電子設(shè)計(jì)大賽風(fēng)力擺控制系統(tǒng)論文[B]

1、2015年全國(guó)大學(xué)生電子設(shè)計(jì)競(jìng)賽風(fēng)力擺控制系統(tǒng)（B題）參賽隊(duì)號(hào)：20152015年8月15日風(fēng)力擺控制系統(tǒng)（B題）【本科組】摘 要 針對(duì)題目各項(xiàng)要求，采用軟硬件結(jié)合方法設(shè)計(jì)風(fēng)力擺控制系統(tǒng)。以STM32單片機(jī)為主控制芯片、MPU6050傳感器檢測(cè)擺桿姿態(tài)角、利用PID算法調(diào)節(jié)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片輸出合適的PWM波形驅(qū)動(dòng)風(fēng)機(jī)，通過(guò)OLED顯示屏顯示相關(guān)參數(shù)，按鍵輸入數(shù)據(jù)等；機(jī)械結(jié)構(gòu)滿足設(shè)計(jì)要求，風(fēng)力擺能夠?qū)崿F(xiàn)畫(huà)直線、任意角度懸停、畫(huà)圓等動(dòng)作，在受外界干擾后能夠自動(dòng)恢復(fù)預(yù)定姿態(tài)。具有良好的人機(jī)交互界面，各參數(shù)可動(dòng)態(tài)調(diào)整，基本實(shí)現(xiàn)風(fēng)力擺系統(tǒng)的自動(dòng)控制。關(guān)鍵詞：風(fēng)力擺、單片機(jī)、姿態(tài)角、PID算法目 錄一、 系統(tǒng)

2、方案11、系統(tǒng)控制方案的論證與選擇12、控制芯片的論證與選擇13、電源方案的論證與選擇24、控制算法的選擇2二、系統(tǒng)理論分析與計(jì)算31、PID算法的分析32、風(fēng)力擺的角度、加速度計(jì)算43、電機(jī)轉(zhuǎn)速與風(fēng)力擺控制分析4三、電路與程序設(shè)計(jì)41、電路的設(shè)計(jì)4（1）系統(tǒng)總體框圖4（2）電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖5（3）電源52、程序的設(shè)計(jì)5（1）程序功能描述與設(shè)計(jì)思路5（2）程序流程圖6四、測(cè)試方案與測(cè)試結(jié)果61、測(cè)試方案6（1）硬件測(cè)試6（2） 硬件軟件聯(lián)和調(diào)試62、測(cè)試條件與儀器73、測(cè)試結(jié)果及分析7（1）畫(huà)直固定直線測(cè)試7 (2) 畫(huà)不同長(zhǎng)度直線測(cè)試,如表2所示。7（3）畫(huà)圓測(cè)試7（4）測(cè)試分析與結(jié)論8五、結(jié)

3、論與心得8六、參考文獻(xiàn)8附錄1：電路原理圖9附錄2：源程序10I一、 系統(tǒng)方案 本系統(tǒng)主要有STM32F103最小系統(tǒng)、電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、陀螺儀加速度計(jì)傳感器MPU6050、軸流風(fēng)機(jī)、顯示屏、機(jī)械結(jié)構(gòu)、電源模塊構(gòu)成。通過(guò)傳感器實(shí)時(shí)的檢測(cè)角度，通過(guò)PID算法根據(jù)角度是單片機(jī)輸出合適的PWM波形，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片帶動(dòng)軸流風(fēng)機(jī)實(shí)現(xiàn)軸流風(fēng)機(jī)轉(zhuǎn)速的變化；軸流風(fēng)機(jī)的注定在擺動(dòng)軸的底部，有多個(gè)風(fēng)機(jī)實(shí)現(xiàn)、風(fēng)力擺的畫(huà)直線、任意角度控制、圍繞中心軸畫(huà)圓等，在OLED顯示屏屏上實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)參數(shù)的實(shí)時(shí)顯示，參數(shù)的實(shí)時(shí)調(diào)整。如圖1-1所示。下面分別論證這幾個(gè)模塊的選擇。圖1-1 系統(tǒng)方案1、系統(tǒng)控制方案的論證與選擇方案一：使用

4、兩個(gè)軸流風(fēng)機(jī)，簡(jiǎn)單的兩個(gè)的軸流風(fēng)機(jī)實(shí)現(xiàn)畫(huà)直線、畫(huà)圓，兩個(gè)直流風(fēng)機(jī)的安裝要保證能夠畫(huà)圓、所以直流風(fēng)機(jī)的安裝不能是同一個(gè)軸的方向，要保證有一定的角度，兩個(gè)風(fēng)機(jī)的轉(zhuǎn)速一個(gè)保證偏離固定的角度、另一個(gè)保證偏離固定的橫滾角度，這種方案得優(yōu)點(diǎn)是使用的風(fēng)機(jī)個(gè)數(shù)較少，同時(shí)底部風(fēng)機(jī)的質(zhì)量不太大，只要保證風(fēng)機(jī)的驅(qū)動(dòng)能力，就能夠?qū)崿F(xiàn)基本的要求；但是這種方式對(duì)控制算法的要求較高，算法較為復(fù)雜，同時(shí)也不能保證較好的穩(wěn)定性，對(duì)于要求較復(fù)雜的控制，不一定能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的控制。方案二：使用三個(gè)直流風(fēng)機(jī)，三個(gè)直流風(fēng)機(jī)實(shí)現(xiàn)激光筆的畫(huà)直線、畫(huà)圓，三個(gè)風(fēng)機(jī)軸向夾角互為120度，在畫(huà)直線時(shí)兩個(gè)軸流風(fēng)機(jī)同時(shí)工作，提供足夠的風(fēng)力；在畫(huà)圓時(shí)，開(kāi)

5、啟第三個(gè)風(fēng)機(jī)工作，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)畫(huà)圓。這種方案控制方式同樣的較為復(fù)雜，使用了三個(gè)風(fēng)機(jī)使得系統(tǒng)的質(zhì)量加重。但是比較兩個(gè)風(fēng)機(jī)，系統(tǒng)的穩(wěn)定性較高。綜合以上兩種方案，選擇方案二。2、控制芯片的論證與選擇 方案一：控制芯片在滿足系統(tǒng)要求的前提下保證處理效率和高的可靠性、功耗等。使用51系列單片機(jī)作為控制芯片，有著較高的可靠性，能夠保證驅(qū)動(dòng)大功率電機(jī)時(shí)單片機(jī)不易損壞，但是51單片機(jī)處理的速度較慢，內(nèi)部可用的資源太少，需要很多的程序來(lái)模擬相應(yīng)的控制資源，比較麻煩。 方案二：使用STM32F103作為控制芯片，STM32F103單片機(jī)屬于Cortex-M3系列的MCU，內(nèi)部的資源較為的豐富，有多個(gè)定時(shí)器、AD模塊等

6、，完全滿足系統(tǒng)的要求。同時(shí)STM32的可靠性較高，外部晶振經(jīng)分頻可達(dá)72MHZ，有著較高的數(shù)據(jù)處理能力，同時(shí)芯片的功耗較低，完全滿足系統(tǒng)對(duì)實(shí)時(shí)性，可靠性、處理速率的要求。綜合以上兩種方案，選擇方案二。3、電源方案的論證與選擇 方案一：電源的穩(wěn)定是保證整個(gè)系統(tǒng)正常工作的前提，系統(tǒng)的電源包括控制電路的電源,有5V和3.3V，12V。選用大功率航模鋰電池作為系統(tǒng)的整體電源，12V經(jīng)過(guò)穩(wěn)壓芯片的穩(wěn)壓直接輸出符合要求的電源。將鋰電池的電源端口直接接在電機(jī)驅(qū)動(dòng)的功耗電壓輸入端，供給電機(jī)。這種方式電源設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，體積小，易于實(shí)現(xiàn)；但是這種方式電源直接接在電機(jī)上，一旦電源的電壓有所下降電機(jī)的轉(zhuǎn)速會(huì)在統(tǒng)一參數(shù)下發(fā)

7、生莫名其妙的變化，會(huì)對(duì)參數(shù)產(chǎn)生重大的影響 ，不能方便的調(diào)試參數(shù)。 方案二：采用變壓、整流濾波、穩(wěn)壓的方式，輸出相應(yīng)的電壓。220V交流市電經(jīng)過(guò)變壓器得到合適的電壓，經(jīng)過(guò)整流橋整流成直流電，然后經(jīng)過(guò)RC濾波電路輸出較穩(wěn)定的電壓，然后通過(guò)穩(wěn)壓芯片7805、1117輸出穩(wěn)定的5V、3.3V電源供給控制電路使用。電機(jī)通過(guò)大功率開(kāi)關(guān)電源供給12V電源，這樣能夠保證電機(jī)的工作電壓穩(wěn)定，同時(shí)保證了電機(jī)對(duì)大功率的要求，而且將控制電路的電源和電機(jī)的電源分開(kāi)，保證電源之間不會(huì)干擾，保證控制電路不會(huì)因電機(jī)的大電流工作而燒壞。綜合考慮采用方案二。4、控制算法的選擇 方案一：模糊控制算法, 模糊控制是一種非線性控制，屬

8、于智能控制的領(lǐng)域。模糊控制有許多良好的特性,它不需要事先知道對(duì)象的數(shù)學(xué)模型,具有系統(tǒng)響應(yīng)快、超調(diào)小、過(guò)渡過(guò)程時(shí)間短等優(yōu)點(diǎn)，但編程復(fù)雜，數(shù)據(jù)處理量大。模糊控制是一種基于規(guī)則的控制，它直接采用語(yǔ)言型控制規(guī)則，出發(fā)點(diǎn)是現(xiàn)場(chǎng)操作人員的控制經(jīng)驗(yàn)或相關(guān)專家的知識(shí)，在設(shè)計(jì)中不需要建立被控對(duì)象的精確的數(shù)學(xué)模型，因而使得控制機(jī)理和策略易于接受與理解，設(shè)計(jì)簡(jiǎn)單，便于應(yīng)用。方案二：采用PID算法，原理簡(jiǎn)單，使用方便；適應(yīng)性強(qiáng)；魯棒性強(qiáng)，其控制品質(zhì)對(duì)被控對(duì)象的變化不太敏感，非常適用于環(huán)境惡劣的工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)；PID算法有一套完整的參數(shù)整定與設(shè)計(jì)方法，易于被工程技術(shù)人員掌握；許多工業(yè)回路中對(duì)控制快速性和控制精度要求不是很

9、高，而更重視系統(tǒng)的可靠性時(shí)，使用PID控制能獲得較高的性價(jià)比；長(zhǎng)期應(yīng)用過(guò)程中，對(duì)PID算法缺陷可以進(jìn)行改良。優(yōu)點(diǎn)是控制精度高,且算法簡(jiǎn)單明了。對(duì)于本系統(tǒng)的控制已足夠精確，節(jié)約了單片機(jī)的資源,同時(shí)減少了運(yùn)算時(shí)間。綜合比較以上兩個(gè)方案，本系統(tǒng)選擇方案二。二、系統(tǒng)理論分析與計(jì)算1、PID算法的分析 PID控制是將偏差的比例（Proportional）、積分（Integral）和微分（Differential）三者通過(guò)線性組合構(gòu)成控制量。 比例調(diào)節(jié)規(guī)律依據(jù)“偏差的大小”來(lái)動(dòng)作，它的輸出變化量與輸人偏差成比例，調(diào)節(jié)平穩(wěn)，作用及時(shí)，能有效地克服各種干擾，是最基本的調(diào)節(jié)規(guī)律，它的缺點(diǎn)是不能消除余差，因此只能

10、用于那些對(duì)被調(diào)參數(shù)精度要求不高的場(chǎng)合。常用比例度kp表示比例調(diào)節(jié)作用的強(qiáng)弱。kp越小，表示比例增益越大，比例調(diào)節(jié)作用越強(qiáng)。同時(shí)，kp越小，被調(diào)參數(shù)余差也越小，但調(diào)節(jié)系統(tǒng)穩(wěn)定性下降。常規(guī)的PID控制系統(tǒng)原理框圖如圖2-1所示。系統(tǒng)由模擬PID控制器和被控對(duì)象組成。圖2-1 PID模型PID控制器是一種線性控制器，其控制算法的模擬表達(dá)式是：如圖2-2所示。圖2-2 PID公式 在本PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)中，比例調(diào)節(jié)風(fēng)力擺的轉(zhuǎn)速大小，時(shí)轉(zhuǎn)速合適的根據(jù)角度來(lái)輸出，能夠使風(fēng)力擺較好較好較快的保持在某一個(gè)固定的角度，它具有反應(yīng)快、無(wú)滯后的特點(diǎn)，能及時(shí)克服擾動(dòng)干擾，使被控參數(shù)穩(wěn)定在給定值附近。但比例控制不能消除穩(wěn)態(tài)

11、誤差，當(dāng)KP過(guò)大時(shí)會(huì)應(yīng)引起系統(tǒng)不穩(wěn)定。積分控制的作用是，只要系統(tǒng)存在偏差，積分控制作用就不斷地積累，輸出控制量以消除偏差，因此，只要有足夠的時(shí)間，積分作用將能完全消除誤差，但積分調(diào)節(jié)動(dòng)作緩慢，其調(diào)節(jié)作用總是滯后于偏差信號(hào)的變化。而且，當(dāng)積分作用太強(qiáng)時(shí)，會(huì)使系統(tǒng)超調(diào)加大，甚至使系統(tǒng)出現(xiàn)震蕩。微分控制可以減小超調(diào)量，使系統(tǒng)穩(wěn)定性提高。它能反映偏差信號(hào)的變化趨勢(shì)，并能在偏差信號(hào)變得不很大之前，在系統(tǒng)中引入一個(gè)有效超前修正信號(hào)，提高風(fēng)力擺系統(tǒng)的穩(wěn)定性，從而加快系統(tǒng)的動(dòng)作速度，減小調(diào)節(jié)時(shí)間。 2、風(fēng)力擺的角度、加速度計(jì)算 風(fēng)力擺的角度有傳感器MPU60 50得到，使用到了MPU6050的IIC協(xié)議，有單

12、片機(jī)的I/O口模擬相關(guān)的時(shí)序，獨(dú)處相對(duì)應(yīng)的角度，和加速度，分別得到俯仰角、橫滾角和、偏航角；傳感器的安裝位置保持偏航角的垂直線和風(fēng)力擺的中心軸同向；這樣在擺動(dòng)過(guò)程中就可以有俯仰角測(cè)出，擺動(dòng)的角度大小；單片機(jī)得到相應(yīng)的角度后，由PID相關(guān)的算法，合理的調(diào)試出三個(gè)參數(shù)作用在PWM輸出合適隨時(shí)動(dòng)態(tài)的占空比，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)芯片，帶動(dòng)風(fēng)機(jī)高速運(yùn)轉(zhuǎn)。3、電機(jī)轉(zhuǎn)速與風(fēng)力擺控制分析 如何實(shí)現(xiàn)畫(huà)直線、畫(huà)圓等復(fù)雜的動(dòng)作的呢？再畫(huà)直線時(shí)要求風(fēng)力擺有較好的線性度，這就要求在安裝風(fēng)機(jī)是盡可能的角度準(zhǔn)確，在風(fēng)機(jī)合理的合理的作用力產(chǎn)生的合力，從而推動(dòng)風(fēng)機(jī)作畫(huà)直線的運(yùn)動(dòng)，最開(kāi)始可以設(shè)置一個(gè)合理的角度，在垂直狀態(tài)下，開(kāi)啟一個(gè)風(fēng)機(jī)

13、，在風(fēng)機(jī)擺動(dòng)到對(duì)應(yīng)角度后，立即停止風(fēng)機(jī)的運(yùn)轉(zhuǎn)，風(fēng)機(jī)靠重力左自由下降的落體運(yùn)動(dòng)，同時(shí)開(kāi)啟另一側(cè)的電機(jī)，使其反方向的吹動(dòng)，同樣擺動(dòng)到對(duì)應(yīng)角度后，風(fēng)機(jī)停轉(zhuǎn)，這樣就基本上實(shí)現(xiàn)風(fēng)力擺的類似自由擺的運(yùn)動(dòng)。三、電路與程序設(shè)計(jì)1、電路的設(shè)計(jì)（1）系統(tǒng)總體框圖系統(tǒng)總體框圖如圖3-1所示：圖3-1 系統(tǒng)總體圖（2）電機(jī)驅(qū)動(dòng)電路圖1.光耦隔離輸入端電路圖，如圖3-2所示。圖3-2 光耦電路圖 2.驅(qū)動(dòng)芯片電路圖，如圖3-3所示。圖3-3 電機(jī)驅(qū)動(dòng)圖（3）電源電源由變壓部分、濾波部分、穩(wěn)壓部分組成。為整個(gè)系統(tǒng)提供5V或者12V電壓，確保電路的正常穩(wěn)定工作。這部分電路比較簡(jiǎn)單，都采用三端穩(wěn)壓管實(shí)現(xiàn)，故不作詳述。2、程序

14、的設(shè)計(jì)（1）程序功能描述與設(shè)計(jì)思路1、程序功能描述程序上，實(shí)現(xiàn)了根據(jù)傳感器測(cè)出的風(fēng)機(jī)姿態(tài)角輸出合適的PWM波形；由于系統(tǒng)的實(shí)時(shí)性要求較高，同時(shí)還要處理其他的任務(wù)，所以采用了定時(shí)器中斷的方法，定時(shí)器中定時(shí)輸出合適的時(shí)間片，根據(jù)相應(yīng)的標(biāo)志位作出相應(yīng)的任務(wù)計(jì)算；定時(shí)器的中斷時(shí)間為1ms。同時(shí)為了方便的調(diào)試各種參數(shù)，在系統(tǒng)中加入了OLED顯示電路，實(shí)時(shí)的根據(jù)傳感器顯示相關(guān)的參數(shù)。同時(shí)系統(tǒng)根據(jù)按鍵輸入電路，實(shí)時(shí)的調(diào)整相關(guān)的參數(shù)；實(shí)現(xiàn)對(duì)風(fēng)機(jī)擺的自由擺的運(yùn)動(dòng)、畫(huà)圓的運(yùn)動(dòng)等等。2、程序設(shè)計(jì)思路驅(qū)動(dòng)電機(jī)時(shí)要求能夠?qū)崟r(shí)的調(diào)整轉(zhuǎn)速，這就要求輸入電機(jī)的電壓能夠?qū)崟r(shí)的變化，根據(jù)PWM脈寬調(diào)制可知，合理的控制其占空比能夠

15、調(diào)整電壓大小，根據(jù)傳感器實(shí)時(shí)的測(cè)出傾斜的角度，使用PID算法，對(duì)輸出兩進(jìn)行精確的控制，實(shí)現(xiàn)調(diào)整電機(jī)轉(zhuǎn)速的調(diào)整。（2）程序流程圖1、主程序流程圖本系統(tǒng)開(kāi)始時(shí)現(xiàn)對(duì)相應(yīng)的硬件進(jìn)行初始化、開(kāi)啟定時(shí)器中斷、同時(shí)在主函數(shù)當(dāng)中調(diào)用OLED顯示函數(shù)顯示相關(guān)參數(shù)，同時(shí)調(diào)用按鍵檢測(cè)函數(shù)，檢測(cè)按鍵的鍵值，根據(jù)得到的相關(guān)鍵值對(duì)應(yīng)處理相關(guān)的任務(wù)；在定時(shí)器中斷中設(shè)置相應(yīng)的任務(wù)處理標(biāo)志位，在定時(shí)器中斷服務(wù)函數(shù)中，調(diào)用任務(wù)處理函數(shù)，這樣可以保證系統(tǒng)具有較高的實(shí)時(shí)性，程序流程圖如圖3-4所示。 圖3-4 軟件流程圖四、測(cè)試方案與測(cè)試結(jié)果1、測(cè)試方案（1）硬件測(cè)試在使用各個(gè)硬件模塊時(shí)，先測(cè)試是否工作正常，硬件模塊包括MCU最小系

16、統(tǒng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器檢測(cè)模塊、電源模塊等；檢測(cè)最小系統(tǒng)內(nèi)時(shí)測(cè)試是否工作正常，電機(jī)驅(qū)動(dòng)測(cè)試是否滿足風(fēng)機(jī)的功率的要求，傳感器保證能夠正常的輸出相關(guān)姿態(tài)角，電源模塊是整個(gè)系統(tǒng)的關(guān)鍵，保證良好的可靠性和穩(wěn)定性。（2） 硬件軟件聯(lián)和調(diào)試 在編寫(xiě)總體的程序之前，在確定各個(gè)模塊的程序工作正常之后，將各個(gè)模塊的程序組合起來(lái)；調(diào)試角度輸出時(shí)，選用卡爾曼濾波的方法和清華角度、角速度耦合的方法得出穩(wěn)定的角度輸出；在調(diào)試PID參數(shù)時(shí)使用電位器，實(shí)時(shí)的調(diào)節(jié)PID參數(shù)中的P參數(shù)，在調(diào)好P參數(shù)后，再去調(diào)節(jié)其他的參數(shù)。2、測(cè)試條件與儀器測(cè)試條件：檢查多次，仿真電路和硬件電路必須與系統(tǒng)原理圖完全相同，并且檢查無(wú)誤，硬件電路

17、保證無(wú)虛焊。測(cè)試儀器：高精度的數(shù)字毫伏表，模擬示波器，數(shù)字示波器，數(shù)字萬(wàn)用表，指針式萬(wàn)用表。3、測(cè)試結(jié)果及分析（1）畫(huà)直固定直線測(cè)試 驅(qū)動(dòng)風(fēng)力擺工作，使激光筆穩(wěn)定地在地面畫(huà)出一條長(zhǎng)度不短于 50cm的直線段，來(lái)回五次，記錄其由靜止至開(kāi)始自由擺時(shí)間及最大偏差距離。測(cè)試結(jié)果如表 1 所示。表1 風(fēng)力擺畫(huà)長(zhǎng)于 50cm 直線測(cè)試時(shí)間偏差1偏差2偏差3偏差4第一次141.81.92.2 2.8第二次132.32.52.11.6第二次161.82.32.63.2(2) 畫(huà)不同長(zhǎng)度直線測(cè)試,如表2所示。表2 風(fēng)力擺畫(huà)不同長(zhǎng)度直線測(cè)試時(shí)間偏差1偏差2偏差3偏差430CM91.61.72.33.240CM13

18、2.12.72.52.950CM162.92.32.23.8（3）畫(huà)圓測(cè)試畫(huà)直徑不同的圓，得到相關(guān)數(shù)據(jù)如表3所示。表3 畫(huà)直徑不同的圓測(cè)試直徑30cm直徑35cm直徑40cm直徑45cm直徑50cm時(shí)間1618202527偏差距離2.82.93.34.25.8恢復(fù)時(shí)間2.12.63.63.53.7（4）測(cè)試分析與結(jié)論根據(jù)上述測(cè)試數(shù)據(jù)，測(cè)試可得到相關(guān)的風(fēng)力擺的擺動(dòng)角度與穩(wěn)定性的關(guān)系，側(cè)得畫(huà)圓時(shí)所畫(huà)的圓穩(wěn)定性與直徑的關(guān)系。風(fēng)機(jī)的擺動(dòng)的動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性與角度有著較大的關(guān)系，經(jīng)過(guò)測(cè)試可以得到合適的擺動(dòng)工作角度。五、結(jié)論與心得此次電子設(shè)計(jì)大賽然我收獲頗豐，學(xué)到的不僅僅是知識(shí)，更重要的是那種吃苦耐勞的、永不放棄

19、的精神，一開(kāi)始的時(shí)候我們拿到題目感覺(jué)到很茫然，不知道何從下手；但是經(jīng)過(guò)詳細(xì)的系統(tǒng)分析后，一步一步的解決相應(yīng)的任務(wù)；逐步的實(shí)現(xiàn)了任務(wù)需求。團(tuán)隊(duì)里的三個(gè)人分工合作，分別負(fù)責(zé)程序的編寫(xiě)、硬件電路的設(shè)計(jì)、機(jī)械結(jié)構(gòu)的安裝。電子設(shè)計(jì)大賽是我們展現(xiàn)自己知識(shí)能力的一個(gè)平臺(tái)，在短短的四天三夜中，完成一個(gè)規(guī)模較大的項(xiàng)目的設(shè)計(jì)實(shí)屬不易，這就要求我們平時(shí)要足夠努力，學(xué)習(xí)相關(guān)的知識(shí)，才能夠在比賽中游刃有余。良好的態(tài)度是一切工作正常進(jìn)行的前提，既然選擇電子這條路就沒(méi)理由不把他走好，在項(xiàng)目進(jìn)行中不管遇到什么問(wèn)題我們都不應(yīng)該放棄，不到最后后一刻你永遠(yuǎn)不知道會(huì)發(fā)生什么。我們要做的就是不斷的抓緊時(shí)間完成項(xiàng)目，項(xiàng)目進(jìn)行中一定要細(xì)心

20、，負(fù)責(zé)稍有疏忽就會(huì)影響整體的進(jìn)展。我們要和隊(duì)友良好的相處，處理好隊(duì)員之間的矛盾和心態(tài)；不懂的知識(shí)自己可以去學(xué)習(xí)；調(diào)試軟件硬件時(shí)要有足夠的耐心，有時(shí)候我們只要堅(jiān)持一點(diǎn)點(diǎn)就能夠成功，阻礙我們發(fā)展的往往是自己心情，心胸開(kāi)闊，善于接受意見(jiàn)和容忍別人的錯(cuò)誤，我們要放低自己的姿態(tài)，虛心學(xué)習(xí)，才能在培訓(xùn)和競(jìng)賽中有所收獲。六、參考文獻(xiàn)1譚浩強(qiáng).C語(yǔ)言程序設(shè)計(jì)M.北京:清華大學(xué)出版社,20122閻石.數(shù)字電子技術(shù)基礎(chǔ)第四版M.北京：高等教育出版社，1999.6.3王福瑞等單片微機(jī)測(cè)控系統(tǒng)設(shè)計(jì)大全M北京航空航天大學(xué)出版社,1998(331337)4朱貴國(guó),汪黨.基于STM32單片機(jī)的直流電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)設(shè)計(jì)J. 數(shù)字技術(shù)與應(yīng)用,2013,05:2-3. 5陳鑫,秦宏偉,陳春雨,成寶芝.基于Cortex-M3內(nèi)核的STM32微控制器研究與電路設(shè)計(jì)J. 大慶師范學(xué)院學(xué)報(bào),2013,06:44-47. 6劉慧勇,楊虹. 基于STM32的智能電風(fēng)扇設(shè)計(jì)J. 現(xiàn)代電子技