第9章PLC的梯形圖程序設計方法及應用實例

1、電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）第第9章章 PLC的梯形圖程序設計方法及應用實例的梯形圖程序設計方法及應用實例內(nèi)容提要內(nèi)容提要學習要求學習要求PLC的梯形圖程序設計法是目前使用較廣泛的一種設計方法，故本章重點介紹PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用、梯形圖的邏輯設計法及應用、梯形圖的翻譯設計法及應用和梯形圖的程序控制設計法及應用。掌握PLC梯形圖程序設計法。了解PLC梯形圖四種設計法應用的優(yōu)缺點。熟練掌握PLC的梯形圖的順序控制設計法，能夠利用此法根據(jù)具體問題畫出順序功能圖，然后畫出梯形圖。電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC

2、梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用一些經(jīng)驗設計法的基本步驟：一些經(jīng)驗設計法的基本步驟：（1）分解控制功能，畫輸出線圈梯級。 （2）建立輔助位梯級。 （3）畫互鎖條件和保護條件。 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用9.1.1 啟動、保持和停止電路啟動、保持和停止電路圖9.1 單向全壓啟動控制電路 圖9.2 單向全壓啟動控制電路梯形圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用9.1.2 運貨小車的自動控制運貨小

3、車的自動控制1運貨小車的工藝過程圖9.3 運貨小車示意圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用9.1.2 運貨小車的自動控制運貨小車的自動控制2程序設計（1）輸入/輸出點地址分配。停止按鈕SB0 I0.0右行啟動按鈕SB1 I0.1左行啟動按鈕SB2 I0.2限位開關SQ0 I0.3限位開關SQ1 I0.4限位開關SQ2 I0.5小車右行 Q0.0小車左行 Q0.1小車裝料 Q0.2小車卸料 Q0.3電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖

4、的經(jīng)驗設計法及應用9.1.2 運貨小車的自動控制運貨小車的自動控制2程序設計圖9.4 小車控制梯形圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用9.1.2 運貨小車的自動控制運貨小車的自動控制3程序說明 為使小車自動停止，將I0.5和I0.3的常閉觸點分別與Q0.0和Q0.1的線圈串聯(lián)。為使小車自動啟動，將控制裝、卸料延時的定時器T37和T38的常開觸點，分別與手動右行和左行的I0.1、I0.2的常開觸點并聯(lián)，并用限位開關對應的I0.3、I0.4和I0.5的常開觸點分別接通裝料、卸料電磁閥和相應的定時器。電氣控制

5、與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用9.1.3 交通指揮信號燈的控制交通指揮信號燈的控制1控制開關信號燈受一個啟動開關控制。當啟動開關接通時，信號燈系統(tǒng)開始工作，且先南北紅燈亮，東西綠燈亮；當啟動開關斷開時，所有信號燈都熄滅。電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用9.1.3 交通指揮信號燈的控制交通指揮信號燈的控制2控制要求根據(jù)控制要求可知，這是一個時序邏輯控制系統(tǒng)。 圖9.5 交通指揮信號燈時序圖電氣控制與電氣控制與PLC原

6、理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用9.1.3 交通指揮信號燈的控制交通指揮信號燈的控制3輸入/輸出地址分配根據(jù)時序圖，交通信號燈輸入/輸出地址分配為： 啟動按鈕： I0.0 警燈： Q0.0南北紅燈： Q0.1 東西綠燈： Q0.2南北綠燈： Q0.5 東西黃燈： Q0.3南北黃燈： Q0.6 東西紅燈： Q0.4電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.1 PLC梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用梯形圖的經(jīng)驗設計法及應用9.1.3 交通指揮信號燈的控制交通指揮信號燈的控制4程序設計及說明圖9.6 交通指揮信號燈控

7、制梯形圖程序電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.1 集選電梯外呼信號停站控制集選電梯外呼信號停站控制圖9.7 三層電梯地址分配和示意圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.1 集選電梯外呼信號停站控制集選電梯外呼信號停站控制1三層電梯動作控制要求（1）當電梯位于1層或2層時，若按3層的向下外呼按鈕SB23，則電梯上升到3層，由行程開關SQ3停止電梯上升。（2）當電梯位于1層時，若按2層的向上外呼按鈕SB12，則電梯

8、上升到2層，由行程開關SQ2停止電梯上升。（3）當電梯位于2層或3層時，若按1層的向上外呼按鈕SB11，則電梯下降到1層，由行程開關SQ1停止電梯下降。（4）當電梯位于3層時，若按2層的向下外呼按鈕SB22，則電梯下降到2層，由行程開關SQ2停止電梯下降。（5）當電梯位于3層時，若按2層的向下外呼按鈕SB22，此時3層的向下外呼按鈕SB23不按，則電梯上升到2層，行程開關SQ2停止電梯上升。（6）當電梯位于3層時，若下方僅出現(xiàn)2層的向上外呼信號SB12，即1層的向上外呼按鈕SB11不按，則電梯下降到2層，由行程開關SQ2停止電梯下降。（7）電梯在上升途中，不允許下降。（8）電梯在下降途中，不允

9、許上升。電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.1 集選電梯外呼信號停站控制集選電梯外呼信號停站控制下面我們逐條對上面的動作要求（1）（8）用邏輯設計法進行設計： 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.1 集選電梯外呼信號停站控制集選電梯外呼信號停站控制對（2） ：這條輸出也是電梯上升，進入條件為 SQ1SB12，退出條件為 SQ2 動作。因此，Q0.0 的邏輯方程為： (Q0.0)(SQ1 SB12Q0.0) SQ3

10、f 對（3） ：這種情況輸出為電梯下降，用輸出繼電器 Q0.1 表示。進入條件為（SQ2+SQ3）SB11，退出條件為 SQ1 動作。因此，Q0.1 的邏輯方程為： (Q0.1)(SQ2SQ3) SB11Q0.1 SQ1f 對（4） ：這種情況輸出為電梯下降，進入條件為 SQ3SB22，退出條件為 SQ2 動作。因此，Q0.1 的邏輯方程為： (Q0.1)(SQ3 SB22Q0.1) SQ2f 對（5） ：這條輸出是電梯上升，進入條件為 SQ1 SB2 SB23，退出條件是 SQ2 動作。因此，Q0.1 的邏輯方程為： (Q0.0)(SQ1 SB22 SB23Q0.0) SQ2f 電氣控制與電

11、氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.1 集選電梯外呼信號停站控制集選電梯外呼信號停站控制對（6） ：這條輸出是電梯下降，進入條件為SQ3 SB12 SB11，退出條件為 SQ2 動作。因此，Q0.1 的邏輯方程為： (Q0.1)(SQ3 SB12 SB11Q0.1) SQ2f 對 （7） ： 為了滿足電梯在上升途中， 不允許下降， 只需在 Q0.1 邏輯式中串聯(lián) Q0.0 的 “非” ，也就是實現(xiàn)聯(lián)鎖。當 Q0.0 動作時，不允許 Q0.1 動作。 對（8） ：同上，只是在 Q0.0 中串聯(lián) Q0.1 的“非” 。

12、 將上面的邏輯方程整理如下： (Q0.0)SQ1 SQ2SB23Q0.0SQ3SQ1 SB12Q0.0SQ2SQ1 SB22 SB23Q0.0SQ2 Q0.1f (Q0.1)SQ2SQ3SB11Q0.1SQ1SQ3 SB22Q0.1SQ2SQ3 SB12 SB11Q0.1 SQ2 Q0.0f 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.1 集選電梯外呼信號停站控制集選電梯外呼信號停站控制集選三層電梯的梯形圖如圖9.8所示 圖9.8 三層電梯的控制梯形圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）

13、版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.2 裝卸料小車多方式運動控制裝卸料小車多方式運動控制1控制要求（1）如果所按選擇小車停車位置的按鈕號與小車所壓下的行程開關號時，按下啟動按鈕SB，小車仍停車。（2）如果所按選擇小車停車位置的按鈕號大于小車所壓下的行程開關號時，按下啟動按鈕SB，小車右行，直到兩者相等時停車。（3）如果所按選擇小車停車位置的按鈕號小于小車所壓下的行程開關號相等時，按下啟動按鈕SB，小車左行，直到兩者相等時停車。圖9.9 裝卸料小車示意圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計

14、法及應用9.2.2 裝卸料小車多方式運動控制裝卸料小車多方式運動控制2根據(jù)控制要求，三層電梯輸入點和輸出點對應分配電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.2 裝卸料小車多方式運動控制裝卸料小車多方式運動控制3用邏輯設計法設計上述問題設存儲位M0.1M0.5分別對SB1SB5進行記憶，其邏輯表達式為：圖9.10 裝卸料小車多方式運動控制梯形圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.3 深孔鉆床的自動控制深孔鉆床的自動控制1

15、深孔鉆床的控制要求圖9.11 工作循環(huán)圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.3 深孔鉆床的自動控制深孔鉆床的自動控制2程序設計表9.1 元件節(jié)拍表電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.3 深孔鉆床的自動控制深孔鉆床的自動控制2設置中間線圈3列寫中間線圈開關、執(zhí)行元件邏輯函數(shù)式，并畫出梯形圖圖9.12 深孔鉆床的控制梯形圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.2 梯形圖的邏輯設計法及應用

16、梯形圖的邏輯設計法及應用9.2.3 深孔鉆床的自動控制深孔鉆床的自動控制4按PLC程序的邏輯函數(shù)式畫出梯形圖還需進一步檢查和修改，以縮短系統(tǒng)的研制周期，檢查的主要內(nèi)容是：能否符合控制要求，合理利用指令，提高內(nèi)存的利用率，縮短運行周期，提高系統(tǒng)的運行速度；修改的目的是：從梯形圖的可靠性、經(jīng)濟性、簡明性全面考慮看是否增加必要的中間線圈并加入必需的信號指示。在本例中，各中間線圈的邏輯函數(shù)式和執(zhí)行邏輯函數(shù)式符合控制要求，但在梯形圖中需加入停止按鈕及必要的信號指示（略）。電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.3 PLC梯形圖的梯形圖的“翻譯翻譯”設計法及應用設計法及應用9.

17、3.1 三速異步電動機啟動和自動加速的控制三速異步電動機啟動和自動加速的控制1三速異步電動機啟動和自動加速的繼電器控制原理簡介圖9.13 繼電器控制電路圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.3 PLC梯形圖的梯形圖的“翻譯翻譯”設計法及應用設計法及應用9.3.1 三速異步電動機啟動和自動加速的控制三速異步電動機啟動和自動加速的控制2程序設計圖9.14 PLC控制系統(tǒng)的外部接線電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.3 PLC梯形圖的梯形圖的“翻譯翻譯”設計法及應用設計法及應用9.3.1 三速異步電動機啟動和自動加速的控制三速異步電動機

18、啟動和自動加速的控制2程序設計圖9.15 梯形圖程序電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.3 PLC梯形圖的梯形圖的“翻譯翻譯”設計法及應用設計法及應用9.3.2 異步電動機長動與點動控制異步電動機長動與點動控制異步電動機的長動和點動控制電路 圖9.16 長動與點動控制電路電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.3 PLC梯形圖的梯形圖的“翻譯翻譯”設計法及應用設計法及應用9.3.2 異步電動機長動與點動控制異步電動機長動與點動控制圖9.17 長動與點動控制梯形圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 P

19、LC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用圖9.18 功能圖及順序功能指令編程方式示意圖1順序功能指令編程方式電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用圖9.19 啟保停編程方式和以轉換為中心的編程方式 2啟保停電路編程方式3以轉換為中心的編程方式 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.1 液壓剪切機的控制液壓剪切機的控制（1）液壓剪切機液壓工作過程。 圖9.20 液壓剪板機的結構原

20、理簡圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.1 液壓剪切機的控制液壓剪切機的控制（2）輸入/輸出地址分配。啟動： I0.0 板料送料：Q0.0壓鉗原位(SQ2)： I0.1 壓鉗壓行：Q0.1壓鉗壓力到位(SQ3)： I0.2 壓鉗返回：Q0.2剪刀原位(SQ4)： I0.3 剪刀剪行：Q0.3剪刀剪到位（SQ5）： I0.4 剪刀返回：Q0.4板料到位（SQ1）： I0.5電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序

21、控制設計法及應用9.4.1 液壓剪切機的控制液壓剪切機的控制（3）繪制順序功能流程圖如圖9.21所示。 圖9.21 液壓剪板機的順序功能圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.1 液壓剪切機的控制液壓剪切機的控制（4）根據(jù)工作過程編制控制梯形圖程序。 圖9.22 液壓剪板機控制梯形圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.2 組合機床動力滑臺的控制組合機床動力滑臺的控制1動力滑臺液壓系統(tǒng)的工

22、作過程圖1.50 動力滑臺液壓系統(tǒng)圖 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.2 組合機床動力滑臺的控制組合機床動力滑臺的控制2輸入/輸出地址分配啟動： I0.0 電磁閥1YA：Q0.0行程閥11動作信號： I0.1 電磁閥3YA：Q0.1行程開關： I0.2 電磁閥2YA：Q0.2壓力繼電器： I0.3 原位行程開關： I0.4 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.2 組合機床動力滑臺的

23、控制組合機床動力滑臺的控制3動力滑臺功能流程圖 圖9.23 動力滑臺功能流程圖電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.2 組合機床動力滑臺的控制組合機床動力滑臺的控制4動力滑臺控制梯形圖程序 圖9.24 動力滑臺控制梯形圖 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.3 交通指揮信號燈的順序控制交通指揮信號燈的順序控制（1）交通信號燈輸入/輸出地址分配為：啟動按鈕： I0.0 警燈： Q0.0南北

24、紅燈： Q0.1 東西綠燈： Q0.2南北綠燈： Q0.5 東西黃燈： Q0.3南北黃燈： Q0.6 東西紅燈： Q0.4電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.3 交通指揮信號燈的順序控制交通指揮信號燈的順序控制（2）根據(jù)控制要求和動作編制順序功能流程圖 圖9.25 交通指揮信號燈控制功能流程圖這是一個典型的并列結構，在并列結構中還有選擇結構，但是控制功能清晰。在功能圖中，嚴格按照工藝流程過程編制順序功能圖，以便于理解。電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4

25、PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.3 交通指揮信號燈的順序控制交通指揮信號燈的順序控制（3）繪制控制梯形圖 圖9.26 交通指揮信號燈順序控制梯形圖S7-200 PLC的順控指令不支持直接輸出（）的雙線圈操作。 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.4 自動門順序控制自動門順序控制（1）控制要求及過程。 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.4 自動門順

26、序控制自動門順序控制（2）自動門輸入/輸出地址分配。 微波開關K1：I0.0開門減速開關SQ4：I0.4高速開門KM4：Q0.4開門極限開關SQ3：I0.3低速開門KM3：Q0.3關門減速開關SQ2：I0.2高速關門KM2：Q0.2關門極限開關SQ1：I0.1低速關門KM1：Q0.1電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.4 自動門順序控制自動門順序控制（3）根據(jù)控制要求，設計的順序功能流程圖如圖9.28所示。 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形

27、圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.4 自動門順序控制自動門順序控制（4）設計自動門控制梯形圖如圖9.29所示。電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.5 皮帶傳輸線的順序控制皮帶傳輸線的順序控制 （1）皮帶傳輸線及控制要求。 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.5 皮帶傳輸線的順序控制皮帶傳輸線的順序控制 （2）PLC的輸入/輸出地址分配如下：啟動按鈕： I0.0

28、 皮帶電機M4：Q0.1停止按鈕及M1故障信號：I0.1 皮帶電機M3：Q0.2M2故障信號： I0.2 皮帶電機M2：Q0.3M3故障信號： I0.3 皮帶電機M1：Q0.4緊急停車及M4故障信號：I0.4電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.5 皮帶傳輸線的順序控制皮帶傳輸線的順序控制 （3）根據(jù)控制要求及過程，編制的順序功能流程圖如圖9.31所示 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4

29、.5 皮帶傳輸線的順序控制皮帶傳輸線的順序控制 （4）用步進功能指令編制控制梯形圖。根據(jù)功能圖編制的控制梯形圖如圖9.32所示。電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.6 大、小球分檢機械臂裝置的控制大、小球分檢機械臂裝置的控制（1）大、小球分檢機械臂裝置的工作過程。 電氣控制與電氣控制與PLC原理及應用（第原理及應用（第2版）版）9.4 PLC梯形圖的順序控制設計法及應用梯形圖的順序控制設計法及應用9.4.6 大、小球分檢機械臂裝置的控制大、小球分檢機械臂裝置的控制（2）輸入/輸出點地址分配。啟動按鈕 SB1： I0.0 原始位置指示燈 HL： Q0.0 停止按鈕 SB2： I0.1 抓球電磁鐵 K： Q0.1 上限位開關 LS1： I0.2 下行接觸器 KM1： Q0.2 下限位開關 LS2： I0.3 上行接觸器 KM2： Q0.3 左限位開關 LS3： I0.4 右行接觸器 KM3： Q0.4 小球右限位開關 LS4： I0.5 左行接觸器 KM4： Q0.5 大球右限位開關 LS5： I0.6 大、小球檢測開關 SQ： I0.7 電氣控制與電氣控制與PLC原理