機(jī)器人等級考試一共分為八級

1、-作者xxxx-日期xxxx機(jī)器人等級考試一共分為八級【精品文檔】機(jī)器人等級考試一共分為八級1-2級：對應(yīng)工業(yè)革命之后的機(jī)械時代；3-4級：對應(yīng)電子時代電子電路/機(jī)器人搭建；5-6級：對應(yīng)信息時代集成電路/通信/I2C總線/機(jī)械臂；7-8級：與中國電子學(xué)會全國電子信息專業(yè)技術(shù)人員水平評價（QCEIT）體系銜接，進(jìn)入電子信息專業(yè)人才序列?！耙患墭?biāo)準(zhǔn)考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識考試內(nèi)容：(一)知識1. 了解主流的機(jī)器人影視作品及機(jī)器人形象2. 會分辨穩(wěn)定結(jié)構(gòu)和不穩(wěn)定結(jié)構(gòu)3. 會計算齒輪組的變速比例4. 能夠區(qū)分省力杠桿和費(fèi)力杠桿5、能夠區(qū)分那種滑輪會省力6、了解鏈傳動和帶傳動各自的優(yōu)缺點7

2、、了解不同種類的齒輪(二)實踐1. 基本結(jié)構(gòu)認(rèn)知2. 知道六種簡單機(jī)械原理（杠桿，輪軸，滑輪，斜面，楔，螺旋）3. 齒輪和齒輪比4. 鏈傳動和帶傳動5. 機(jī)器人常用底盤（輪式和履帶）二級標(biāo)準(zhǔn)考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識考試內(nèi)容：(一)知識關(guān)人物4.知道凸輪、滑桿、棘輪、曲柄等特殊結(jié)構(gòu)在生活中的應(yīng)用(二)實踐2.能夠連接獨(dú)立的電池盒、開關(guān)以及電機(jī)3.完成凸輪、滑桿、棘輪、曲柄、連桿等特殊結(jié)構(gòu)模型制作三級標(biāo)準(zhǔn)考試科目：機(jī)器人常用知識、電子電路搭建考試內(nèi)容(一)知識1.掌握電流、電壓、電阻、導(dǎo)體、半導(dǎo)體等概念2.掌握串聯(lián)、并聯(lián)的概念3.了解模擬量、數(shù)字量、I/O口輸入輸出等概念6.掌握程序的

3、順序、選擇、循環(huán)三種基本結(jié)構(gòu)(二)電子電路4.掌握使用光敏電阻搭建環(huán)境光線檢測感應(yīng)電路的內(nèi)容四級標(biāo)準(zhǔn)考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識考試內(nèi)容：(一)知識1.掌握數(shù)學(xué)（加減乘除）、比較（大于小于等于）及邏輯（與或非）運(yùn)算6.掌握函數(shù)的應(yīng)用，能夠完成自定義的函數(shù)(二)機(jī)器人搭建這部分實踐操作主要是搭建能夠完成指定任務(wù)的機(jī)構(gòu)，與語言程序設(shè)計中的內(nèi)容有部分交叉1.掌握使用輸出數(shù)字信號的傳感器的內(nèi)容，如灰度傳感器、接近開關(guān)、觸碰傳感器2.掌握使用輸出模擬量信號的傳感器內(nèi)容，如光線強(qiáng)度傳感器3.掌握使用輸出數(shù)字脈沖信號的傳感器的內(nèi)容，如超聲波測距傳感器、紅外遙控信號接收傳感器5.掌握數(shù)學(xué)（加減乘除）、

4、比較（大于小于等于）及邏輯（與或非）運(yùn)算9.掌握簡單的自律型機(jī)器人的制作（如簡單避障、單線條巡線）11.掌握函數(shù)的應(yīng)用，能夠完成自定義的函數(shù)五級標(biāo)準(zhǔn)考試科目：電子電路搭建、機(jī)器人常用知識考試內(nèi)容：(一)知識1.了解集成電路、微控制器領(lǐng)域的知名產(chǎn)品，重大工程項目3.了解ROM、RAM、Flash、EEPROM多種存儲器之間的不同6.了解IC總線通信7.了解UART 串行通信I總線通信(二)電子電路的搭建1.熟練使用數(shù)碼管顯示數(shù)字，會使用譯碼器功能的集成電路2.掌握通過IC總線通信獲取傳感器的值，如IC總線的姿態(tài)傳感器、RTC實時時鐘3.掌握通過IC總線通信控制芯片I/O口的輸出，如使用芯片PCA

5、8574口的輸出，如使用芯片74HC5955.掌握通過串行通信端口進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，如使用藍(lán)牙模塊或與計算機(jī)通信六級標(biāo)準(zhǔn)考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識考試內(nèi)容：(一)知識1.了解中國及世界機(jī)器人領(lǐng)域的知名產(chǎn)品，重大工程項目(二)機(jī)器人搭建1.掌握機(jī)器臂運(yùn)轉(zhuǎn)的控制3.掌握將數(shù)據(jù)保存在EEPROM中的內(nèi)容，保證機(jī)器人意外掉電時能夠記錄之前的狀態(tài)6.掌握步進(jìn)電機(jī)、伺服電機(jī)等器件的使用，能夠利用它們完成特定的功能7.掌握通過WIFI模塊進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，如ESP8266七級標(biāo)準(zhǔn)考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識考試內(nèi)容：(一)知識Linux命令行操作(二)機(jī)器人搭建掌握一個通過網(wǎng)頁來控制機(jī)器人的制作，

6、服務(wù)器端運(yùn)行在機(jī)器人上，可控制機(jī)器人的移動以及機(jī)械臂的運(yùn)動，同時機(jī)器人能夠自己處理避障、防跌落的情況。八級標(biāo)準(zhǔn)考試科目：機(jī)器人搭建、機(jī)器人常用知識考試內(nèi)容：(一)知識(二)機(jī)器人搭建1.掌握非特定語音控制機(jī)器人的內(nèi)容，機(jī)器人通過網(wǎng)絡(luò)來處理語音信息2.掌握機(jī)器人跟隨特定的顏色或物體進(jìn)行移動的內(nèi)容容ABBa/-J-3ABB 機(jī)器人的手動操作3.1 任務(wù)目標(biāo) 掌握手動操作機(jī)器人運(yùn)動的三種模式。 使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動。 熟練使用手動操縱的快捷方式。 掌握 ABB 機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作。3.2 任務(wù)描述手動操縱機(jī)器人運(yùn)動一共有三種模式：單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動和重定位運(yùn)動。如何使用這三種模式

7、手動 操作機(jī)器人運(yùn)動是項目的主要內(nèi)容。建立一個工作站，ABB 型號為 IRB120，Y 軸上建模長方體，長 200mm，寬 200mm，高 400mm，在長方 體的內(nèi)角上進(jìn)行重定位運(yùn)動，之后恢復(fù)到機(jī)械遠(yuǎn)點。（手動操作練習(xí)需要教師指導(dǎo)，同時需要上機(jī)練習(xí)）3.3 知識儲備.1 手動操作三種模式1.單軸運(yùn)動一般地，ABB 機(jī)器人是由六個伺服電動機(jī)分別驅(qū)動機(jī)器人的六個關(guān)節(jié)軸，那么每次手動操縱一個關(guān)節(jié)軸 的運(yùn)動，就稱之為單軸運(yùn)動?！揪肺臋n】2.線性運(yùn)動圖 2IRB 120 機(jī)器人的關(guān)節(jié)軸機(jī)器人的線性運(yùn)動是指安裝在機(jī)器人第六軸法蘭盤上工具的 TCP 在空間中作線性運(yùn)動。3.重定位運(yùn)動機(jī)器人的重定位運(yùn)動是

8、指機(jī)器人第六軸法蘭盤上的工具 TCP 點在空間中繞著坐標(biāo)軸旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動，也可 以理解為機(jī)器人繞著工具 TCP 點作姿態(tài)調(diào)整的運(yùn)動。.2RobotStudio 中的建模功能當(dāng)使用 RobotStudio 進(jìn)行機(jī)器人的仿真驗證時，如節(jié)拍、到達(dá)能力等，如果對周邊模型要求不是非常細(xì) 致的表述時，可以用簡單的等同實際大小的基本模型進(jìn)行代替，從而節(jié)約仿真驗證的時間。如果需要精細(xì)的 3D 模型，可以通過第三方的建模軟件進(jìn)行建模，并通過*.sat 格式導(dǎo)入到 RobotStudio中來完成建模布局的工作。1.使用 RobotStudio 建模功能進(jìn)行 3D 模型的創(chuàng)建1.單擊“新建”菜單命令組，創(chuàng)建 一個新的空

9、工作站。2. 在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊 “創(chuàng)建”組中的“固體”菜單，選擇 “矩形體”。3.按照垛板的數(shù)據(jù)進(jìn)行參 數(shù)輸入 ， 長 度 1190mm ， 寬 度800mm，高度 140mm，然后單 擊“創(chuàng)建”。2.對 3D 模型進(jìn)行相關(guān)設(shè)置1. 在剛創(chuàng)建的對象上單擊 右鍵，在彈出的快捷菜單 中可以進(jìn)行顏色、移動、 顯示等相關(guān)的設(shè)定。2. 在對象設(shè)置完成后，單擊 “導(dǎo)出幾何體”，就可以將 對象進(jìn)行保存。3.4 任務(wù)實施.1 單軸運(yùn)動的手動操縱電源總開關(guān) 急停開關(guān)通電復(fù)位 機(jī)器人狀態(tài)1. 將 控 制 柜 上 機(jī) 器 人 狀 態(tài) 鑰 匙 切 換 到 中 間 的 手動限速狀態(tài)。2.在狀態(tài)欄中，確認(rèn) 機(jī)

10、 器 人 的 狀 態(tài)已切換為“手 動”。3.ABB 菜單中，選 擇“手動操縱”。4.單 擊 “ 動 作 模 式”。5.選中“軸 1-3”，然 后 單 擊 “ 確 定 ”（選中“軸 4-6”， 就 可 以 操 縱 軸4-6）。6.用 左 手 按 下 使能按鈕，進(jìn)入“電 動機(jī)開啟”狀態(tài)，在狀態(tài)欄中，確認(rèn)“電動機(jī)開啟”狀態(tài)。7.此 處 顯 示 “ 軸1-3”的操縱桿方 向。黃箭頭代表 正方向。*操縱桿的使用 技巧：可以將機(jī)器人 的操縱桿比作汽車 的節(jié)氣門，操縱桿的 操縱幅度是與機(jī)器人的運(yùn)動速度相關(guān) 的。操縱幅度較小， 則機(jī)器人運(yùn)動速度 較慢。操縱幅度較大， 則機(jī)器人運(yùn)動速度 較快。所以在操作時， 盡

11、量以小幅度操縱 使機(jī)器人慢慢運(yùn)動。.2 線性運(yùn)動1.“手動操縱”-“動作模式” 界 面 中 選 擇 “線性”，然 后 單 擊 “ 確 定”。2.單擊“工具 坐標(biāo)”。*機(jī)器人的線性 運(yùn)動要在“工具 坐標(biāo)”中指定對 應(yīng)的工具。3. 選 中 對 應(yīng) 的工具（工 具 數(shù) 據(jù) 的 建立，參見 程 序 數(shù) 據(jù) 內(nèi)容）。4.用 左 手 按下 使 能 按 鈕，進(jìn)入“電動 機(jī)開 啟 ”狀態(tài)，在狀 態(tài)欄中，確認(rèn)“ 電 動機(jī) 開啟”狀態(tài)。5. 此 處 顯 示 軸 X、Y、Z 的 操 縱 桿 方向。黃箭 頭 代 表 正 方向。3.4.3 重定位運(yùn)動6. 操 作 示 教 器 上 的 操 縱桿，工具 的 TCP 點在 空

12、 間 中 作 線性運(yùn)動。1.“ 手 動 操縱 ”-“ 動 作 模 式” 界 面 中，選中“重 定位”，然后 單 擊 “ 確 定”。2.單 擊“ 坐 標(biāo) 系”。3. 選 中 “ 工 具”，然后單 擊“確定”。4.單 擊“ 工 具 坐標(biāo)”。5. 選 中 正 在 使 用 的 工 具，然后單 擊“確定”。6.用 左 手 按下 使 能 按 鈕，進(jìn)入“電動 機(jī)開 啟 ”狀態(tài)，在狀 態(tài)欄中，確認(rèn)“ 電 動機(jī) 開啟”狀態(tài)。7. 此 處 顯 示 X、Y、Z 的 操 縱 桿 方 向。黃箭頭 代 表 正 方 向。.4 增量模式控制機(jī)器人運(yùn)動8. 操 縱 示 教 器 上 的 操 縱桿，機(jī)器 人 繞 著 工 具 TCP

13、 點作 姿 態(tài) 調(diào) 整 的運(yùn)動。如果對使用操縱桿通過位移幅度來控制機(jī)器人運(yùn)動的速度不熟練的話。那么可以使用“增量”模式來控制機(jī)器人的運(yùn)動。 在增量模式下，操縱桿每位移一次，機(jī)器人就移動一步。如果操縱桿持續(xù)一秒或數(shù)秒鐘，機(jī)器人就會持續(xù)移動（速率為 10 步/s）。1.“ 手動操縱” 界面中，選中“ 增量”。2.根 據(jù) 需 要 選 擇 增 量 的 移 動 距離，然后單擊“確定”。增量移動距離Mm角度小05中1大5用戶自定義自定義3.5 知識鏈接.1 手動操縱的快捷方式1.手動操縱的快捷按鈕標(biāo)號說明A機(jī)器人/外軸的切換B線性運(yùn)動/重定位運(yùn)動的切換C關(guān)節(jié)運(yùn)動軸 1-3/軸 4-6 的切換D增量開/關(guān)A

14、 B C D2.手動操縱的快捷菜單1.單擊此快捷菜單按 鈕。2.單擊“ 手動操縱” 按 鈕。3.單擊“ 顯示詳情” 展 開菜單。4.界面說明：標(biāo) 號說明A選擇當(dāng)前使用 的工具數(shù)據(jù)B選擇當(dāng)前使用 的工件坐標(biāo)C操縱桿速率D增量開/關(guān)E碰撞監(jiān)控開/關(guān)F坐標(biāo)系選擇G動作模式選擇5. 單擊“ 增量模式” 按 鈕，選擇需要的增 量。6. 自定義增量值的方 法 ： 選 擇 “ 用 戶 模 塊”，然后單擊“顯示 值”就可以進(jìn)行增量 值的自定義了。.2ABB 機(jī)器人轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器更新操作ABB 機(jī)器人六個關(guān)節(jié)軸都有一個機(jī)械原點的位置。 在以下的情況，需要對機(jī)械原點的位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器的更新操作：1）更換伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)

15、數(shù)計數(shù)器電池后。2）當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。3）轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。4）斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了移動。5）當(dāng)系統(tǒng)報警提示“10036 轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器未更新”時。1. 機(jī) 器 人 六 個 關(guān) 節(jié) 軸 的 機(jī) 械 原 點刻度示意圖。提示：使用手動 操縱讓機(jī)器人各關(guān) 節(jié)軸運(yùn)動到機(jī)械原 點刻度位置的順序 是：4-5-6-1-2-3。注意：各個型號的機(jī)器人機(jī)械原點 刻度位置會有所不 同，請參考 ABB 隨 機(jī)光盤說明書。2.在 手 動 操 縱 菜 單中，選擇“軸4-6”動作模式， 將 關(guān) 節(jié) 4 運(yùn) 動到 機(jī) 械 原 點 的刻度位置。3.在 手 動 操 縱 菜單中，選擇“軸4-6”動作

16、模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 5 運(yùn)動 到 機(jī) 械 原 點的刻度位置。4.在 手 動 操 縱 菜 單中，選擇“軸4-6”動作模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 6 運(yùn) 動 到 機(jī) 械 原 點 的刻度位置。5.在 手 動 操 縱 菜單中，選擇“軸1-3”動作模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 1 運(yùn)動 到 機(jī) 械 原 點的刻度位置。6.在 手 動 操 縱 菜 單中，選擇“軸1-3”動作模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 2 運(yùn)動 到 機(jī) 械 原 點的刻度位置。7.在 手 動 操 縱 菜 單中，選擇“軸1-3”動作模式， 將 關(guān) 節(jié) 軸 3 運(yùn)動 到 原 點 的 刻度位置。8.ABB 菜單中，選 擇“校準(zhǔn)”。9.單擊“ROB_1”。10.

17、 選 擇 “ 校 準(zhǔn) 參 數(shù)”。11. 選擇“編輯電動 機(jī)校準(zhǔn)偏移”。12. 將 機(jī) 器 人 本 體 上 電 動 機(jī) 校 準(zhǔn)偏 移 記 錄 下 來（ 位 于 機(jī) 器 人 機(jī)身）。13. 單擊“是”。14. 輸 入 剛 才 從 機(jī) 器 人 本 體 記 錄 的 電 動 機(jī) 校 準(zhǔn) 偏移數(shù)據(jù)，然后 單擊“確定”。 如 果 示 教 器 中 顯 示 的 數(shù) 據(jù) 與 機(jī) 器 人 本 體 上 的 標(biāo) 簽 數(shù) 據(jù) 一 致 ， 則 無 需 修 改 ， 直 接 單 擊 “取消”退出， 跳到第 18 步。15. 確定修改后，在 彈 出 的 重 啟 對 話 框 中 單 擊 “是”。16. 重啟后，ABB 菜 單 中

18、選 擇 “ 校 準(zhǔn)”。17. 單擊“ROB_1”。18. 選擇“更新轉(zhuǎn)數(shù) 計數(shù)器”。19. 單擊“是”。20. 單擊“全選”， 然 后 單 擊 “ 更 新”。（如果機(jī)器 人 由 于 安 裝 位 置的關(guān)系，無法 六 個 軸 同 時 到 達(dá) 機(jī) 械 原 點 刻 度位置，則可以 逐 一 對 關(guān) 節(jié) 軸 進(jìn) 行 轉(zhuǎn) 數(shù) 計 數(shù) 器更新）21. 單擊“更新”。.3RobotStudio 中測量工具的使用1.單擊“選擇部件”。2.單擊“捕捉末端”。3.在“建?！边x項卡中，單擊“點 到點”。4.單擊 A 角點。5.單擊 B 角點。6.垛板長度的測量結(jié)果就顯示 在這里。（1）測量垛板的長度（2）測量錐體的角度22. 操作完成后，轉(zhuǎn) 數(shù) 計 數(shù) 器 更 新 完成。1.在“建?！惫δ苓x項卡中，單擊“角度”。2.單擊 A 角點