第三章RTU遠(yuǎn)動(dòng)終端

1、第三章 遠(yuǎn)方終端rtu彭顯剛彭顯剛20122012年年9 9月月1010日星期一日星期一遠(yuǎn)方終端（遠(yuǎn)動(dòng)終端），是電網(wǎng)調(diào)度自動(dòng)化系統(tǒng)的基礎(chǔ)設(shè)備，也是整個(gè)自動(dòng)化系統(tǒng)的“耳目”和“手腳”。引言rtu(remote terminal unit)1.1 rtu的任務(wù)rtu一般安裝于各發(fā)電廠、變電站內(nèi)，具體任務(wù)包括：第一節(jié)第一節(jié) rtu的任務(wù)和結(jié)構(gòu)的任務(wù)和結(jié)構(gòu)1. 數(shù)據(jù)采集數(shù)據(jù)采集（1）模擬量：采集電網(wǎng)中的p、q、u、i等運(yùn)行參數(shù)，一般 稱為遙測量。（2）開關(guān)量：如斷路器和隔離開關(guān)的開合、自動(dòng)裝置或繼電 保護(hù)裝置的工作狀態(tài)，稱為遙信量。（3）脈沖量：脈沖電能表的輸出脈沖等，稱為遙脈量，有時(shí) 也歸入遙測量中

2、。1.1 rtu的任務(wù)第一節(jié)第一節(jié) rtu的任務(wù)和結(jié)構(gòu)的任務(wù)和結(jié)構(gòu)2. 數(shù)據(jù)通信數(shù)據(jù)通信按照預(yù)定通信規(guī)約的規(guī)定，自動(dòng)循環(huán)（或相應(yīng)調(diào)度要求）地向調(diào)度端發(fā)送所采集的本廠站數(shù)據(jù)，并接收調(diào)度端下達(dá)的各種命令。3. 執(zhí)行命令執(zhí)行命令根據(jù)接收到的調(diào)度命令，完成對(duì)指定對(duì)象的遙控遙控、遙調(diào)遙調(diào)操作。4. 其他輔助功能人機(jī)交互、自檢、告警、站內(nèi)事件順序記錄功能。1.2 rtu的典型結(jié)構(gòu)第一節(jié)第一節(jié) rtu的任務(wù)和結(jié)構(gòu)的任務(wù)和結(jié)構(gòu)1. rtu的硬件結(jié)構(gòu)的硬件結(jié)構(gòu)現(xiàn)代rtu都是以單板機(jī)/單片機(jī)為核心的微機(jī)系統(tǒng),如下圖單cpu系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖主要組成部分包括：（1）rom：只讀存儲(chǔ)器，用來存放rtu的工作程序和某些固定參

3、數(shù)，一經(jīng)燒制即無法改變，掉電也不會(huì)影響數(shù)據(jù)。（2）ram：隨機(jī)存儲(chǔ)器，用于各種數(shù)據(jù)的暫存。（3）模入模出：模擬量輸入通道和輸出通道，通過接口電路與總線相連。（4）開入開出：開關(guān)量的輸入、輸出通道。（5）modem：rtu數(shù)據(jù)按通信規(guī)約編碼通信規(guī)約編碼后，通過modem送上通信信道，與調(diào)度中心遠(yuǎn)程通信。 對(duì)于小的廠、站，采用單cpu結(jié)構(gòu)的rtu即可，對(duì)于較大廠站，則可采用下圖所示之多cpu結(jié)構(gòu)。多多cpu結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)的rtu框圖框圖最主要區(qū)別：除了主cpu模塊外，其他主要模塊也配備自己的cpu（1）主cpu：統(tǒng)籌全局，一般通過并行或串行總線接口，與各模塊cpu進(jìn)行數(shù)據(jù)通信，如通過地址總線選擇模塊、

4、讀取數(shù)據(jù)，設(shè)置cpu工作參數(shù)等。（2）模入模出、開入開出模塊：可根據(jù)需要采用普通芯片或單片機(jī)。（3）公共總線：cpu之間通信接口，由主cpu控制，通常包括地址總線、數(shù)據(jù)總線，利用地址總線確定通信對(duì)象，利用數(shù)據(jù)總線傳輸數(shù)據(jù)。（4）通信方式：主、從cpu之間的通信方式有兩種，即定時(shí)掃描和中斷觸發(fā)。優(yōu)點(diǎn)：配置靈活可擴(kuò)展，速度快，采集量大。缺點(diǎn)：昂貴、復(fù)雜。2. rtu的軟件結(jié)構(gòu)的軟件結(jié)構(gòu)（1）軟件組成結(jié)構(gòu)）軟件組成結(jié)構(gòu)n數(shù)據(jù)采集軟件：數(shù)據(jù)采集軟件：采集模擬量、開關(guān)量、數(shù)字量和脈沖量等數(shù)據(jù)。n數(shù)據(jù)處理軟件：數(shù)據(jù)處理軟件：進(jìn)行數(shù)字濾波、越限判斷、bcd碼轉(zhuǎn)換等。n控制軟件：控制軟件：執(zhí)行收到的遙控、遙調(diào)

5、命令。n通信軟件：通信軟件：根據(jù)約定的通信規(guī)約，與調(diào)度中心（可能有多個(gè)）相互通信。n人機(jī)交互軟件：人機(jī)交互軟件：處理鍵盤、屏顯以及打印等操作。n其他功能軟件：其他功能軟件：如事件順序記錄、事故追憶、自檢及調(diào)試等功能。2. rtu的軟件結(jié)構(gòu)的軟件結(jié)構(gòu)n初始化：初始化：加電開機(jī)，先使各外設(shè)接口和公用ram初始化。n開中斷：開中斷：對(duì)于實(shí)時(shí)性要求較高的任務(wù)，如發(fā)送、接收、開關(guān)動(dòng)作等，都利用中斷方式使其運(yùn)行最快。n中斷服務(wù)：中斷服務(wù)：執(zhí)如有中斷請求，則立刻掛起巡查的任務(wù)，并進(jìn)入相應(yīng)的中斷服務(wù)程序處理。例如：“接收滿”、“發(fā)送空”等中斷信息。注意：中斷本身有優(yōu)先級(jí)區(qū)別，高級(jí)別的任務(wù)可以中斷低級(jí)別任務(wù)。n

6、巡查任務(wù)：巡查任務(wù)：根據(jù)程序約定，一般是定時(shí)處理的一些非關(guān)鍵任務(wù)，如顯示、自檢等。第二節(jié)第二節(jié) 模擬量輸入輸出通道模擬量輸入輸出通道典型結(jié)構(gòu)框圖典型結(jié)構(gòu)框圖-模擬量輸入通道（直流采樣）1. 濾波及信號(hào)處理濾波及信號(hào)處理 電力系統(tǒng)運(yùn)行參數(shù)u、i經(jīng)過pt、ct輸出后，經(jīng)變送器轉(zhuǎn)變?yōu)?5v或420ma的直流模擬信號(hào)，通過濾波環(huán)節(jié)接入后續(xù)環(huán)節(jié)n作用：作用：消除干擾，提高信噪比，有些情況下還進(jìn)行電平轉(zhuǎn)換，同時(shí)還可起到浪涌電壓保護(hù)，防止浪涌電壓進(jìn)入通道內(nèi)部損壞各種芯片元件。n方法：方法：采用一級(jí)或二級(jí)硬件rc低通濾波器。n分類：分類：單極性：05v，010v，020v雙極性：-2.5v+2.5v， -5v

7、+5v， -10v+10v2. 多路開關(guān)（多路開關(guān)（mux） 也稱為采樣切換器，是一種受cpu控制的高速電子切換開關(guān)。 由于模/數(shù)轉(zhuǎn)換的速度很快（一般是s級(jí)），而測量的模擬量信號(hào)變化較慢（以電力系統(tǒng)v、i等參數(shù)為例，正常時(shí)監(jiān)控系統(tǒng)允許每3s提供一個(gè)采樣值。），因而完全可以利用一個(gè)a/d轉(zhuǎn)換器處理很多路模擬量數(shù)據(jù)。作用：作用：使得變送器送來的多個(gè)模擬信號(hào)，可以公用一個(gè)a/d轉(zhuǎn)換器，充分利用高速a/d轉(zhuǎn)換的性能。典型芯片：ad7506示意圖l模擬量引入：模擬量引入：從s1,s2,s16引入，當(dāng)其中一路被選中，可從out輸出。l開關(guān)選擇：開關(guān)選擇：用en，a3，a2，a1，a0，由cpu控制，通過組

8、合出的值（地址、開關(guān)編號(hào)）來選擇輸入量：en：為片選控制。=1時(shí)，本芯片被選擇；=0時(shí)，本芯片被封鎖。a3a0：開關(guān)編碼號(hào)。如0000，則0開關(guān)選中，1001，則9開關(guān)選中，1011則11開關(guān)選中。l譯碼和驅(qū)動(dòng)：譯碼和驅(qū)動(dòng)：解析開關(guān)編碼，并置相應(yīng)開關(guān)接通。l輸出：輸出：將選中開關(guān)號(hào)所對(duì)應(yīng)的那一路模擬輸入量送出到out。l電壓跟隨器：電壓跟隨器：當(dāng)ad7506導(dǎo)通時(shí)，內(nèi)阻不為0，負(fù)載阻抗須遠(yuǎn)大于此值，才能保證測量信號(hào)精度。因此，通常在out接入一個(gè)運(yùn)放，以提高輸入阻抗。例：多片ad7506應(yīng)用電路3. 采樣保持（采樣保持（s/h）作用：作用：保證a/d轉(zhuǎn)換期間輸入模擬量信號(hào)不變?；驹恚夯驹?/p>

9、理：利用高速電子采樣開關(guān)s和保持電容cn（1）s閉合，ain經(jīng)過a1放大，快速充電cn（2）s斷開，a2輸入阻抗很大，cn放電很慢，cn電壓不變。典型芯片：典型芯片：ls3984. 數(shù)數(shù)/模轉(zhuǎn)換（模轉(zhuǎn)換（d/a）作用：作用：n 將二進(jìn)制數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換為相應(yīng)的模擬量。n 為模數(shù)轉(zhuǎn)換提供衡量位置電壓的電壓砝碼。典型結(jié)構(gòu)圖核心組成部分：核心組成部分：n 運(yùn)算放大器n 權(quán)電阻網(wǎng)絡(luò)（1）運(yùn)算放大器l放大系數(shù)k很大。l輸入信號(hào)電壓值很小輸入信號(hào)電壓值很小（、兩端電壓很小），所以“”端電位與“”端電位很接近，因此在一端接地時(shí)，另一端可近似視為接地，即“虛地虛地”。此時(shí)： l輸入阻抗很大輸入阻抗很大，那么輸入到運(yùn)放

10、中的電流可近似視為0，因此圖中個(gè)電流之間有如下關(guān)系：foutfruifriiiiii0567（2）權(quán)電阻網(wǎng)絡(luò)l每個(gè)權(quán)電阻都與相應(yīng)電子開關(guān)串聯(lián)。l圖中權(quán)電阻網(wǎng)絡(luò)的總電流為： l若rf=r，則有l(wèi)推廣到n位：ld/a轉(zhuǎn)換的精度，取決于ue及電阻精度)222(128771100710dddruiiiruiiefoutfr)222(128771100ddduueout70722iiiedu10122niiineoutduu（3）t型電阻解碼網(wǎng)絡(luò)l高阻值的高精度電阻制造困難。l利用t型電阻解碼網(wǎng)絡(luò)，只需要r和2r。特點(diǎn)：ldi為雙投開關(guān)。=1，ue；=0，接地。lrf=2r時(shí)，1012231niiine

11、outduu（4）d/a轉(zhuǎn)換的實(shí)際電路及芯片l數(shù)據(jù)緩沖器：d/a轉(zhuǎn)換需要時(shí)間，而在轉(zhuǎn)換期間，數(shù)據(jù)總線上可能不斷向d/a送入數(shù)據(jù)，緩沖器的作用是在d/a轉(zhuǎn)換期間暫存總線上不斷送入的待轉(zhuǎn)換數(shù)據(jù)。l數(shù)據(jù)鎖存器：類似與采樣保持器，保證d/a轉(zhuǎn)換期間數(shù)據(jù)不發(fā)生變化，轉(zhuǎn)換完成再從緩沖器中獲取新數(shù)據(jù)。l電流開關(guān)：一系列電子開關(guān)（譯碼器），將數(shù)據(jù)信號(hào)（高、低電平）轉(zhuǎn)換為相應(yīng)開關(guān)的通斷狀態(tài)，從而使電阻網(wǎng)路的輸出總電流與鎖存器中的二進(jìn)制數(shù)碼相對(duì)應(yīng)。l常見的d/a芯片：dac1210、ad588、ad7520等。5. 模模/數(shù)轉(zhuǎn)換（數(shù)轉(zhuǎn)換（a/d）基本原理：基本原理：逐次逼近法在電壓比較器中，將采樣得到的模擬電壓樣

12、本先用最高電壓砝碼與之比較，若不足，再一次添加下一位電壓砝碼直至最小砝碼。此時(shí)，添加的砝碼之和即為未知的電壓。關(guān)鍵邏輯模塊：關(guān)鍵邏輯模塊：n 采樣及樣本保持：uxn 電壓比較（運(yùn)放）：ux與ucn 逐次逼近sar5. 模模/數(shù)轉(zhuǎn)換（數(shù)轉(zhuǎn)換（a/d）基本原理：基本原理：逐次逼近過程說明5. 模模/數(shù)轉(zhuǎn)換（數(shù)轉(zhuǎn)換（a/d）量化誤差：量化誤差：（1）a/d轉(zhuǎn)換的精度取決于轉(zhuǎn)換的位數(shù)，若為10位a/d，則其內(nèi)部d/a必定為10位，即只有10個(gè)電壓砝碼。（2）在量程以內(nèi)，當(dāng)逼近過程中，用上最小一個(gè)電壓砝碼，仍略小于ux時(shí)，此時(shí)只能給出一個(gè)近似結(jié)果（測量值0.5umin），則實(shí)際值與轉(zhuǎn)換值之間的誤差為量化

13、誤差，該誤差不會(huì)超過最小砝碼的一半。l常見的a/d芯片：ad574a、ad1674等。思考問題：（1）對(duì)于范圍為010v的a/d轉(zhuǎn)換器，10位a/d轉(zhuǎn)換器的精度是多少？n例：一種實(shí)際的例：一種實(shí)際的yc量輸入電路量輸入電路3.1 開關(guān)量輸入輸出通道第三節(jié)第三節(jié) 開關(guān)量、數(shù)字量輸入輸出通道開關(guān)量、數(shù)字量輸入輸出通道1. 開關(guān)量構(gòu)成（1）斷路器的合閘或跳閘信號(hào)（2）重要的隔離開關(guān)狀態(tài)（3）保護(hù)及自動(dòng)裝置狀態(tài)（保護(hù)動(dòng)作、切機(jī)、切負(fù)荷）2. 特點(diǎn) 二進(jìn)制碼元表示：0/13. 重要性3.1 開關(guān)量輸入輸出通道4. 開入開出開入：開關(guān)量輸入通道開出：開關(guān)量輸出通道（遙控信號(hào)輸出）與模入模出通道：沒有a/d

14、，d/a轉(zhuǎn)換環(huán)節(jié)。3.1 開關(guān)量輸入輸出通道5. 開關(guān)量的采集電路示意圖 斷路器狀態(tài)輔助觸點(diǎn)狀態(tài)光耦狀態(tài)遙信碼合閘斷開截止1分閘閉合導(dǎo)通03.1 開關(guān)量輸入輸出通道6. 通用開關(guān)量輸入回路（1）信號(hào)取自開關(guān)的常閉輔助觸點(diǎn)常閉輔助觸點(diǎn)。（2）回路電壓較高（24、48v）（3）輔助觸點(diǎn)位于高壓配電裝置現(xiàn)場，連接導(dǎo)線很長，干擾很強(qiáng)。（4）回路有rc濾波環(huán)節(jié)，并有光電隔離措施。（1）組成nv1為反極性保護(hù)二極管nr1，r2起保護(hù)作用的電阻nv2為門檻開關(guān)二極管n光耦合集成電路n消顫網(wǎng)絡(luò)3.1 開關(guān)量輸入輸出通道6. 通用開關(guān)量輸入回路（2）動(dòng)作過程n 開關(guān)閉合s1斷，v1，v2不導(dǎo)通光耦器件不導(dǎo)通集電

15、極a點(diǎn)為高電平取反，b電為低電平經(jīng)過消顫網(wǎng)絡(luò)之后，d點(diǎn)輸出高電平n開關(guān)跳閘s1閉合，v1，v2導(dǎo)通光耦器件導(dǎo)通集電極a點(diǎn)為低電平取反，b電為高電平經(jīng)過消顫網(wǎng)絡(luò)后，d點(diǎn)輸出低電平3.1 開關(guān)量輸入輸出通道（3）消顫原理n斷路器開斷時(shí)，由于電弧效應(yīng)，會(huì)有一端時(shí)間會(huì)出現(xiàn)電流的抖動(dòng)，輔助觸點(diǎn)在0/1之間顫動(dòng)。n若電路過于靈敏，則會(huì)造成頻繁發(fā)出變位信號(hào)。n施密特觸發(fā)器工作特性：電位上升時(shí)，uut， 01；電位下降時(shí)，u0；n加入消顫環(huán)節(jié)后，波形如圖6. 通用開關(guān)量輸入回路3.1 開關(guān)量輸入輸出通道7.開關(guān)量成組輸入輸出接口電路及rtu采集方式ns1s4，4臺(tái)斷路器的輔助開關(guān)觸點(diǎn)。npb7pb4，開關(guān)量輸

16、入接口。npb0pb3，開關(guān)量輸出接口。nk1k4，斷路器控制開關(guān)。8. rtu采集方式n定時(shí)掃查：一般5ms對(duì)所有開關(guān)掃查一次。n采集的信號(hào)一次放入內(nèi)存的遙信數(shù)據(jù)區(qū)。n將本次掃查的信號(hào)與上一次進(jìn)行判斷，若發(fā)現(xiàn)開關(guān)狀態(tài)改變，則進(jìn)入中斷服務(wù)程序，向上報(bào)告。3.1 開關(guān)量輸入輸出通道9. 例：一種實(shí)際的開關(guān)量（yx）輸入電路并行接口電路8255a 多路選擇開關(guān)遙信信息采集電路3.2 數(shù)字量輸入 對(duì)于直接按數(shù)字量輸出的數(shù)字表計(jì)，如：數(shù)字水位計(jì)，數(shù)字頻率計(jì)等，只需進(jìn)行電平匹配和隔離即可直接輸入數(shù)據(jù)總線，而不必進(jìn)行a/d轉(zhuǎn)換了。3.3 脈沖量輸入作用：用于電能表數(shù)據(jù)的輸入。方法：一般以脈沖數(shù)進(jìn)行累計(jì)，累

17、計(jì)值與電量值成正比。注意：（1）隔離和抗干擾。 （2）脈沖寬度檢查。脈沖檢查的原理如圖。n高電平次數(shù)大于2，脈沖寬度正常，屬于正常數(shù)據(jù)。n高電平次數(shù)僅為1，脈沖寬度過窄，屬于干擾脈沖。（3）同時(shí)性 調(diào)度端在電網(wǎng)“關(guān)口”電量時(shí)，必須將同一時(shí)刻的電量值總加。具體方法為：采用兩套脈沖計(jì)數(shù)計(jì)。n未采樣時(shí)，主、副同時(shí)計(jì)數(shù)，數(shù)值一樣。n調(diào)度端發(fā)送廣播信號(hào)：電量凍結(jié)。n副表停止更新，主表繼續(xù)。n副表讀數(shù)上送。n取消凍結(jié)指令，副表與主表同步，重新計(jì)數(shù)。4.1 單極性數(shù)據(jù)和雙極性數(shù)據(jù)處理第四節(jié)第四節(jié) 數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理1. 概述（1）單極性數(shù)據(jù)：始終0，05/10v，電流、電壓變送器。（2）雙極性數(shù)據(jù)：-5+5v

18、，很多功率變送器。2. a/d轉(zhuǎn)換的極性處理 12位a/d轉(zhuǎn)換：q單極性：則12位均為測量值q雙極性：則一般第一位為符號(hào)位，為0，表示正值，為1表示負(fù)值。4.2 數(shù)據(jù)合理性檢查第四節(jié)第四節(jié) 數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理目的： （1）剔除明顯不合理的數(shù)據(jù)。（2）提高狀態(tài)估計(jì)的精度。4.3 數(shù)字濾波目的：進(jìn)一步提高抗干擾的能力，減少誤差。形式：本身是一種計(jì)算機(jī)程序，也被稱為數(shù)據(jù)平滑。分類：非遞歸濾波和遞歸濾波。第四節(jié)第四節(jié) 數(shù)據(jù)處理數(shù)據(jù)處理4.3 數(shù)字濾波（1）非遞歸數(shù)字濾波 如果數(shù)字濾波的輸出結(jié)果僅與當(dāng)前的和過去的輸入值有關(guān)，而和過去的輸出值無關(guān)，就稱為非遞歸數(shù)字濾波。以書上的例子：設(shè)有模擬信號(hào)x(f)=u

19、(t)+z(t) 有用信號(hào)，f1=2hz 干擾信號(hào)，f2=100hz采樣頻率：fs500hz，采樣間隔ts=1/500=2ms，得到樣本： x(0), x(1), x(2), x(n-1), x(n)2( )*2z tusinf t1( )*2u tusinf t濾波算法：)()(51)(51)(4040inzinuinxnyii通用表達(dá)式：n0)()(iiinxny其中：i為加權(quán)因子，n為濾波因子長度。濾波原理：干擾一般是高頻周期信號(hào)，通過n個(gè)采樣值的算術(shù)平均，將擾動(dòng)信號(hào)消除。一般，n*ts應(yīng)該是擾動(dòng)信號(hào)周期的倍數(shù)。圖1：n未濾波輸出波形。(紅)n有用信號(hào)波形。(藍(lán))圖2:有用信號(hào)波形。（藍(lán)

20、）濾波輸出波形。（紅）（2）遞歸數(shù)字濾波 如果數(shù)字濾波的輸出結(jié)果不僅與當(dāng)前的和過去的輸入值有關(guān)，而且過去的輸出值有關(guān)，就稱為遞歸數(shù)字濾波。常用的一階表達(dá)式：) 1()1 ()()(nynxny通用表達(dá)式：11)()()(niinninynxny圖1：n未濾波輸出波形。(紅)n有用信號(hào)波形。(藍(lán))圖2:有用信號(hào)波形。（藍(lán)）濾波輸出波形。（紅）第四節(jié) 數(shù)據(jù)處理4.4 標(biāo)度變換“a/d輸出的數(shù)字量”與“實(shí)際物理量”之間的關(guān)系變換。4.5 bcd碼轉(zhuǎn)換bcd碼：用二進(jìn)制表示的十進(jìn)制碼，又稱二十進(jìn)制代碼。方法：09，十進(jìn)制數(shù)的每一位，都用4位二進(jìn)制數(shù)來編碼表示，也稱8421碼。用處：主要用于數(shù)據(jù)處理，特

21、別是顯示數(shù)據(jù)，比普通16進(jìn)制數(shù)據(jù)更為簡單，處理速度更快。第四節(jié) 數(shù)據(jù)處理4.6 越限判別及越限呆滯區(qū)1. 越限判別遙測量的越限報(bào)警是rtu極為重要的功能之一。在調(diào)度自動(dòng)化系統(tǒng)中，各種運(yùn)行參數(shù)都處于實(shí)時(shí)監(jiān)控之下，若有越限應(yīng)馬上告警，提示調(diào)度人員處理。（1）限制值：放在rtu遙測量常數(shù)區(qū)，通常是雙字節(jié)。（2）限值比較：按字節(jié)高低順序進(jìn)行比較。（3）記錄：發(fā)現(xiàn)有越限則需記錄越限對(duì)象，越限時(shí)間，遙測值的大小等信息。而在越限值復(fù)位后，也應(yīng)記錄復(fù)位時(shí)間和數(shù)值。（4）數(shù)據(jù)上送：越限發(fā)生即啟動(dòng)中斷服務(wù)，上送數(shù)據(jù)。第四節(jié) 數(shù)據(jù)處理4.6 越限判別及越限呆滯區(qū)2. 越限呆滯區(qū)如果運(yùn)行參數(shù)在限值附近波動(dòng)，就會(huì)不斷出

22、現(xiàn)越限和復(fù)位，頻繁告警。為此，設(shè)置“越限呆滯區(qū)”，減少告警次數(shù)。參考圖3-31。（1）上限：n 越上限，uuan 復(fù)限，uub（2）下限：n 越下限，uud第四節(jié) 數(shù)據(jù)處理4.7 事故追憶為分析事故，對(duì)于一些影響較大的動(dòng)作和事件后，需要將事件前一端事件的有關(guān)遙測量記錄下來，這稱為事故追憶。核心技術(shù)：堆棧概念：n 特點(diǎn)：先入先出的內(nèi)存隊(duì)列。n 堆棧容量計(jì)算：q事故前2個(gè)遙測量q事故后3個(gè)遙測量q記錄遙測量數(shù)目nq總數(shù)：2n(2+3)第四節(jié) 數(shù)據(jù)處理4.7 事故追憶為分析事故，對(duì)于一些影響較大的動(dòng)作和事件后，需要將事件前一段的有關(guān)遙測量記錄下來，這稱為事故追憶。n 記錄的基本原理：數(shù)據(jù)同時(shí)存入遙測數(shù)據(jù)區(qū)和堆棧