M系列龍門介紹課件

1、內(nèi)容大綱架構(gòu)架構(gòu)龍門架構(gòu)說明龍門架構(gòu)說明操作流程操作流程龍門參數(shù)設(shè)定龍門參數(shù)設(shè)定DI設(shè)定設(shè)定龍門架構(gòu)說明（1）龍門架構(gòu)說明（2）龍門控制器龍門控制器位置控制龍門架構(gòu)位置回授X速度回授XX軸馬達(dá)Y位置回授 電流控制慣性比速度控制位置控制位置回授Y電流控制慣性比速度控制X位置回授 Y位置回授 X位置回授 位置命令X軸Y軸Y軸馬達(dá)控制器補(bǔ)償法則龍門控制器P2-54P2-57龍門控制器P2-54P2-57速度回授Y龍門架構(gòu)說明（3）兩軸（主從軸）均為位置控制兩軸（主從軸）均為位置控制位置控制龍門架構(gòu)位置回授X速度回授XX軸馬達(dá)電流控制速度控制位置控制位置回授X速度回授Y電流控制速度控制位置命令X軸為主

2、軸Y軸為從軸Y軸馬達(dá)龍門架構(gòu)說明（4）主軸為位置控制，從軸為速度控制的主從架構(gòu)主軸為位置控制，從軸為速度控制的主從架構(gòu)位置控制龍門架構(gòu)位置回授X速度回授XX軸馬達(dá)電流控制速度控制速度回授Y電流控制速度控制速度命令X軸為主軸Y軸為從軸Y軸馬達(dá)龍門架構(gòu)說明（5）主軸為位置控制，從軸為扭矩控制的主從架構(gòu)主軸為位置控制，從軸為扭矩控制的主從架構(gòu)位置控制龍門架構(gòu)位置回授X速度回授XX軸馬達(dá)電流控制速度控制電流控制扭矩命令X軸為主軸Y軸為從軸Y軸馬達(dá)龍門架構(gòu)說明（6）三種龍門架構(gòu)之選擇：取決于兩軸間機(jī)構(gòu)耦合性的強(qiáng)弱三種龍門架構(gòu)之選擇：取決于兩軸間機(jī)構(gòu)耦合性的強(qiáng)弱1.選擇兩軸皆為位置控制：機(jī)構(gòu)耦合性弱（龍門

3、機(jī)構(gòu)，兩軸間機(jī)構(gòu)耦合性不強(qiáng)）選擇兩軸皆為位置控制：機(jī)構(gòu)耦合性弱（龍門機(jī)構(gòu)，兩軸間機(jī)構(gòu)耦合性不強(qiáng)）2.選擇主軸為位置控制，從軸為速度控制：機(jī)構(gòu)耦合性中（一般龍門機(jī)構(gòu)）選擇主軸為位置控制，從軸為速度控制：機(jī)構(gòu)耦合性中（一般龍門機(jī)構(gòu)）3.選擇主軸為位置控制，從軸為扭矩控制：機(jī)構(gòu)耦合性強(qiáng)（兩軸間的機(jī)構(gòu)為硬連接，或是兩軸共同驅(qū)動同選擇主軸為位置控制，從軸為扭矩控制：機(jī)構(gòu)耦合性強(qiáng)（兩軸間的機(jī)構(gòu)為硬連接，或是兩軸共同驅(qū)動同一個機(jī)構(gòu)一個機(jī)構(gòu)，例如兩顆馬達(dá)驅(qū)動一個螺桿機(jī)構(gòu)），例如兩顆馬達(dá)驅(qū)動一個螺桿機(jī)構(gòu)）龍門架構(gòu)說明（7）兩軸皆為位置控制：兩軸皆為位置控制：優(yōu)點(diǎn)優(yōu)點(diǎn)：兩：兩軸直接參考位置回授信息，位置定位最精準(zhǔn)

4、。軸直接參考位置回授信息，位置定位最精準(zhǔn)。問題問題：如果遭遇機(jī)構(gòu)背隙或是機(jī)構(gòu)加工誤差問題時，：如果遭遇機(jī)構(gòu)背隙或是機(jī)構(gòu)加工誤差問題時，會導(dǎo)致兩軸位置不一致。會導(dǎo)致兩軸位置不一致。機(jī)構(gòu)背隙問題或是機(jī)構(gòu)加工誤差問題位置模式位置模式龍門架構(gòu)說明（8）自然力自然力：兩端機(jī)構(gòu)本身會產(chǎn)生一個抵抗力來維持機(jī)構(gòu)平衡。兩端機(jī)構(gòu)本身會產(chǎn)生一個抵抗力來維持機(jī)構(gòu)平衡。驅(qū)動器扭力輸出驅(qū)動器扭力輸出：位置控制為了定位在位置命令處，會產(chǎn)生一個扭力：位置控制為了定位在位置命令處，會產(chǎn)生一個扭力 輸出。輸出。問題問題：兩力持續(xù)抵抗會導(dǎo)致驅(qū)動器扭力上升，最后可能會出線過負(fù)：兩力持續(xù)抵抗會導(dǎo)致驅(qū)動器扭力上升，最后可能會出線過負(fù) 載

5、。載。位置模式位置模式機(jī)構(gòu)本身產(chǎn)生的抵抗力驅(qū)動器位置控制定位的出力機(jī)構(gòu)本身產(chǎn)生的抵抗力驅(qū)動器位置控制定位的出力導(dǎo)致兩軸的電流輸出持續(xù)升高，最後可能導(dǎo)致過負(fù)載龍門架構(gòu)說明（9）選擇主軸位置模式，從軸速度模式的架構(gòu)：選擇主軸位置模式，從軸速度模式的架構(gòu)：主軸持續(xù)出力完成位置定位，從軸追隨主軸速度命令，出力方主軸持續(xù)出力完成位置定位，從軸追隨主軸速度命令，出力方向一致，會使得機(jī)構(gòu)運(yùn)動方式一致。向一致，會使得機(jī)構(gòu)運(yùn)動方式一致。位置模式速度模式機(jī)構(gòu)本身產(chǎn)生的抵抗力主軸位置控制定位的出力從軸為速度控制，追隨主軸的速度命令此時修改龍門架構(gòu)，利用主軸為位置控制，從軸為速度控制的架構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)龍門參數(shù)設(shè)定（1）龍

6、門功能開關(guān)：龍門功能開關(guān)：0：不使用龍門功能：不使用龍門功能命令來源選擇及補(bǔ)償法則，同動誤差過大判斷功能不開啟。命令來源選擇及補(bǔ)償法則，同動誤差過大判斷功能不開啟。1：使用龍門功能：使用龍門功能命令來源選擇及補(bǔ)償法則，同動誤差過大判斷功能開啟。命令來源選擇及補(bǔ)償法則，同動誤差過大判斷功能開啟。命令來源：命令來源：0：來自于：來自于X軸軸當(dāng)控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于當(dāng)控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于X軸的位置命令軸的位置命令當(dāng)控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于當(dāng)控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于X軸的速度命令軸的速度命令當(dāng)控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩

7、命令來至于當(dāng)控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于X軸的扭矩命令軸的扭矩命令1：來自于：來自于Y軸軸當(dāng)控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于當(dāng)控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于Y軸的位置命令軸的位置命令當(dāng)控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于當(dāng)控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于Y軸的速度命令軸的速度命令當(dāng)控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于當(dāng)控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于Y軸的扭矩命令軸的扭矩命令2：來自于：來自于Z軸軸當(dāng)控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于當(dāng)控制模式選擇為位置模式時，則位置命令來至于Z軸的位置命令軸的位置命令當(dāng)控制模式選擇為

8、速度模式時，則速度命令來至于當(dāng)控制模式選擇為速度模式時，則速度命令來至于Z軸的速度命令軸的速度命令當(dāng)控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于當(dāng)控制模式選擇為扭矩模式時，則扭矩命令來至于Z軸的扭矩命令軸的扭矩命令龍門參數(shù)設(shè)定（2）龍門參數(shù)設(shè)定（3）龍門參數(shù)設(shè)定（4）龍門參數(shù)設(shè)定（5）龍門參數(shù)設(shè)定（6）龍門參數(shù)設(shè)定（7）龍門補(bǔ)償控制器設(shè)定是為了縮小同動誤差，可參考設(shè)定：龍門補(bǔ)償控制器設(shè)定是為了縮小同動誤差，可參考設(shè)定：參數(shù)設(shè)定范例：參數(shù)設(shè)定范例：假如選擇兩軸均是位置控制模式，則設(shè)定各軸的假如選擇兩軸均是位置控制模式，則設(shè)定各軸的P2-57=伺服帶寬，伺服帶寬， P2-56=P2-06（KVI-速

9、度積分補(bǔ)償）即可。速度積分補(bǔ)償）即可。2.假如選擇一軸是位置控制模式，另一軸為速度控制模式，假如選擇一軸是位置控制模式，另一軸為速度控制模式， 則設(shè)定各軸的則設(shè)定各軸的P2-57=伺服帶寬。伺服帶寬。同步性調(diào)整：同步性調(diào)整：如果希望提升同步性，可將如果希望提升同步性，可將P2-57設(shè)定比伺服帶寬更大，同步性會設(shè)定比伺服帶寬更大，同步性會更好，但設(shè)定過大會造成系統(tǒng)共振。更好，但設(shè)定過大會造成系統(tǒng)共振。另外一方面，透過兩軸帶寬的微調(diào)也可以減少同步誤差。另外一方面，透過兩軸帶寬的微調(diào)也可以減少同步誤差。 例如：覺得例如：覺得X軸明顯比軸明顯比Y軸偏慢的話，可以將軸偏慢的話，可以將X軸速度環(huán)的帶寬稍微

10、軸速度環(huán)的帶寬稍微的往上調(diào)整，讓的往上調(diào)整，讓X軸速度環(huán)提升。軸速度環(huán)提升。龍門參數(shù)設(shè)定（8）龍門參數(shù)設(shè)定（9）龍門雙軸誤差過大的保護(hù)設(shè)定龍門雙軸誤差過大的保護(hù)設(shè)定 ：三軸共享參數(shù)三軸共享參數(shù)-P2-59：P2-59所設(shè)定的數(shù)值是三軸共享，假如兩軸位置誤差大于所設(shè)定的所設(shè)定的數(shù)值是三軸共享，假如兩軸位置誤差大于所設(shè)定的數(shù)值的話，則會跳出數(shù)值的話，則會跳出ALARM 81保護(hù)。保護(hù)。于于ASDA-Soft的的Scope功能上可以觀察到兩軸的位置誤差。功能上可以觀察到兩軸的位置誤差。龍門龍門XY軸位置誤差：軸位置誤差：X軸位置軸位置Y軸位置。軸位置。龍門龍門YZ軸位置誤差：軸位置誤差：Y軸位置軸位置Z軸位置。軸位置。龍門龍門XZ軸位置誤差：軸位置誤差：X軸位置軸位置Z軸位置。軸位置。此誤差量在兩軸此誤差量在兩軸servo on時會被清除，下達(dá)時會被清除，下達(dá)CCLR指令也會被清除，指令也會被清除，下達(dá)下達(dá)CTRY（龍門新增（龍門新增DI）指令也會被清除。）指令也會被清除。DI設(shè)定（1）龍門龍門DI設(shè)定設(shè)定 ：新增龍門新增龍門DI CTRY，DI參數(shù)設(shè)定為參數(shù)設(shè)定為0A。此此DI ON起來的時后，將會解除一切龍門的功能，讓用戶可以自由起來的時后，將會解除一切龍門的功能，讓用戶可以自由的下達(dá)命令讓兩軸移動，藉以修正龍門之間的不平行，在此的下達(dá)命令讓兩軸移動，藉以修正