的主動(dòng)安全性能。控制方面，提高了車輛的主動(dòng)安全性能。 DSC動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng) 動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)（動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)（DSC）是一種）是一種新型主動(dòng)安全系統(tǒng)新型主動(dòng)安全系統(tǒng)，它整，它整合了較多的控制系統(tǒng)，包括防抱制動(dòng)系統(tǒng)合了較多的控制系統(tǒng)，包括防抱制動(dòng)系統(tǒng)（ABS）、電子制、電子制動(dòng)力分配系統(tǒng)動(dòng)力分配系統(tǒng)（EBD）、電控輔助制動(dòng)系統(tǒng)、電控輔助制動(dòng)系統(tǒng)（EBA）、牽、牽引力控制系統(tǒng)引力控制系統(tǒng)（TCS）。 DSC系統(tǒng)是在包含以上系統(tǒng)基礎(chǔ)上，系統(tǒng)是在包含以上系統(tǒng)基礎(chǔ)上，增加了車輛轉(zhuǎn)向行駛時(shí)增加了車輛轉(zhuǎn)向行駛時(shí)橫擺率傳感器，側(cè)加速傳感器和

26、轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器，橫擺率傳感器，側(cè)加速傳感器和轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角傳感器，通過(guò)這通過(guò)這些傳感器發(fā)出的信號(hào)監(jiān)測(cè)車輛的狀態(tài)和駕駛員的需求。當(dāng)路些傳感器發(fā)出的信號(hào)監(jiān)測(cè)車輛的狀態(tài)和駕駛員的需求。當(dāng)路面狀況改變使車輛行駛偏離駕駛員的預(yù)定方向或制動(dòng)車輪打面狀況改變使車輛行駛偏離駕駛員的預(yù)定方向或制動(dòng)車輪打滑時(shí)，電控單元滑時(shí)，電控單元（ECU）發(fā)出控制前后、左右車輪驅(qū)動(dòng)力和發(fā)出控制前后、左右車輪驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)力的指令，以實(shí)時(shí)修正過(guò)度轉(zhuǎn)向、不足轉(zhuǎn)向或車輪打滑制動(dòng)力的指令，以實(shí)時(shí)修正過(guò)度轉(zhuǎn)向、不足轉(zhuǎn)向或車輪打滑等不利于安全的傾向。等不利于安全的傾向。 DSCDSC動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng) DSC系統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)：系

27、統(tǒng)具有如下優(yōu)點(diǎn)： 控制所有關(guān)鍵的側(cè)向動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)獲得最大安全控制所有關(guān)鍵的側(cè)向動(dòng)力學(xué)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)獲得最大安全性能；性能； 在駕駛員因?yàn)轶@恐造成急轉(zhuǎn)時(shí)，主動(dòng)控制轉(zhuǎn)向程度在駕駛員因?yàn)轶@恐造成急轉(zhuǎn)時(shí)，主動(dòng)控制轉(zhuǎn)向程度提高汽車的穩(wěn)定性；提高汽車的穩(wěn)定性； 提高汽車在各種工況下的穩(wěn)定性和驅(qū)動(dòng)性能；提高汽車在各種工況下的穩(wěn)定性和驅(qū)動(dòng)性能； 通過(guò)在物理參數(shù)限制范圍之內(nèi)提高操縱穩(wěn)定性使得通過(guò)在物理參數(shù)限制范圍之內(nèi)提高操縱穩(wěn)定性使得駕駛員能集中精力于交通狀況：駕駛員能集中精力于交通狀況：同同ABS、EBD、EBA和和TCS相比提高了轉(zhuǎn)向能力和穩(wěn)定性。相比提高了轉(zhuǎn)向能力和穩(wěn)定性。 DSC動(dòng)態(tài)穩(wěn)定控制系統(tǒng) DSC技術(shù)

28、主要由馬自達(dá)公司和寶馬公司采用相類似技術(shù)主要由馬自達(dá)公司和寶馬公司采用相類似的技術(shù)有保時(shí)捷公司的保時(shí)捷穩(wěn)定管理系統(tǒng)的技術(shù)有保時(shí)捷公司的保時(shí)捷穩(wěn)定管理系統(tǒng)PSM（Porsche Stability Management）、奔馳公司）、奔馳公司和奧迪公司的電子穩(wěn)定程序系統(tǒng)和奧迪公司的電子穩(wěn)定程序系統(tǒng)ESP（Electronic Stabilization Program）和）和沃爾沃公司的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定沃爾沃公司的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定牽引控制系統(tǒng)牽引控制系統(tǒng)DSTC（Dynamic Stability Traction Control）等。名稱雖不相同，但在設(shè)計(jì)目標(biāo)、控等。名稱雖不相同，但在設(shè)計(jì)目標(biāo)、控制策略、追求

29、的性能上大體是相同的。制策略、追求的性能上大體是相同的。 電子穩(wěn)定程序系統(tǒng)電子穩(wěn)定程序系統(tǒng)(Electric Stability Program)簡(jiǎn)稱簡(jiǎn)稱ESP。沃爾沃稱其為。沃爾沃稱其為DSTC，寶馬稱其為，寶馬稱其為DSC，凌志稱其為凌志稱其為VSC。汽車緊急避障或轉(zhuǎn)彎制動(dòng)時(shí)，該。汽車緊急避障或轉(zhuǎn)彎制動(dòng)時(shí)，該系統(tǒng)通過(guò)改變車輪切向力，使車輛克服偏離正常路系統(tǒng)通過(guò)改變車輪切向力，使車輛克服偏離正常路徑的傾向。徑的傾向。 1、四通道系統(tǒng)，自動(dòng)向、四通道系統(tǒng)，自動(dòng)向4個(gè)車輪獨(dú)立施加制動(dòng)力。個(gè)車輪獨(dú)立施加制動(dòng)力。 2、二通道系統(tǒng)，自動(dòng)向、二通道系統(tǒng)，自動(dòng)向2個(gè)前輪施加制動(dòng)力。個(gè)前輪施加制動(dòng)力。 3、

30、 三通道系統(tǒng)，向三通道系統(tǒng)，向2個(gè)前輪施加獨(dú)立制動(dòng)力，向個(gè)前輪施加獨(dú)立制動(dòng)力，向2后輪施后輪施 加非獨(dú)立制動(dòng)力。加非獨(dú)立制動(dòng)力。ESP系統(tǒng) ESP的傳感器的傳感器 轉(zhuǎn)向傳感器轉(zhuǎn)向傳感器 輪速傳感器輪速傳感器 偏轉(zhuǎn)率傳感器偏轉(zhuǎn)率傳感器 側(cè)向加速度傳感器側(cè)向加速度傳感器 工作原理工作原理 根據(jù)各傳感器信號(hào)，發(fā)現(xiàn)汽車出現(xiàn)甩尾或前輪失去轉(zhuǎn)根據(jù)各傳感器信號(hào)，發(fā)現(xiàn)汽車出現(xiàn)甩尾或前輪失去轉(zhuǎn)向向 能力時(shí)，當(dāng)汽車處于驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，程序控制能力時(shí)，當(dāng)汽車處于驅(qū)動(dòng)方式時(shí)，程序控制ASR（驅(qū)動(dòng)驅(qū)動(dòng)防滑系統(tǒng)，又稱牽引力控制系統(tǒng)防滑系統(tǒng)，又稱牽引力控制系統(tǒng)）改變?cè)诟鬏喩系尿?qū)動(dòng)力；）改變?cè)诟鬏喩系尿?qū)動(dòng)力；當(dāng)汽車處于制動(dòng)方式時(shí)

31、，控制當(dāng)汽車處于制動(dòng)方式時(shí)，控制ABS（防抱死系統(tǒng)）改變?cè)冢ǚ辣老到y(tǒng)）改變?cè)诟鬏喩系闹苿?dòng)力，使汽車產(chǎn)生額外的力矩，迫使汽車回到各輪上的制動(dòng)力，使汽車產(chǎn)生額外的力矩，迫使汽車回到正確的路線上來(lái)。正確的路線上來(lái)。ESP系統(tǒng)工作原理ESPESP的三大特點(diǎn)的三大特點(diǎn) 1.實(shí)時(shí)監(jiān)控實(shí)時(shí)監(jiān)控：ESP能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控駕駛者的操控動(dòng)能夠?qū)崟r(shí)監(jiān)控駕駛者的操控動(dòng)作、路面反應(yīng)、汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并不斷向發(fā)動(dòng)機(jī)和作、路面反應(yīng)、汽車運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，并不斷向發(fā)動(dòng)機(jī)和制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令。制動(dòng)系統(tǒng)發(fā)出指令。 2. 主動(dòng)干預(yù)主動(dòng)干預(yù)：ABS等安全技術(shù)主要是對(duì)駕駛者的等安全技術(shù)主要是對(duì)駕駛者的動(dòng)作起干預(yù)作用，但不能調(diào)控發(fā)動(dòng)機(jī)。動(dòng)作起干預(yù)作用，

32、但不能調(diào)控發(fā)動(dòng)機(jī)。ESP則可以則可以通過(guò)主動(dòng)調(diào)控發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，并調(diào)整每個(gè)輪子的驅(qū)通過(guò)主動(dòng)調(diào)控發(fā)動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)速，并調(diào)整每個(gè)輪子的驅(qū)動(dòng)力和制動(dòng)力，來(lái)修正汽車的過(guò)度轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向不足。動(dòng)力和制動(dòng)力，來(lái)修正汽車的過(guò)度轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)向不足。 3. 事先提醒事先提醒：當(dāng)駕駛者操作不當(dāng)或路面異常時(shí)，：當(dāng)駕駛者操作不當(dāng)或路面異常時(shí)，ESP會(huì)用警告燈警示駕駛者。會(huì)用警告燈警示駕駛者。ESP是如何工作的是如何工作的?ABS/TCS系統(tǒng)就是要防止在車輛加速或制動(dòng)時(shí)系統(tǒng)就是要防止在車輛加速或制動(dòng)時(shí)出現(xiàn)我們所不期望的出現(xiàn)我們所不期望的縱向滑移縱向滑移。而。而Electronic Dynamic Control /ESP就是要控制就是

33、要控制橫向滑移橫向滑移。他。他是各種工況下的一個(gè)主動(dòng)安全系統(tǒng)，處理各種異常是各種工況下的一個(gè)主動(dòng)安全系統(tǒng)，處理各種異常情況，減輕駕駛員的精神緊張及身體疲勞。情況，減輕駕駛員的精神緊張及身體疲勞。 只要只要 ESP識(shí)別出駕駛員的輸入與車輛的實(shí)際運(yùn)識(shí)別出駕駛員的輸入與車輛的實(shí)際運(yùn)動(dòng)不一致，它就馬上通過(guò)有選擇的制動(dòng)動(dòng)不一致，它就馬上通過(guò)有選擇的制動(dòng)/發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)發(fā)動(dòng)機(jī)干預(yù)來(lái)穩(wěn)定車輛。來(lái)穩(wěn)定車輛。 如果單獨(dú)制動(dòng)某個(gè)車輪不足以穩(wěn)定車輛，如果單獨(dú)制動(dòng)某個(gè)車輪不足以穩(wěn)定車輛，ESP將通過(guò)降低發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩輸出的方式或制動(dòng)其它車輪將通過(guò)降低發(fā)動(dòng)機(jī)扭矩輸出的方式或制動(dòng)其它車輪來(lái)滿足需求。來(lái)滿足需求。 DSTCDSTC

34、 DSTC Dynamic Stability Tracing Control(動(dòng)態(tài)動(dòng)態(tài)穩(wěn)定牽引控制穩(wěn)定牽引控制) 為了使行駛更加穩(wěn)定，全新為了使行駛更加穩(wěn)定，全新XC60上的上的DSTC（動(dòng)（動(dòng)態(tài)穩(wěn)定與牽引力控制）系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步的完善。態(tài)穩(wěn)定與牽引力控制）系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了進(jìn)一步的完善。DSTC 可以計(jì)算司機(jī)預(yù)計(jì)的行駛方向與汽車實(shí)際可以計(jì)算司機(jī)預(yù)計(jì)的行駛方向與汽車實(shí)際行駛方向之間的偏差行駛方向之間的偏差。同時(shí)，進(jìn)一步完善的同時(shí)，進(jìn)一步完善的DSTC 還能夠計(jì)算車輛的還能夠計(jì)算車輛的側(cè)傾率側(cè)傾率，監(jiān)測(cè)逐漸累積的打滑，監(jiān)測(cè)逐漸累積的打滑情況。如果司機(jī)在轉(zhuǎn)向時(shí)突然松開(kāi)加速踏板，比情況。如果司機(jī)在轉(zhuǎn)向時(shí)突

35、然松開(kāi)加速踏板，比如在駛離公路稍稍有些過(guò)晚時(shí)，就可能發(fā)生這種如在駛離公路稍稍有些過(guò)晚時(shí)，就可能發(fā)生這種情況。通過(guò)測(cè)量側(cè)傾率，情況。通過(guò)測(cè)量側(cè)傾率，DSTC 能夠提前以更高能夠提前以更高的精度進(jìn)行調(diào)節(jié)。的精度進(jìn)行調(diào)節(jié)。在激情駕駛、車輛受有很高的在激情駕駛、車輛受有很高的側(cè)向力時(shí)這一新功能的作用尤為明顯側(cè)向力時(shí)這一新功能的作用尤為明顯。 DSTC動(dòng)態(tài)穩(wěn)定和牽引控制防側(cè)滑系統(tǒng)，動(dòng)態(tài)穩(wěn)定和牽引控制防側(cè)滑系統(tǒng)，幫助駕駛幫助駕駛員避免打滑的危險(xiǎn)員避免打滑的危險(xiǎn)。DSTCDSTC電子電子AWD系統(tǒng)還可以與底盤上的系統(tǒng)還可以與底盤上的DSTC（動(dòng)態(tài)穩(wěn)定（動(dòng)態(tài)穩(wěn)定和牽引力控制防側(cè)滑系統(tǒng)）相互作用，形成防打滑和牽

36、引力控制防側(cè)滑系統(tǒng)）相互作用，形成防打滑系統(tǒng)，它系統(tǒng)，它能夠不斷對(duì)比車輛的行駛方向與駕駛員方能夠不斷對(duì)比車輛的行駛方向與駕駛員方向盤的運(yùn)動(dòng)方向，在駕駛員察覺(jué)到危險(xiǎn)之前，自動(dòng)向盤的運(yùn)動(dòng)方向，在駕駛員察覺(jué)到危險(xiǎn)之前，自動(dòng)消除任何傾斜傾向。消除任何傾斜傾向。例如，例如，車輛出現(xiàn)打滑時(shí)，制動(dòng)車輛出現(xiàn)打滑時(shí)，制動(dòng)系統(tǒng)會(huì)立即向一個(gè)或幾個(gè)車輪分配剎車力，系統(tǒng)會(huì)立即向一個(gè)或幾個(gè)車輪分配剎車力，DSTC內(nèi)內(nèi)的防空轉(zhuǎn)系統(tǒng)，會(huì)自動(dòng)剎住空轉(zhuǎn)車輪，將動(dòng)力轉(zhuǎn)移的防空轉(zhuǎn)系統(tǒng)，會(huì)自動(dòng)剎住空轉(zhuǎn)車輪，將動(dòng)力轉(zhuǎn)移到抓地力最佳的車輪上，使車身恢復(fù)穩(wěn)定，不再打到抓地力最佳的車輪上，使車身恢復(fù)穩(wěn)定，不再打滑?；CS系統(tǒng) TCSTCS是是Traction Control SystemTraction Control System（ 驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)）的驅(qū)動(dòng)力控制系統(tǒng)）的縮寫?？s寫。TCSTCS經(jīng)常直接與經(jīng)常直接與ABSABS共用同一個(gè)系統(tǒng)。共用同一個(gè)系統(tǒng)。ABSABS控制控制4 4個(gè)輪，個(gè)輪，而而