第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)工程設(shè)計(jì)

1、計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 1. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)原則2. 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)步驟3. 直流電動機(jī)數(shù)字伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)直流電動機(jī)數(shù)字伺服系統(tǒng)設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 理論知識和工程實(shí)際的結(jié)合；理論知識和工程實(shí)際的結(jié)合； 多學(xué)科知識的綜合運(yùn)用：控制理論、電子技術(shù)、多學(xué)科知識的綜合運(yùn)用：控制理論、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)硬件和軟件、傳感器技術(shù)、接

2、口技術(shù)、計(jì)算機(jī)硬件和軟件、傳感器技術(shù)、接口技術(shù)、 生產(chǎn)工藝知識、生產(chǎn)現(xiàn)場的熟悉程度、工業(yè)現(xiàn)場生產(chǎn)工藝知識、生產(chǎn)現(xiàn)場的熟悉程度、工業(yè)現(xiàn)場實(shí)際的動手調(diào)試的能力等；實(shí)際的動手調(diào)試的能力等； 設(shè)計(jì)時(shí)不但要考慮系統(tǒng)的功能和性能要求，還要設(shè)計(jì)時(shí)不但要考慮系統(tǒng)的功能和性能要求，還要考慮系統(tǒng)可靠性，即必須采用抗干擾技術(shù)。考慮系統(tǒng)可靠性，即必須采用抗干擾技術(shù)。電氣、機(jī)械等；電氣、機(jī)械等；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 硬件方面：控制開關(guān)不能太多、太復(fù)雜，操作順硬件方面：控制開關(guān)不能太多、太復(fù)雜，操作順 軟件方面：

3、應(yīng)用程序應(yīng)盡可能地采用匯編語言，軟件方面：應(yīng)用程序應(yīng)盡可能地采用匯編語言， 故障一旦發(fā)生，應(yīng)易于排除。這就要求，在硬件故障一旦發(fā)生，應(yīng)易于排除。這就要求，在硬件配上高級語言，以使用戶便于掌握；配上高級語言，以使用戶便于掌握；方面，零部件的配置應(yīng)便于操作人員維修；在軟方面，零部件的配置應(yīng)便于操作人員維修；在軟件方面，最好配備查錯(cuò)程序或診斷程序。件方面，最好配備查錯(cuò)程序或診斷程序。序簡單序簡單 ；計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院設(shè)計(jì)時(shí)必須使系統(tǒng)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化，并盡可能地采用總設(shè)計(jì)時(shí)必須使系統(tǒng)設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)化，并

4、盡可能地采用總線結(jié)構(gòu)（如線結(jié)構(gòu)（如S-100、多總線等）。接口部件最好采、多總線等）。接口部件最好采用通用的用通用的LSI接口芯片，在速度允許的情況下，盡接口芯片，在速度允許的情況下，盡可能把接口硬件部分的操作功能用軟件來實(shí)現(xiàn)?？赡馨呀涌谟布糠值牟僮鞴δ苡密浖韺?shí)現(xiàn)。另外，設(shè)計(jì)時(shí)各項(xiàng)設(shè)計(jì)指標(biāo)要留有一定的余量，另外，設(shè)計(jì)時(shí)各項(xiàng)設(shè)計(jì)指標(biāo)要留有一定的余量，如如CPU的工作速度、電源功率、內(nèi)存容量、輸入的工作速度、電源功率、內(nèi)存容量、輸入輸出通道等指標(biāo)。輸出通道等指標(biāo)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院設(shè)

5、計(jì)時(shí)通常應(yīng)考慮后援手段，如配備常規(guī)控制裝置設(shè)計(jì)時(shí)通常應(yīng)考慮后援手段，如配備常規(guī)控制裝置或手動控制裝置作后備。通?？芍苯硬捎枚嗯_計(jì)算或手動控制裝置作后備。通?？芍苯硬捎枚嗯_計(jì)算機(jī)機(jī)對定時(shí)事件，系統(tǒng)設(shè)置時(shí)鐘，保證能及時(shí)處理。對對定時(shí)事件，系統(tǒng)設(shè)置時(shí)鐘，保證能及時(shí)處理。對組成熱備份或冷備份。目前生產(chǎn)過程控制的一個(gè)發(fā)展組成熱備份或冷備份。目前生產(chǎn)過程控制的一個(gè)發(fā)展方向是采用集散控制系統(tǒng)，可提高系統(tǒng)的可靠性。方向是采用集散控制系統(tǒng)，可提高系統(tǒng)的可靠性。隨機(jī)事件，系統(tǒng)設(shè)置中斷，并根據(jù)故障的輕重緩急，隨機(jī)事件，系統(tǒng)設(shè)置中斷，并根據(jù)故障的輕重緩急，預(yù)先分配中斷級別，一旦事故發(fā)生，保證優(yōu)先處理緊預(yù)先分配中斷級別

6、，一旦事故發(fā)生，保證優(yōu)先處理緊計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院急故障。急故障。計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展迅速，各種新技術(shù)和新產(chǎn)品不斷出計(jì)算機(jī)技術(shù)發(fā)展迅速，各種新技術(shù)和新產(chǎn)品不斷出應(yīng)縮短設(shè)計(jì)周期和盡可能采用價(jià)格低的元器件，以應(yīng)縮短設(shè)計(jì)周期和盡可能采用價(jià)格低的元器件，以降低整個(gè)控制系統(tǒng)的總費(fèi)用。降低整個(gè)控制系統(tǒng)的總費(fèi)用?，F(xiàn)，在滿足精度、速度和其他性能要求的前提下，現(xiàn)，在滿足精度、速度和其他性能要求的前提下，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)

7、院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院從宏觀上看，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容和主從宏觀上看，計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基本內(nèi)容和主調(diào)查、分析被控對象及其工作過程，熟悉其工藝流調(diào)查、分析被控對象及其工作過程，熟悉其工藝流求，確定所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)應(yīng)該完成的任務(wù)。確定系統(tǒng)應(yīng)求，確定所設(shè)計(jì)的系統(tǒng)應(yīng)該完成的任務(wù)。確定系統(tǒng)應(yīng)達(dá)到的性能指標(biāo)，形成設(shè)計(jì)任務(wù)說明書。達(dá)到的性能指標(biāo)，形成設(shè)計(jì)任務(wù)說明書。要步驟是大體相同的，一般分為以下幾個(gè)步驟。要步驟是大體相同的，一般分為以下幾個(gè)步驟。程，并根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中存在的問題提出具體的控制要程，并根據(jù)實(shí)際應(yīng)用中存在的問題提出具體的控制要計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程

8、設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院總體設(shè)計(jì)包括以下內(nèi)容：總體設(shè)計(jì)包括以下內(nèi)容：（1）確定系統(tǒng)的性質(zhì)和結(jié)構(gòu)）確定系統(tǒng)的性質(zhì)和結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng) / 對象控制系統(tǒng)；開環(huán)控制對象控制系統(tǒng)；開環(huán)控制 / 閉閉環(huán)控制環(huán)控制（2）確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案）確定執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案電機(jī)驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動 / 液壓驅(qū)動液壓驅(qū)動 / 其他方式驅(qū)動其他方式驅(qū)動（3）控制系統(tǒng)總體）控制系統(tǒng)總體“黑箱黑箱”設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)根據(jù)控制要求，將完成控制任務(wù)所需的各功能單根據(jù)控制要求，將完成控制任務(wù)所需的各功能單計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中

9、南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院元、模塊以及控制對象，采用方塊圖表示，從而形元、模塊以及控制對象，采用方塊圖表示，從而形（4）控制系統(tǒng)層次以及硬件、軟件功能劃分）控制系統(tǒng)層次以及硬件、軟件功能劃分采用硬件實(shí)現(xiàn)時(shí)，速度比較快，可以節(jié)省采用硬件實(shí)現(xiàn)時(shí)，速度比較快，可以節(jié)省CPU大量大量成系統(tǒng)的總體框圖成系統(tǒng)的總體框圖時(shí)間，但系統(tǒng)比較復(fù)雜、靈活性差，價(jià)格較高。時(shí)間，但系統(tǒng)比較復(fù)雜、靈活性差，價(jià)格較高。一一般在般在CPU時(shí)間允許的情況下，盡量采用軟件實(shí)現(xiàn)時(shí)間允許的情況下，盡量采用軟件實(shí)現(xiàn)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)

10、院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院首先建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。首先建立系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。控制策略控制策略：比值控制、雙交叉控制、前饋控制、串：比值控制、雙交叉控制、前饋控制、串級控制、自治控制、尋優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、學(xué)級控制、自治控制、尋優(yōu)控制、自適應(yīng)控制、學(xué)控制算法控制算法：PID控制算法、最小拍無波紋、控制算法、最小拍無波紋、 Smith預(yù)估控制算法、大林算法等。預(yù)估控制算法、大林算法等。習(xí)控制等。習(xí)控制等。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 注意注意（1）針對具體的控制對象和控制指標(biāo)要求，選擇）針對具體的控制對

11、象和控制指標(biāo)要求，選擇合適的控制策略和控制算法，以滿足控制速度、控合適的控制策略和控制算法，以滿足控制速度、控制精度和穩(wěn)定性等方面的要求。如快速跟隨制精度和穩(wěn)定性等方面的要求。如快速跟隨最少最少拍；純滯后拍；純滯后大林算法或大林算法或Smith純滯后補(bǔ)償算法；純滯后補(bǔ)償算法；隨機(jī)系統(tǒng)隨機(jī)系統(tǒng)隨機(jī)控制算法；參數(shù)難以確定或波動較隨機(jī)控制算法；參數(shù)難以確定或波動較大大自適應(yīng)控制。自適應(yīng)控制。（2）在某些情況下進(jìn)行必要的修改和補(bǔ)充。如采）在某些情況下進(jìn)行必要的修改和補(bǔ)充。如采用用PID數(shù)字控制器時(shí)，若效果不理想，加上乒乓控?cái)?shù)字控制器時(shí)，若效果不理想，加上乒乓控制使系統(tǒng)具有更好的快速性；加上模糊控制使系

12、統(tǒng)制使系統(tǒng)具有更好的快速性；加上模糊控制使系統(tǒng)具有良好的快速性和較小的超調(diào)量等。具有良好的快速性和較小的超調(diào)量等。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院（1）信號采集分辨率及信號放大倍數(shù)的確定）信號采集分辨率及信號放大倍數(shù)的確定（2）精度分配）精度分配（3）確定過程的輸入、輸出通道及處理方式）確定過程的輸入、輸出通道及處理方式（4）計(jì)算機(jī)系統(tǒng)選擇：）計(jì)算機(jī)系統(tǒng)選擇： 購買現(xiàn)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)；購買現(xiàn)成的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)； 采用標(biāo)準(zhǔn)的功能模塊產(chǎn)品構(gòu)成系統(tǒng)；采用標(biāo)準(zhǔn)的功能模塊產(chǎn)品構(gòu)成系統(tǒng)； 用芯用芯（5）過程通道及接

13、口技術(shù)）過程通道及接口技術(shù)（6）控制臺設(shè)計(jì)）控制臺設(shè)計(jì)片從頭至尾設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。片從頭至尾設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院（8）硬件調(diào)試）硬件調(diào)試（7）可靠性設(shè)計(jì)）可靠性設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)對軟件的要求：實(shí)時(shí)性、可靠性、使用控制系統(tǒng)對軟件的要求：實(shí)時(shí)性、可靠性、使用方便性、可讀性、簡潔性。方便性、可讀性、簡潔性。（1）選擇編程語言：匯編語言、高級語言、混合）選擇編程語言：匯編語言、高級語言、混合語言語言（2）軟件設(shè)計(jì)步驟：）軟件設(shè)計(jì)步驟： 問題定義；問題定義； 細(xì)化設(shè)計(jì)；細(xì)化設(shè)計(jì)；計(jì)算機(jī)控

14、制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 編制源程序；編制源程序； 形成可執(zhí)行代碼；形成可執(zhí)行代碼； 調(diào)試調(diào)試（1）實(shí)驗(yàn)室硬件聯(lián)調(diào)）實(shí)驗(yàn)室硬件聯(lián)調(diào)（2）實(shí)驗(yàn)室軟件聯(lián)調(diào)）實(shí)驗(yàn)室軟件聯(lián)調(diào)（3）實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)仿真）實(shí)驗(yàn)室系統(tǒng)仿真計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院設(shè)計(jì)目的設(shè)計(jì)目的：設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心的控制系統(tǒng)，：設(shè)計(jì)以單片機(jī)為核心的控制系統(tǒng)，通過數(shù)字控制器對直流伺服電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)角通過數(shù)字控制器對直流伺服電動機(jī)的輸出轉(zhuǎn)角 進(jìn)進(jìn) 硬

15、件系統(tǒng)的組成硬件系統(tǒng)的組成 單片機(jī)、電源、鍵盤顯示器、數(shù)字控制器、直流單片機(jī)、電源、鍵盤顯示器、數(shù)字控制器、直流伺服電機(jī)、光電編碼器、可調(diào)整模擬負(fù)載（見圖伺服電機(jī)、光電編碼器、可調(diào)整模擬負(fù)載（見圖行控制。行控制。8-1）。）。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院直流電動機(jī)伺服系統(tǒng)硬件原理圖如下：直流電動機(jī)伺服系統(tǒng)硬件原理圖如下：（a）計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院（b）圖圖7.1 直流電動機(jī)伺服系統(tǒng)硬件

16、原理圖直流電動機(jī)伺服系統(tǒng)硬件原理圖計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院 、 對對ADC0809操作。操作。ALE與與START相連，相連， 單片機(jī)與單片機(jī)與A/D轉(zhuǎn)換芯片的接口：當(dāng)轉(zhuǎn)換芯片的接口：當(dāng)A14為低時(shí)，為低時(shí)，時(shí)，讀時(shí)，讀ROM（27512）； 為低時(shí)，讀為低時(shí)，讀RAM（ 單片機(jī)與外部單片機(jī)與外部ROM、RAM的接口：的接口： 低電平低電平PSENRDWRRDWR6264），）， 為低時(shí)，寫為低時(shí)，寫6264。地址鎖存同時(shí)啟動地址鎖存同時(shí)啟動A/D轉(zhuǎn)換。轉(zhuǎn)換。ADC0809的的 做位做位0

17、IN 單片機(jī)與單片機(jī)與DAC0832的接口：的接口： 為低時(shí)，為低時(shí)，DAC0832WR將數(shù)據(jù)總線上的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為單極性電流輸出。將數(shù)據(jù)總線上的數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為單極性電流輸出。置及速度的參考輸入。置及速度的參考輸入。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院及其外圍元件構(gòu)成了三角波發(fā)生器，及其外圍元件構(gòu)成了三角波發(fā)生器， 做比較做比較 PWM功率放大器原理：運(yùn)算放大器功率放大器原理：運(yùn)算放大器 、AIC9BIC9AIC10器，模擬量與三角波電壓比較，輸出寬度可變的器，模擬量與三角波電壓比較，輸出寬度可變的 鍵盤顯示

18、器設(shè)計(jì)：鍵盤顯示器設(shè)計(jì)：RXD接最高位接最高位74LS164串行移串行移位寄存器，位寄存器，TXD接接74LS164外部時(shí)鐘引腳。外部時(shí)鐘引腳。74LS164并行輸出端接并行輸出端接LED段驅(qū)動輸入端。段驅(qū)動輸入端。TXD方波脈沖。方波脈沖。受受P3.2控制，控制，P3.2低時(shí)，低時(shí)，TXD驅(qū)動顯示器；驅(qū)動顯示器；P3.2高時(shí)，對鍵盤操作。高時(shí)，對鍵盤操作。計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)第七章第七章 計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)的工程設(shè)計(jì)中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院中南大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院根據(jù)第根據(jù)第5章介紹的二階工程設(shè)計(jì)法，校正后系統(tǒng)章介紹的二階工程設(shè)計(jì)法，校正后系統(tǒng)設(shè)伺服電機(jī)位置隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)為設(shè)伺服電機(jī)位置隨動系統(tǒng)傳遞函數(shù)為,) 1)(1() 1()(213sTsTssTKsG.15. 0,038. 0,81. 1,3724321TTTK)21 (1)(0asas