現(xiàn)代控制理論綜述論文

1、 論文題目 ： 現(xiàn)代控制理論綜述 摘要本文是對(duì)現(xiàn)代控制理論課程的完整綜述，現(xiàn)代控制理論的主要內(nèi)容包括控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式及其解，線(xiàn)性控制系統(tǒng)的能控性和能觀(guān)性，穩(wěn)定性與李雅普諾夫方法，線(xiàn)性定常系統(tǒng)的綜合以及最優(yōu)控制理論等部分。本文通過(guò)對(duì)控制理論各部分的闡述，構(gòu)出了現(xiàn)代控制理論的主要框架及各部門(mén)的基本內(nèi)容。關(guān)鍵詞：現(xiàn)代控制；狀態(tài)方程；穩(wěn)定性；最優(yōu)控制；AbstractThis article is a complete review of modern control theory course, the main contents of the modern control theory,

2、including the control system of the state space expression and its solution, the controllability of linear control systems and can view, stability and Lyapunov method, the synthesis of linear time-invariant system and optimal control theory. This article through to all parts of the control theory, c

3、ompose the main framework of modern control theory and the basic content of each department.Keywords: Modern control; State equation;Stability;Optimal control目錄摘要IAbstractII一、控制理論的發(fā)展歷史1二、現(xiàn)代控制理論的基本內(nèi)容22.1 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式32.2 線(xiàn)性控制系統(tǒng)的能控性和能觀(guān)性32.2.1 線(xiàn)性控制系統(tǒng)的能控性32.2.2 線(xiàn)性控制系統(tǒng)的能觀(guān)性42.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性52.4 最優(yōu)控制6三、控制理論的

4、發(fā)展展望6四、總結(jié)6參考文獻(xiàn)8一、 控制理論的發(fā)展歷史控制理論是關(guān)于各種系統(tǒng)的一般性控制規(guī)律的科學(xué)，它研究如何通過(guò)信號(hào)反饋來(lái)修正動(dòng)態(tài)系統(tǒng)的行為和性能，以達(dá)到預(yù)期的控制目的?？刂评碚撌怯袑?shí)踐中發(fā)展而來(lái)的，自動(dòng)控制理論的形成遠(yuǎn)比人們利用自動(dòng)控制裝置晚很多。工業(yè)中最早的自動(dòng)控制裝置是瓦特發(fā)明的蒸汽機(jī)中的調(diào)速器，但那時(shí)他并不是建立在理論的基礎(chǔ)上，而是一種憑借經(jīng)驗(yàn)的所為。當(dāng)然也正是因?yàn)樯鐣?huì)實(shí)踐中遇到了很多的問(wèn)題難以解決，才促使人們對(duì)其思考，總結(jié)，并逐漸形成今天我們所有的理論?？刂评碚撘彩沁@樣的，實(shí)際系統(tǒng)往往含有許多未知的不確定因素，為了對(duì)它進(jìn)行有效的控制，就要對(duì)它進(jìn)行系統(tǒng)辨識(shí)，建模，跟蹤，對(duì)測(cè)量信號(hào)進(jìn)行

5、包括濾波，預(yù)測(cè)以及狀態(tài)估計(jì)在內(nèi)的各種科學(xué)處理，然后設(shè)計(jì)反饋控制規(guī)律，使系統(tǒng)的某些性能達(dá)到預(yù)期的最優(yōu)控制目標(biāo)。概括的講，控制理論的發(fā)展大體經(jīng)歷了三個(gè)時(shí)期：第一個(gè)階段是20世紀(jì)40年代末到50年代的經(jīng)典控制論時(shí)期，著重研究單機(jī)自動(dòng)化，解決單輸入單輸出（SISO）系統(tǒng)的控制問(wèn)題，它的主要數(shù)學(xué)工具是微分方程，拉普拉斯變換和傳遞函數(shù)，主要研究方法是時(shí)域法、頻域法和根軌跡法，主要問(wèn)題是控制系統(tǒng)的快速性，穩(wěn)定性及其精度。20世紀(jì)20年代到40年代，馬克斯威爾對(duì)裝有調(diào)速器的蒸汽機(jī)系統(tǒng)動(dòng)態(tài)特性的分析，馬諾斯基對(duì)船舶駕駛控制的研究都是控制理論的開(kāi)拓性工作。奈奎斯特，伯德等人對(duì)單回路反饋系統(tǒng)的研究結(jié)果顯示出反饋系統(tǒng)

6、即使在對(duì)系統(tǒng)情況知道不多時(shí)也能起到很好的作用。第二個(gè)階段是20世紀(jì)60年代的現(xiàn)代控制理論時(shí)期，著重解決機(jī)組自動(dòng)化和生物系統(tǒng)的多輸入多輸出（MIMO）系統(tǒng)的控制問(wèn)題；主要數(shù)學(xué)工具是一次微分方程組，矩陣論，狀態(tài)空間法等；主要方法是變分法，極大值原理，動(dòng)態(tài)規(guī)劃理論等；重點(diǎn)是最優(yōu)控制、隨即控制、核心裝置是電子計(jì)算機(jī)。20世紀(jì)50年代后期到60年代初期是控制理論發(fā)展的轉(zhuǎn)折時(shí)期，第二次世界大戰(zhàn)后華爾德的序貫分析和貝爾曼的動(dòng)態(tài)規(guī)劃是轉(zhuǎn)折時(shí)期的開(kāi)端，這些理論受到最優(yōu)統(tǒng)計(jì)決策和資源分配中的序貫規(guī)劃問(wèn)題的研究的激發(fā)。他們?cè)诟拍钌系呢暙I(xiàn)是考慮了一大類(lèi)以初始狀態(tài)參數(shù)化了的動(dòng)態(tài)優(yōu)化問(wèn)題，這個(gè)理論的中心問(wèn)題是建立最優(yōu)性能

7、的動(dòng)態(tài)規(guī)劃方程，從它的解就可以確定最優(yōu)反饋控制規(guī)律。與此同13時(shí)，優(yōu)化領(lǐng)域中的另一個(gè)長(zhǎng)期被忽視的強(qiáng)調(diào)不等式約束的線(xiàn)性和非線(xiàn)性規(guī)劃也開(kāi)始得到發(fā)展，這個(gè)領(lǐng)域的研究人員首先設(shè)計(jì)了便于計(jì)算機(jī)計(jì)算的數(shù)值方法，這種方法后來(lái)在控制中變得十分有用。蘇聯(lián)學(xué)者在20世紀(jì)50年代對(duì)包含非線(xiàn)性特性、飽和作用和受到限制的控制等因素的系統(tǒng)的最優(yōu)瞬態(tài)的研究表現(xiàn)出很大的興趣，這些學(xué)者的研究導(dǎo)致了龐特里亞金的“極大值原理”，極大值原理的貢獻(xiàn)可說(shuō)是20世紀(jì)50年代和60年代對(duì)于大量軌跡優(yōu)化數(shù)值計(jì)算方法的研究和沖力，這種研究最后導(dǎo)致許多空間運(yùn)載器的成功的設(shè)計(jì)，其中包括阿波羅計(jì)劃和宇航飛行計(jì)劃。第三個(gè)階段是20世紀(jì)70年代的大系統(tǒng)理

8、論時(shí)期，著重解決生物系統(tǒng)、社會(huì)系統(tǒng)這樣一些眾多變量的大系統(tǒng)的綜合自動(dòng)化問(wèn)題；方法以時(shí)域法為主，重點(diǎn)是大系統(tǒng)的多級(jí)遞階控制；核心裝置是網(wǎng)絡(luò)化的電子計(jì)算機(jī)。隨著人工智能的發(fā)展和引入了新的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，控制理論和計(jì)算機(jī)科學(xué)的聯(lián)系愈來(lái)愈密切，近年來(lái)已有一些專(zhuān)家系統(tǒng)可以自動(dòng)尋求最優(yōu)隨即控制和濾波問(wèn)題的理論解和數(shù)值解。在控制框架上將符號(hào)運(yùn)算和數(shù)值運(yùn)算相結(jié)合的研究工作正在開(kāi)展。智能控制的概念也在發(fā)展，其目的之一是將當(dāng)前的控制理論和尚未成型的人工智能成功的合為一體。離散時(shí)間系統(tǒng)理論架起了一座通向擴(kuò)展了的狀態(tài)機(jī)器理論的橋梁，在將來(lái)可能為評(píng)價(jià)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的性能提供了一個(gè)建模工具。二、 現(xiàn)代控制理論的基本內(nèi)容現(xiàn)代控制一

9、般是指20世紀(jì)五六十年代所產(chǎn)生的一些重要控制理論，主要包括：用狀態(tài)空間法對(duì)多輸入多輸出復(fù)雜系統(tǒng)建模，并進(jìn)一步通過(guò)狀態(tài)方程求解分析，研究系統(tǒng)的可控性、可觀(guān)性及其穩(wěn)定性，分析系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)問(wèn)題；用變分法、最大值原理、動(dòng)態(tài)規(guī)劃原理等求解系統(tǒng)的最優(yōu)控制問(wèn)題，其中常見(jiàn)的最優(yōu)控制問(wèn)題包括時(shí)間最短、耗能最少等，以及它們的組合優(yōu)化問(wèn)題，相應(yīng)的有狀態(tài)調(diào)節(jié)器、輸出調(diào)節(jié)器、跟蹤器等綜合設(shè)計(jì)問(wèn)題；最優(yōu)控制往往要求系統(tǒng)的狀態(tài)反饋控制，但許多情況下，系統(tǒng)的狀態(tài)很難求出，往往需要一些專(zhuān)門(mén)的處理方法，如卡爾曼濾波技術(shù)等。2.1 控制系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式在經(jīng)典控制理論中，對(duì)一個(gè)線(xiàn)性定常系統(tǒng)，可用常微分方程或者傳遞函數(shù)加以描述，可將

10、某個(gè)單變量作為輸出，直接和輸入聯(lián)系起來(lái)。實(shí)際上系統(tǒng)除了輸出量這個(gè)變量之外，還包含其他相互獨(dú)立的變量，而微分方程或傳遞函數(shù)對(duì)這些內(nèi)部的中間變量是不便描述的，因而不能包含系統(tǒng)的所有信息。顯然，從能否完全揭示系統(tǒng)的全部運(yùn)動(dòng)狀態(tài)來(lái)講，用微分方程或傳遞函數(shù)來(lái)描述一個(gè)系統(tǒng)相比用狀態(tài)空間表達(dá)式來(lái)描述有其不足之處。在用狀態(tài)空間法分析系統(tǒng)時(shí)，系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性是用由狀態(tài)變量構(gòu)成的一階微分方程組來(lái)描述的，它能反映系統(tǒng)的全部獨(dú)立變量的變化一個(gè)系統(tǒng)在一個(gè)特定的時(shí)刻都有其特定的狀態(tài)，每個(gè)狀態(tài)都可以用最小的一組獨(dú)立的狀態(tài)變量來(lái)描述。比如若系統(tǒng)有n個(gè)變量x1,x2,.xn,他們都是實(shí)踐t的函數(shù)，控制系統(tǒng)的每一個(gè)狀態(tài)都可以在一個(gè)

11、由x1,x2,.xn為軸的n維狀態(tài)空間上的一點(diǎn)來(lái)表示，即可以用一個(gè)向量形式來(lái)表示系統(tǒng)的狀態(tài)。在現(xiàn)代控制理論中，用系統(tǒng)的狀態(tài)方程和輸出方程來(lái)描述系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性，狀態(tài)方程和輸出方程合起來(lái)叫做系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式。2.2 線(xiàn)性控制系統(tǒng)的能控性和能觀(guān)性在現(xiàn)代控制理論中，能控性和能觀(guān)性是兩個(gè)重要的概念，它們是卡爾曼在1960年首先提出來(lái)的，也是最優(yōu)控制和最優(yōu)估計(jì)的設(shè)計(jì)基礎(chǔ)。當(dāng)然系統(tǒng)的能控性和能觀(guān)性研究一般都是基于系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式的。2.2.1 線(xiàn)性控制系統(tǒng)的能控性能控性是指外加控制作用u(t)對(duì)受控系統(tǒng)的狀態(tài)變量x（t）和輸出變量y(t)的支配能力，它回答了u(t)能否使x(t)和y(t)做任意轉(zhuǎn)移

12、的問(wèn)題。它只是考察系統(tǒng)在控制作用u(t)的控制下，狀態(tài)矢量x（t）的轉(zhuǎn)移情況，與y(t)無(wú)關(guān)，所以只需從系統(tǒng)的狀態(tài)方程研究出發(fā)即可。對(duì)于一個(gè)線(xiàn)性定常系統(tǒng)：=Ax+Bu，如果存在一個(gè)分段連續(xù)的輸入u(t),能在有限時(shí)間區(qū)間t0, tf內(nèi)，使系統(tǒng)由某一初始狀態(tài)x(t0),轉(zhuǎn)移到指定的任一終端狀態(tài)x(tf),則稱(chēng)此狀態(tài)時(shí)能控的。若系統(tǒng)所有狀態(tài)都是能控的，則稱(chēng)此系統(tǒng)為狀態(tài)完全能控的，或簡(jiǎn)稱(chēng)系統(tǒng)是能控的。對(duì)于一個(gè)線(xiàn)性連續(xù)時(shí)變系統(tǒng)：=A(t)x+B(t)u,其能控性的定義與定常系統(tǒng)的定義相同，但是A(t)、B(t)是時(shí)變矩陣而非常系數(shù)矩陣，其狀態(tài)矢量x(t)的轉(zhuǎn)移，與初始時(shí)刻t0的選取有關(guān)，所以在時(shí)變系統(tǒng)

13、能控性的定義中，應(yīng)強(qiáng)調(diào)在t0時(shí)刻系統(tǒng)是能控的。對(duì)于一個(gè)單輸入的n階線(xiàn)性定常離散系統(tǒng)x(k+1)=Gx(k)+Hu(k),其中u(k)是標(biāo)量控制作用，它在（k,k+1）區(qū)間內(nèi)是個(gè)常值，則其能控性定義為：若存在控制作用序列u(k)，u(k+1)，.，u(l-1)能將第k步的某個(gè)狀態(tài)x(k)在第l步上達(dá)到零狀態(tài)，即x(l)=0，其中l(wèi)是大于k的有限數(shù)，那么就成此狀態(tài)是能控的。若系統(tǒng)在第k步上的所有狀態(tài)x(k)都是能控的，那么稱(chēng)此系統(tǒng)為完全能控的，即能控系統(tǒng)。線(xiàn)性定常系統(tǒng)能空性的判別標(biāo)準(zhǔn)有兩種形式：一種是先將系統(tǒng)進(jìn)行狀態(tài)變換，把狀態(tài)方程化為約旦標(biāo)準(zhǔn)型(,),再根據(jù)陣，確定系統(tǒng)的能控性；另一種方法是直接

14、根據(jù)狀態(tài)方程的A陣和B陣，確定其能控性。2.2.2 線(xiàn)性控制系統(tǒng)的能觀(guān)性現(xiàn)代控制系統(tǒng)大多采用反饋控制形式。其反饋信息是由系統(tǒng)的狀態(tài)變量組合而成，但并非所有的系統(tǒng)的狀態(tài)變量都能夠觀(guān)測(cè)到，于是提出了能否通過(guò)對(duì)輸出的測(cè)量獲取全部狀態(tài)變量的信息，這就是系統(tǒng)的能觀(guān)測(cè)問(wèn)題。能觀(guān)性針對(duì)的是系統(tǒng)狀態(tài)空間模型中的狀態(tài)的可觀(guān)測(cè)性，是指系統(tǒng)的測(cè)量輸出向量y(t)識(shí)別狀態(tài)向量x(t)的測(cè)辨能力，它回答了能否通過(guò)y(t)的測(cè)量值來(lái)識(shí)別x(t)的問(wèn)題。能觀(guān)性所表示的是輸出y(t)反映狀態(tài)矢量x(t)的能力，與控制作用沒(méi)有直接關(guān)系，所以分析能觀(guān)性問(wèn)題時(shí)，只需從齊次狀態(tài)方程和輸出方程出發(fā)，即：=Ax， x(t0)=x0y=C

15、x如果對(duì)任意的輸入u，在有限的觀(guān)測(cè)時(shí)間tf>t0,使得根據(jù)t0， tf期間的輸出y(t)能唯一地確定系統(tǒng)在初始時(shí)刻的狀態(tài)x(t0)，則稱(chēng)狀態(tài)x(t0)是能觀(guān)測(cè)的，若系統(tǒng)的每個(gè)狀態(tài)都是能觀(guān)測(cè)的，則稱(chēng)系統(tǒng)是狀態(tài)完全能觀(guān)測(cè)的。定常系統(tǒng)能觀(guān)性的判別也有兩種方法，一種是對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行坐標(biāo)變換，將系統(tǒng)的狀態(tài)空間表達(dá)式變換成約旦標(biāo)準(zhǔn)型，然后根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)型下的C陣，判別其能觀(guān)性；另一種方法是直接根據(jù)A陣和C陣進(jìn)行判別。2.3 自動(dòng)控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性對(duì)于一個(gè)實(shí)際的控制系統(tǒng)，其工作的穩(wěn)定性無(wú)疑是一個(gè)極其重要的問(wèn)題，因?yàn)橐粋€(gè)不穩(wěn)定的系統(tǒng)在實(shí)際應(yīng)用中是很難發(fā)揮作用的。從直觀(guān)上講，系統(tǒng)的穩(wěn)定性就是一個(gè)處于穩(wěn)態(tài)的系統(tǒng)，在某一

16、個(gè)干擾信號(hào)的作用下，其狀態(tài)偏離了原有的平衡位置，如果該系統(tǒng)是穩(wěn)定的，那么當(dāng)干擾取消后在有限的時(shí)間內(nèi)，系統(tǒng)會(huì)在自身作用下回到回到平衡狀態(tài)；反之若系統(tǒng)不穩(wěn)定，則系統(tǒng)永遠(yuǎn)不會(huì)回到原來(lái)的平衡位置。系統(tǒng)的穩(wěn)定一般有外部穩(wěn)定和內(nèi)部穩(wěn)定兩種。外部穩(wěn)定又稱(chēng)作輸出穩(wěn)定，也就是當(dāng)系統(tǒng)在干擾取消后，在一定時(shí)間內(nèi)，其輸出會(huì)恢復(fù)到原來(lái)的穩(wěn)態(tài)輸出，輸出穩(wěn)定有時(shí)描述為系統(tǒng)的BIBO穩(wěn)定，即有限的系統(tǒng)輸入只能產(chǎn)生有限的系統(tǒng)輸出。系統(tǒng)內(nèi)部穩(wěn)定主要針對(duì)系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)，反映的是系統(tǒng)內(nèi)部狀態(tài)受到干擾信號(hào)的影響，當(dāng)干擾信號(hào)取消后，系統(tǒng)的內(nèi)部狀態(tài)會(huì)在一定的時(shí)間內(nèi)恢復(fù)到原來(lái)的平衡狀態(tài)。早在1892年，俄國(guó)數(shù)學(xué)家李雅普諾夫就提出將判定系統(tǒng)穩(wěn)定

17、性的問(wèn)題歸納為兩種方法：李雅普諾夫第一法和李雅普諾夫第二法。前者是通過(guò)求解系統(tǒng)微分方程，然后根據(jù)解的性質(zhì)來(lái)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性，他的基本思路和分析方法與經(jīng)典理論是一致的。李雅普諾夫第二法的特點(diǎn)是不求解系統(tǒng)方程，而是通過(guò)李雅普諾夫函數(shù)的標(biāo)量函數(shù)來(lái)直接判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性的。由于系統(tǒng)的復(fù)雜性和多樣性，往往不能直觀(guān)的找到一個(gè)能量函數(shù)來(lái)描述系統(tǒng)的能量關(guān)系，于是李雅普諾夫定義了一個(gè)正定的標(biāo)量函數(shù)V(x),作為虛構(gòu)的廣義能量函數(shù)，然后根據(jù)V(x)=dV(x)/dt的符號(hào)特征來(lái)判斷系統(tǒng)的穩(wěn)定性。實(shí)際上，任何一個(gè)標(biāo)量函數(shù)只要滿(mǎn)足李雅普諾夫穩(wěn)定性判據(jù)所假設(shè)的條件，均可作為李雅普諾夫函數(shù)。過(guò)去，尋找李雅普諾夫函數(shù)主要是靠

18、試探，幾乎完全憑借設(shè)計(jì)者的經(jīng)驗(yàn)和技巧，現(xiàn)在隨著計(jì)算機(jī)的發(fā)展，借助計(jì)算機(jī)不僅可以找到所需要的李雅普諾夫函數(shù)，而且還能確定系統(tǒng)的穩(wěn)定區(qū)域。當(dāng)然要想找到一種任何系統(tǒng)都是用的方法還是很困難的。2.4 最優(yōu)控制控制系統(tǒng)的分析和綜合設(shè)計(jì)是系統(tǒng)研究的兩大課題。系統(tǒng)的分析是建立在控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型的基礎(chǔ)上的，分析系統(tǒng)的各種性能，如系統(tǒng)的穩(wěn)定性、能觀(guān)性、能控性等，系統(tǒng)的綜合是設(shè)計(jì)系統(tǒng)控制器，以改善原系統(tǒng)的性能，達(dá)到系統(tǒng)要求的各種性能指標(biāo)。系統(tǒng)綜合可以分為常規(guī)綜合和最優(yōu)綜合。最優(yōu)綜合即最優(yōu)控制通常是針對(duì)控制系統(tǒng)本身而言的，目的在于使一組機(jī)器、一臺(tái)設(shè)備或一個(gè)生產(chǎn)過(guò)程實(shí)現(xiàn)局部最優(yōu)。最優(yōu)控制理論是現(xiàn)代控制理論的重要組成

19、部分，是研究和解決從一切可能的控制方案中尋找最優(yōu)解的一門(mén)學(xué)科，基本內(nèi)容和常用方法包括動(dòng)態(tài)規(guī)劃，最大值原理和變分方法。三、 控制理論的發(fā)展展望在未來(lái)的發(fā)展中，控制理論將和其他領(lǐng)域廣泛交叉滲透，控制領(lǐng)域的應(yīng)用范圍已從單純的技術(shù)領(lǐng)域滲透到社會(huì)，經(jīng)濟(jì)，人口，環(huán)境和生命科學(xué)等領(lǐng)域的控制問(wèn)題中，并將繼續(xù)大大拓廣。此外，復(fù)雜系統(tǒng)的控制理論問(wèn)題將越來(lái)越受到重視，復(fù)雜系統(tǒng)的主要特征可歸納為：動(dòng)力學(xué)模型的不確定性；測(cè)量信息的粗糙性和不完整性；動(dòng)態(tài)行為或擾動(dòng)的隨機(jī)性等，復(fù)雜系統(tǒng)控制在規(guī)模上、復(fù)雜性及靈活性上將大大突破傳統(tǒng)的自動(dòng)控制在概念和方法上的局限性。他要求控制系統(tǒng)對(duì)被控制對(duì)象的動(dòng)力學(xué)模型要有“學(xué)習(xí)”和“識(shí)別”的

20、能力，對(duì)環(huán)境和擾動(dòng)的變化要有“適應(yīng)”和“穩(wěn)健”能力等四、總結(jié)控制論與相對(duì)論、量子論一起被稱(chēng)為20世紀(jì)上半葉科學(xué)發(fā)展的三大飛躍，經(jīng)過(guò)半個(gè)世紀(jì)的發(fā)展，控制理論的應(yīng)用已使人類(lèi)大大突破了人類(lèi)自身的極限，成為人類(lèi)認(rèn)識(shí)和改造自然過(guò)程中的一個(gè)不可或缺的基本手段。以后，控制理論的發(fā)展將使人們以更科學(xué)的方式來(lái)處理人民生活、社會(huì)經(jīng)濟(jì)、生態(tài)環(huán)境、工業(yè)生產(chǎn)等領(lǐng)域出現(xiàn)的復(fù)雜系統(tǒng)控制問(wèn)題，在更加廣泛的方面造福人類(lèi)。近年來(lái)，我國(guó)的控制理論隊(duì)伍的學(xué)術(shù)水平和國(guó)際地位不斷提高，在某些方面的研究成果已達(dá)到國(guó)際領(lǐng)先水平，但是還應(yīng)看到，目前我國(guó)的控制理論研究水平在整體上和影響上與歐美國(guó)家相比還有很大差距，當(dāng)然在我們的共同努力下，我們?cè)?/p>

21、控制領(lǐng)域做出的成績(jī)一定能夠達(dá)到領(lǐng)先的水平。參考文獻(xiàn)：1 劉豹，唐萬(wàn)生.現(xiàn)代控制理論M.機(jī)械工業(yè)出版社，20062 王翼.現(xiàn)代控制理論M.機(jī)械工業(yè)出版社，20053 方水良. 現(xiàn)代控制理論及其MATLAB實(shí)踐，浙江大學(xué)出版社，20054 Bennett S. A brief history autornatic control. IEEE Control System,1996,16(3)5 Isidori A.Nonlinear Control Systems.2nd ed,Berlin:Springer, 19896 Middleton R H,Goodwin G C.Digital Con

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