搬運(yùn)集裝箱組裝(壓縮)

1、 參考搬運(yùn)集裝箱結(jié)構(gòu)搭建資料需注意的事項(xiàng) 在參考過程中需要注意留心文字說明以及圖片中標(biāo)注的文字。 本資料中，搭建過程有的地方跳躍的較多。但注意觀察前后圖片的差異，可以區(qū)分開。 搬運(yùn)集裝箱機(jī)器人結(jié)構(gòu)大致可分為2塊：底盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、前叉機(jī)構(gòu)。 資料中各機(jī)構(gòu)的搭建都是采用連接扣拼插的，由搬運(yùn)集裝箱結(jié)構(gòu)規(guī)模比較大，采用連接扣形式搭建出來的結(jié)構(gòu)框架可能比較松散，所以我們不建議采用純連接扣搭建，有條件的可以購買螺絲與連接扣相結(jié)合來搭建。 搭建資料中的電機(jī)變速箱采用的都是原裝4片齒輪，有部分需要改裝成6片齒輪，需要改裝的變速箱，在搭建過程中會(huì)提示，請(qǐng)留意。變速箱改裝過程在資料中也提及。 資料中只提供各傳感器、

2、各電機(jī)連接主板輸入輸出口，與四引線板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板的連接，即硬件連接示意圖。傳感器在結(jié)構(gòu)上固定的大致位置（只作建議），不提供四引線板、電機(jī)驅(qū)動(dòng)板在結(jié)構(gòu)上固定的具體位置。圖示中為搭建搬運(yùn)集裝箱結(jié)構(gòu)的基本零件，有部分零件未包含在內(nèi)，可根據(jù)搭建過程需要，自行挑選。圖示中的3個(gè)變速箱組件為基本的4片裝，其中有1個(gè)需要改裝成6片裝，改裝過程可參考被PPT內(nèi)資料。標(biāo)準(zhǔn)4片齒輪變速箱改裝成六片齒輪注意圖片的中的標(biāo)注以及文字介紹先將變速箱拆開，注意拆開的一邊是哪一邊，注意移除的順序。齒輪片的改裝，產(chǎn)品中配備了齒輪片，裝配齒輪片時(shí)注意裝配順序，再者就是看看配備的齒輪片是不是圓孔的。六方孔齒輪片的裝配，六方孔齒輪是

3、傳動(dòng)齒輪，要放在最后一級(jí)，并且要和車輪同軸。搭建搬運(yùn)集裝箱底盤驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)所需的部分零件，在組裝時(shí)注意各零件固定連接的位置，底盤上方的前叉驅(qū)動(dòng)電機(jī)需要改裝成6片齒輪。前叉驅(qū)動(dòng)電機(jī)的組裝，注意驅(qū)動(dòng)電機(jī)的安裝位置，該電機(jī)變速箱需要改裝。平衡連桿的組裝，注意平衡連桿連接的位置。底盤輔助結(jié)構(gòu)的組裝，注意組裝的位置。連接前叉結(jié)構(gòu)的組裝，注意連接的位置。底盤輔助結(jié)構(gòu)是作為固定傳感器用的，注意固定的位置。底盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)的組裝，注意驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接的孔位底盤驅(qū)動(dòng)電機(jī)的連接，注意連接的位置。前叉結(jié)構(gòu)的搭建，注意連桿連接的位置。前叉結(jié)構(gòu)各零件的組裝，注意連接的位置前叉機(jī)構(gòu)連動(dòng)連桿的搭建，注意連接的孔位，以及連桿的孔數(shù)，連桿

4、的形狀。傳感器碰撞裝置的固定，注意孔位，有必要時(shí)可以修改位置，將碰撞裝置平移。前叉機(jī)構(gòu)與底盤機(jī)構(gòu)的組合，組合過程中要注意連接的孔位，連接扣的長(zhǎng)度。注意觀察圖片中，各機(jī)構(gòu)組合的位置。觀察曲軸的連接，注意曲軸的連接方向，連接選用的連接扣的長(zhǎng)度，連接扣連接的方向，連桿連接的孔位。同時(shí)注意圖中的標(biāo)注。圖示中的萬向輪屬于基本搭建結(jié)構(gòu)，這里不做詳細(xì)的組裝介紹。觀察輔助零件的連接方式，連接的位置，墊圈填補(bǔ)的方式。觀察結(jié)構(gòu)全關(guān)圖，注意各零件的連接方式，連接位置。搬運(yùn)集裝箱電路板的固定，注意觀察各傳感器固定的大致位置，如果在調(diào)試過程中感覺不妥，可根據(jù)需要自己調(diào)節(jié)位置。在傳感器固定時(shí)，可以將傳感器面板擰開（注意不

5、要帶電操作，以免形成短路，不要損壞元器件），調(diào)節(jié)底板的方向，從而是固定方式達(dá)到最佳。編碼傳感器的固定，注意編碼傳感器的固定方向，編碼傳感器之間的距離可根據(jù)需要調(diào)節(jié)，圖示的位置只作為參考。集裝箱探測(cè)傳感器的固定，該傳感器應(yīng)固定在，高于編碼傳感器表面2mm-3mm處。該傳感器離地面的距離可根據(jù)需要調(diào)節(jié)，如果傳感器固定好之后會(huì)變成障礙，可以將傳感器面板擰開，調(diào)整傳感器底板的位置，使得傳感器更好的固定。前叉抬高傳感器的固定，注意傳感器固定的位置和孔位，傳感器的前后位置、左右位置都為可調(diào)，可根據(jù)需要自行調(diào)節(jié)。如果從結(jié)構(gòu)上調(diào)節(jié)不合適，可以借助雙面膠、硬紙板來調(diào)節(jié)來填補(bǔ)間隙。前叉下降到位傳感器，固定注意事項(xiàng)與上升到位傳感器類似，調(diào)節(jié)方式也類似。行走雙光傳感器的固定，注意固定的位置，連接的孔位。雙光傳感器離地面的高度為可調(diào)高度，可根據(jù)需要自己調(diào)節(jié)。觀察結(jié)構(gòu)中傳感器的固定，連接位置。搬運(yùn)集裝箱機(jī)器人硬件連接示意圖注意硬件連接示意圖的標(biāo)注，硬件連