RobotStudio軟件入門

1、GWM-PPT V2012.2RobotStudio軟件入門單 位：開發(fā)部匯報人：高興照課 時：60分鐘日 期：12.8.28GWM-PPT V2012.2目錄1匯報人：高興照軟件界面及基本操作1創(chuàng)建機器人系統(tǒng)2工具的建立3運動路徑的仿真4GWM-PPT V2012.2一、軟件界面及基本操作3匯報人：高興照GWM-PPT V2012.24匯報人：高興照菜單欄菜單欄子菜單子菜單用戶界面用戶界面1、軟件界面GWM-PPT V2012.25匯報人：高興照用戶界面用戶界面1、軟件界面菜單欄菜單欄子菜單子菜單GWM-PPT V2012.26匯報人：高興照1、軟件界面建模仿真離線GWM-PPT V2012

2、.27匯報人：高興照2、基本操作目的目的使用使用鍵盤鍵盤/ 鼠標組合鼠標組合說明說明 選擇項目只需單擊要選擇的項目即可。 旋轉工作站CTRL + SHIFT +按 CTRL + SHIFT 及鼠標左鍵的同時，拖動鼠標對工作站進行旋轉。 平移工作站CTRL + 按 CTRL 鍵和鼠標左鍵的同時，拖動鼠標對工作站進行平移。 縮放工作站CTRL + 按 CTRL 鍵和鼠標右鍵的同時，將鼠標拖至左側（右側）可以縮小（放大）。 使用窗口縮放 SHIFT + 按 SHIFT 鍵及鼠標右鍵的同時，將鼠標拖過要放大的區(qū)域。 使用窗口選擇 SHIFT +按 SHIFT 并鼠標左鍵的同時，將鼠標拖過該區(qū)域，以便選

3、擇與當前選擇層級匹配的所有項目。GWM-PPT V2012.28匯報人：高興照2、基本操作操作操作快捷鍵快捷鍵打開幫助文檔F1打開虛擬示教器CTRL + F5激活菜單欄F10打開工作站CTRL+O屏幕截圖CTRL+B示教運動指令CTRL+SHIFT +R示教目標點CTRL + RGWM-PPT V2012.29匯報人：高興照2、基本操作操作操作快捷鍵快捷鍵添加工作站系統(tǒng)F4保存工作站CTRL +S創(chuàng)建工作站CTRL +N導入模型庫CTRL +J導入幾何體CTRL +GGWM-PPT V2012.2二、創(chuàng)建機器人系統(tǒng)10匯報人：高興照GWM-PPT V2012.211匯報人：高興照如何創(chuàng)建一個機

4、器人系統(tǒng)呢？GWM-PPT V2012.212匯報人：高興照創(chuàng)建機器人系統(tǒng)有多種方法：一、通過離線系統(tǒng)生成器創(chuàng)建系統(tǒng)GWM-PPT V2012.213匯報人：高興照二、通過建立工作站創(chuàng)建系統(tǒng)GWM-PPT V2012.214匯報人：高興照 下面以通過工作站從布局創(chuàng)建系統(tǒng)為例，對創(chuàng)建系統(tǒng)的過程進行講解：一、首先建立一個空工作站GWM-PPT V2012.215匯報人：高興照二、在ABB模型庫中添加適當型號的機器人GWM-PPT V2012.216匯報人：高興照三、選擇機器人系統(tǒng)從布局不能含中文！彈出GWM-PPT V2012.217匯報人：高興照GWM-PPT V2012.218匯報人：高興照

5、至此，一個機器人的系統(tǒng)便創(chuàng)建完成了。GWM-PPT V2012.2三、工具的建立19匯報人：高興照GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照20 1、添加一個工具（如焊槍、切割工具等）到工作站中。 2、為工具設定本地原點，如果將要設定成本地原點的位置不可見，可以制作一個表面圓覆蓋，并保證表面圓的圓心為本地原點位置，在表面圓上設定本地原點，然后將表面圓刪除即可。以下詳細說明設定的過程。GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照21 為本地原點處覆蓋一個表面圓：建模曲線三點畫圓，選中三個點后點擊創(chuàng)建GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照22 選擇表面從曲線生成表面，選中剛剛畫出的圓點擊創(chuàng)

6、建GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照23 從布局中右擊工具選擇設定本地原點，選中本地原點后點擊應用GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照24 設定好本地原點的位置以后，需要對本地原點的方向進行設置：右擊工具選擇設定位置將xyz的位置都設置成0調整方向與機器人方向對應。GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照25 接下來要設置本地原點的方向與大地坐標一致：右擊工具選擇設定本地原點調整各軸方向使之與大地坐標對應 至此，本地原點便設定好了。GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照26 3、創(chuàng)建工具坐標系TCP 首先建立一個框架，框架位置為焊帽中心點：位置為焊帽中心點GWM-P

7、PT V2012.2匯報人：高興照27 設定工具表面法線方向：右擊所創(chuàng)建的框架設定為表面的法線方向，選中焊帽的表面點擊應用GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照28 選擇建模創(chuàng)建工具,彈出以下窗口不能含中文！ 至此，工具的TCP也創(chuàng)建好了，工具便建立完成，可以從布局中將工具拖到機器人的法蘭盤上。GWM-PPT V2012.2四、運動路徑的仿真29匯報人：高興照GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照30 1、在工作站中添加或創(chuàng)建一個工件。設定長方體的長寬和高GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照31 2、建立工件坐標系:基本其他創(chuàng)建工件坐標，用三點法確定坐標系后點接受。GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照32 3、創(chuàng)建目標點：基本目標點創(chuàng)建目標，在運動軌跡上選取相應的目標點，點擊創(chuàng)建。GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照33 4、創(chuàng)建路徑：基本路徑空路徑，將創(chuàng)建的目標點拖入創(chuàng)建的路徑中。拖至GWM-PPT V2012.2匯報人：高興照34 5、配