搬運機械手監(jiān)控系統設計工控組態(tài)技術項目化教程

1、項目生產搬運機械手監(jiān)控系統設計知識目標：1、掌握MCGS組建工程的一般步驟；2、掌握組態(tài)界面設計及圖符構成及圖符、按鈕的組態(tài)；3、掌握運行策略選擇及應用；掌握定時器與計數器的組態(tài);4、掌握生產搬運機械手控制系統組態(tài)演示工程的設計制作;生活生產中的機器人控制機械手監(jiān)控系統需搬運工件數帀已撮運工件數口手動控制下移 夾緊 上升控制要求1、系統設置完物料的總塊數后，按下啟動按鈕后，機械手下移5S夾緊2S上升5S右移10S下移5S放松2S上移5S 左移10S （S為秒），最后回到原始位置，自動循環(huán)。2、按下停止按鈕，機械手停在當前位置，再次按下停止按鈕，機械手系統繼續(xù)運行。3、按下復位按鈕后，機械手回到

2、原始位置停止。4、搬運完所有的物料后自動回到原始位置停止，同時顯示搬運 過程中已搬運的物料塊數。重點知識1. 定時器的功能及應用（控制機械手搬運過程）2. 位置動畫的的組態(tài)及編輯（水平移動、垂直移動、大小變化）3. 運行策略的熟練運用（規(guī)劃不同程序段）4腳本語句的編寫技巧（TFTHEN語句）5. 計數器的功能及應用（搬運次數統計）定時器構件定時器構件以時間作為條件，當到達設定的時間時，構件 的條件成立一次，否則不成立。定時器功能構件通常用于循環(huán)策略塊的策略行中。13策路組態(tài):循環(huán)策空國按照設定的時間循環(huán)運行定時器二 策略構件執(zhí)行條件定時器應用: 定時存盤、定期打印報表、定時給操作員顯示提示信息

3、等。定時器構件定時器設定值：用表達式的值作為定時器的設走時器定值。（單位為S,但可以設置成小數，以處理ms級的時間。）定時器當前值：和一個數值型的數據對象建立 連接。（把當前值賦給對應的數據對象。）復位條件：對應一個表達式，非零時對定時器 進行復位，使其重新開始計時。（1、復位條件沒 有建立連接則認為定時器計時到設定值、構件條件滿足一次 后，自動復位重新開始計時；2、值為零時，定時器一直累 計計時，到最大值65535后一直保持該數，直到復位條件。） 計時狀態(tài)：和一個開關型的數據對象建立連接。（當前值大于等于設定值時，計時狀態(tài)為1。）計數器構件計數器通常用于對指定的事件進行計數，當計數值達到設

4、定值時，構件的條件成立一次。定時器功能構件通常用于循環(huán)策略塊的策略行中。計數器構件計數器計數器設定值：數據對象可以是開關型、數值 型或事件型。事件：計數條件有6種：數值型數據對象報警 產生；事件型數據對象報警產生；開關型數據 對象正跳變、負跳變、正負跳變、負正跳變。計數當前值：和一個數值型的數據對象建立連 接。（當前值大于等于設定值時，計數狀態(tài)為1。）復位條件：對應一個開關型或數值型的數據對 象，也可以對應一個表達式。（計數器不會自動復 位，累加最大值為65536,保持不變。）計數狀態(tài)：和一個開關型的數據對象建立連接。數據庫變量創(chuàng)建序號數據對象類型初值注釋序號序號數據對類型初值1啟動開關型0機

5、械手系統啟動運行控制信號，1有效13水平移動量數值型0控制構件水平運動的參量2停止開關型0 停止按鈕，1為暫停，0為取消控制構件上下運動的參3復位開關型0機械手系統復位控制信號，1有效14笙旦TWJ里級IB蟲U量標示匸件時夾緊還是放4夾緊開關型0 控制機械手夾緊，1有效15工件夾緊標志開關型0松狀態(tài)5放松開關型0控制機械手放松，1有效16物料到位標志開關型0標示物塊是否到位6上移開關型0控制機械手上移，1有效17啟動標志開關型0標示是否按下啟動按鈕，1有效7下移開關型0控制機械手下移，1有效復位標志開關型。標示是否按下復位按鈕1有效8左移開關型0 控制機械手左移，1有效189右移開關型0控制機

6、械手右移，1有效19計數器到開關型計數狀態(tài)10定時器啟動開關型0 定時器啟動20計數器脈沖開關型計數對象名21計數器當前值數值型計數器當前值11定時器復位開關型0定時器復位22計數器復位開關型計數器復位條件，1有效12計時時間數值型0 定時器的當前值23計數器設定值數值型計數器設定值IF下移TTHEN垂直移動量二垂直移動量+1IF上移TTHEN垂直移動垂直移動量水平移動量=水平移動量+1 水平移動量=水半移動量1定時器與計數器的運行控制程序段IF右移TIF左移TTHENTHENIF 啟動=1 THEN定時器復位=0定時器啟動=1啟動標志=1計數器復位=0 復位標志=0ENDIF腳本程序控制(1

7、)水平移動量 和垂直移動量的控 制程序段IF 停止=1 THEN定時器啟動=0定時器復位=0ENDIFIF停止=0 AND啟動標志=1 THEN定時器啟動=1定時器復位=0復位標志=0ENDIFIF復位=1 OR計數器到=1 THEN復位標志=1計數器復位=1定時器復位=1定時器啟動=0啟動標志=0左移=0右移=0上移=0下移=0夾緊=0放松=0 工件夾緊標志=0計時時間=0垂直移動量=0水平移動量=0物料到位標志=0ENDIFBin*殍岸悴掃IIF計時時間=29 AND計時時間27 THEN放松=1IF計時時間5 THEN下移=1物料到位標志=0ENDIFIF計時時間=7 AND計時時間=5 THEN 夾緊=1下移=0ENDIFIF計時時間=12 AND計時時間7 THEN 上移=1工件夾緊標志=1ENDIFIF計時時間=22 AND計時時間12 THEN右移=1上移=0ENDIFIF計時時間=27 AND計時時間22 THEN下移=1右移=0ENDIF(2)機械手系統 運行程序段下移=0夾緊=0物料到位標，忐=1ENDIFIF計時時間=34 AND計時時間a29 THEN工件夾緊標志=0主程序段A程序段IF定時器啟動T THEN計數器脈沖=0B程序段ENDIFENDIFIF計時時間v=44 AND計時時間34 THEN左移=1上移=0ENDIFIF計時時間44 T