PLC控制機(jī)械手設(shè)計(jì)機(jī)械臂的PLC控制

1、課程設(shè)計(jì)題 目 名 稱(chēng) 機(jī)電一體化系統(tǒng)設(shè)計(jì)課程設(shè)計(jì) 課 程 名 稱(chēng) 機(jī)械臂的plc控制 目 錄 目錄 4 前言 5 1、plc簡(jiǎn)介 61.1 plc發(fā)展 61.2 plc基本結(jié)構(gòu) 81.3 plc工作原理 12 2、氣動(dòng)機(jī)械臂的plc控制 152.1 控制特點(diǎn) 152.2 系統(tǒng)控制示意圖 162.3 輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線(xiàn)圖 162.4 操作系統(tǒng) 172.5 回原位程序 182.6手動(dòng)單步操作程序 192.7自動(dòng)操作程序 202.8機(jī)械臂傳送系統(tǒng)梯形圖 202.9指令語(yǔ)句表 22 8、設(shè)計(jì)小結(jié) 23參考文獻(xiàn) 24前 言可編程序控制器（programmable logic controll

2、er），簡(jiǎn)稱(chēng)plc，是在繼電順序控制基礎(chǔ)上發(fā)展起來(lái)的以微處理器為核心的通用的工業(yè)自動(dòng)化控制裝置。隨著電子技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)的迅猛發(fā)展，plc的功能也越來(lái)越強(qiáng)大，更多地具有計(jì)算機(jī)的功能，所以又簡(jiǎn)稱(chēng)pc（programmable controller），但是為了不和personal computer混淆，仍習(xí)慣稱(chēng)為plc。目前plc已經(jīng)在智能化、網(wǎng)絡(luò)化方面取得了很好的發(fā)展，并且現(xiàn)今已出現(xiàn)softplc，更是plc領(lǐng)域無(wú)限的發(fā)展前景。本文主要通過(guò)氣動(dòng)機(jī)械臂的plc控制來(lái)介紹plc的具體應(yīng)用，讓我們更熟悉plc，為今后學(xué)習(xí)打下基礎(chǔ)。1 plc簡(jiǎn)介可編程控制器（簡(jiǎn)稱(chēng)plc）：是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，

3、專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算,順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程。1.1 plc發(fā)展歷史20世紀(jì)60年代末期，美國(guó)汽車(chē)制造工業(yè)競(jìng)爭(zhēng)激烈，為了適應(yīng)生產(chǎn)工藝不斷更新的需要，在1968年美國(guó)通用汽車(chē)公司（gm）首先公開(kāi)招標(biāo)，對(duì)控制系統(tǒng)提出的具體要求基本為：a。 它的繼電控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)周期短，更改容易，接線(xiàn)簡(jiǎn)單成本低。b。它能把計(jì)算機(jī)的功能和繼電器控制系統(tǒng)結(jié)合起來(lái)。但編程要比計(jì)算機(jī)簡(jiǎn)單易學(xué)、操作方便。c。系統(tǒng)通用性強(qiáng)。1969年美國(guó)數(shù)字設(shè)備公司（dec）根據(jù)上述要求，研制出世界

4、上第一臺(tái)plc，并在gm公司汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)上首次試用成功，實(shí)現(xiàn)了生產(chǎn)的自動(dòng)化。其后日本、德國(guó)等相繼引入，可編程序控制器迅速發(fā)展起來(lái)，但是主要應(yīng)用于順序控制，只能進(jìn)行邏輯運(yùn)算，故稱(chēng)為可編程邏輯控制器，簡(jiǎn)稱(chēng)plc。其定義：可編程控制器是一種數(shù)字運(yùn)算操作的電子系統(tǒng)，專(zhuān)為在工業(yè)環(huán)境應(yīng)用而設(shè)計(jì)的。它采用一類(lèi)可編程的存儲(chǔ)器，用于其內(nèi)部存儲(chǔ)程序，執(zhí)行邏輯運(yùn)算,順序控制，定時(shí)，計(jì)數(shù)與算術(shù)操作等面向用戶(hù)的指令，并通過(guò)數(shù)字或模擬式輸入/輸出控制各種類(lèi)型的機(jī)械或生產(chǎn)過(guò)程?？删幊炭刂破骷捌溆嘘P(guān)外部設(shè)備，都按易于與工業(yè)控制系統(tǒng)聯(lián)成一個(gè)整體，易于擴(kuò)充其功能的原則設(shè)計(jì)。1.2 基本結(jié)構(gòu)plc可編程序控制器實(shí)施控制，其實(shí)質(zhì)就是按

5、一定算法進(jìn)行輸入輸出變換，并將這個(gè)變換與以物理實(shí)現(xiàn)。輸入輸出變換、物理實(shí)現(xiàn)可以說(shuō)是plc實(shí)施控制的兩個(gè)基本點(diǎn)，同時(shí)物理實(shí)現(xiàn)也是plc與普通微機(jī)相區(qū)別之處，其需要考慮實(shí)際控制的需要，應(yīng)能排除干擾信號(hào)適應(yīng)于工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，輸出應(yīng)放大到工業(yè)控制的水平，能為實(shí)際控制系統(tǒng)方便使用，所以plc采用了典型的計(jì)算機(jī)結(jié)構(gòu)，主要是由微處理器（cpu）、存儲(chǔ)器（ram/rom）、輸入輸出接口（i/o）電路、通信接口及電源組成。plc的基本結(jié)構(gòu)如下圖所示： 1.2.1中央處理單元(cpu)  中央處理單元 (cpu)是plc的控制核心。它按照plc系統(tǒng)程序賦予的功能：a. 接收并存儲(chǔ)從用戶(hù)程序和數(shù)據(jù)；b

6、.檢查電源、存儲(chǔ)器、i/o以及警戒定時(shí)器的狀態(tài)，并能診斷用戶(hù)程序中的語(yǔ)法錯(cuò)誤。當(dāng)plc投入運(yùn)行時(shí)，首先它以?huà)呙璧姆绞讲杉F(xiàn)場(chǎng)各輸入裝置的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，并分別存入i/o映象寄存區(qū)，然后從用戶(hù)程序存儲(chǔ)器中逐條讀取用戶(hù)程序，經(jīng)過(guò)命令解釋后按指令的規(guī)定執(zhí)行邏輯或算數(shù)運(yùn)算并將結(jié)果送入i/o映象寄存區(qū)或數(shù)據(jù)寄存器內(nèi)。等所有的用戶(hù)程序執(zhí)行完畢之后，最后將i/o映象寄存區(qū)的各輸出狀態(tài)或輸出寄存器內(nèi)的數(shù)據(jù)傳送到相應(yīng)的輸出裝置，如此循環(huán)直到停止運(yùn)行。 為了進(jìn)一步提高plc的可靠性，近年來(lái)對(duì)大型plc還采用雙cpu構(gòu)成冗余系統(tǒng)，或采用三cpu的表決式系統(tǒng)。這樣，即使某個(gè)cpu出現(xiàn)故障，整個(gè)系統(tǒng)仍能正常運(yùn)行。 1.2.

7、2存儲(chǔ)器 可編程序控制器的存儲(chǔ)器分為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器和用戶(hù)程序存儲(chǔ)器。存放系統(tǒng)軟件（包括監(jiān)控程序、模塊化應(yīng)用功能子程序、命令解釋程序、故障診斷程序及其各種管理程序）的存儲(chǔ)器稱(chēng)為系統(tǒng)程序存儲(chǔ)器；存放用戶(hù)程序（用戶(hù)程序存和數(shù)據(jù)）的存儲(chǔ)器稱(chēng)為用戶(hù)程序存儲(chǔ)器，所以又分為用戶(hù)存儲(chǔ)器和數(shù)據(jù)存儲(chǔ)器兩部分。 plc常用的存儲(chǔ)器類(lèi)型 ：（1）ram （random assess memory） 這是一種讀/寫(xiě)存儲(chǔ)器(隨機(jī)存儲(chǔ)器)，其存取速度最快，由鋰電池支持。（2）eprom（erasable programmable read only memory）這是一種可擦除的只讀存儲(chǔ)器。在斷電情況下，存儲(chǔ)器內(nèi)的所有內(nèi)容

8、保持不變。(在紫外線(xiàn)連續(xù)照射下可擦除存儲(chǔ)器內(nèi)容)。（3）eeprom(electrical erasable programmable read only memory)這是一種電可擦除的只讀存儲(chǔ)器。使用編程器就能很容易地對(duì)其所存儲(chǔ)的內(nèi)容進(jìn)行修改。 plc存儲(chǔ)空間的分配 ： 雖然各種 plc的cpu的最大尋址空間各不相同，但是根據(jù)plc的工作原理，其存儲(chǔ)空間一般包括以下三個(gè)區(qū)域： （1）系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū)（2）系統(tǒng)ram存儲(chǔ)區(qū)（包括i/o映象寄存區(qū)和系統(tǒng)軟設(shè)備等）。（3）用戶(hù)程序存儲(chǔ)區(qū) 系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū)：在系統(tǒng)程序存儲(chǔ)區(qū)中存放著相當(dāng)于計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的系統(tǒng)程序。包括監(jiān)控程序、管理程序、命令解

9、釋程序、功能子程序、系統(tǒng)診斷子程序等。由制造廠商將其固化在 eprom中，用戶(hù)不能直接存取。它和硬件一起決定了該plc的性能。 系統(tǒng)ram存儲(chǔ)區(qū)：系統(tǒng)ram存儲(chǔ)區(qū)包括i/o映象寄存區(qū)以及各類(lèi)軟元件，如：邏輯線(xiàn)圈、數(shù)據(jù)寄存器、計(jì)時(shí)器、計(jì)數(shù)器、變址寄存器、累加器等存儲(chǔ)器。 （1）i/o映象寄存區(qū)：由于plc投入運(yùn)行后，只是在輸入采樣階段才依次讀入各輸入狀態(tài)和數(shù)據(jù)，在輸出刷新階段才將輸出的狀態(tài)和數(shù)據(jù)送至相應(yīng)的外設(shè)。因此，它需要一定數(shù)量的存儲(chǔ)單元(ram)以存放i/o的狀態(tài)和數(shù)據(jù)，這些單元稱(chēng)作i/o映象寄存區(qū)。一個(gè)開(kāi)關(guān)量i/o占用存儲(chǔ)單元中的一個(gè)位，一個(gè)模擬量i/o占用存儲(chǔ)單元中的一個(gè)字。因此整個(gè)i/

10、o映象寄存區(qū)可看作兩個(gè)部分組成：開(kāi)關(guān)量i/o映象寄存區(qū)；模擬量i/o映象寄存區(qū)。 （2）系統(tǒng)軟元件存儲(chǔ)區(qū) ：除了i/o映象寄存區(qū)區(qū)以外，系統(tǒng)ram存儲(chǔ)區(qū)還包括plc內(nèi)部各類(lèi)軟元件（邏輯線(xiàn)圈、計(jì)時(shí)器、計(jì)數(shù)器、數(shù)據(jù)寄存器和累加器等）的存儲(chǔ)區(qū)。該存儲(chǔ)區(qū)又分為具有失電保持的存儲(chǔ)區(qū)域和失電不保持的存儲(chǔ)區(qū)域，前者在plc斷電時(shí)，由內(nèi)部的鋰電池供電，數(shù)據(jù)不會(huì)丟失；后者當(dāng)plc斷電時(shí)，數(shù)據(jù)被清零。 （3）用戶(hù)程序存儲(chǔ)區(qū) ： 用戶(hù)程序存儲(chǔ)區(qū)存放用戶(hù)編制的用戶(hù)程序。不同類(lèi)型的 plc，其存儲(chǔ)容量各不相同。 1.2.3 輸入接口電路 輸入輸出信號(hào)有開(kāi)關(guān)量、模擬量、數(shù)字量三種，在我們實(shí)習(xí)室涉及到的信號(hào)當(dāng)中，開(kāi)關(guān)量最普

11、遍，也是實(shí)驗(yàn)條件所限，在次我們主要介紹開(kāi)關(guān)量接口電路?？删幊绦蚩刂破鲀?yōu)點(diǎn)之一是抗干擾能力強(qiáng)。這也是其i/o設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)之處，經(jīng)過(guò)了電氣隔離后，信號(hào)才送入cpu執(zhí)行的,防止現(xiàn)場(chǎng)的強(qiáng)電干擾進(jìn)入。如下圖就是采用光電耦合器(一般采用反光二極管和光電三極管組成)的開(kāi)關(guān)量輸入接口電路：1.2.4 輸出接口電路可編程序控制器的輸出有：繼電器輸出(m)、晶體管輸出(t)、晶閘管輸出(ssr)三種輸出形式。(1) 輸出接口電路的隔離方式 (2) 輸出接口電路的主要技術(shù)參數(shù)a.響應(yīng)時(shí)間 響應(yīng)時(shí)間是指plc從on狀態(tài)轉(zhuǎn)變成off狀態(tài)或從off狀態(tài)轉(zhuǎn)變成on狀態(tài)所需要的時(shí)間。繼電器輸出型響應(yīng)時(shí)間平均約為10ms；晶閘管

12、輸出型響應(yīng)時(shí)間為1ms以下；晶體管輸出型在0.2ms以下為最快。b.輸出電流 繼電器輸出型具有較大的輸出電流，ac250v以下的電路電壓可驅(qū)動(dòng)純電阻負(fù)載2a/1點(diǎn)、感性負(fù)載80va以下（ac100v或ac200v）及燈負(fù)載100w以下（ac100v 或200v）的負(fù)載；y0、y1以外每輸出1點(diǎn)的輸出電流是0.5a，但是由于溫度上升的原因，每輸出4合計(jì)為0.8a的電流，輸出晶體管的on電壓約為1.5v，因此驅(qū)動(dòng)半導(dǎo)體元件時(shí)，請(qǐng)注意元件的輸入電壓特性。y0、y1每輸出1點(diǎn)的輸出電流是0.3a，但是對(duì)y0、y1使用定位指令時(shí)需要高速響應(yīng)，因此使用10100ma的輸出電流；晶閘管輸出電流也比較小，fx

13、1s無(wú)晶閘管輸出型。c.開(kāi)路漏電流 開(kāi)路漏電流是指輸出處于off狀態(tài)時(shí)，輸出回路中的電流。繼電器輸出型輸出接點(diǎn)off是無(wú)漏電流；晶體管輸出型漏電流在0.1ma以下；晶閘管較大漏電流，主要由內(nèi)部rc電路引起，需在設(shè)計(jì)系統(tǒng)時(shí)注意。輸出公共端（com） 公共端與輸出各組之間形成回路，從而驅(qū)動(dòng)負(fù)載。fx1s有1點(diǎn)或4點(diǎn)一個(gè)公共端輸出型，因此各公共端單元可以驅(qū)動(dòng)不同電源電壓系統(tǒng)的負(fù)載。1.2.5電源 plc的電源在整個(gè)系統(tǒng)中起著十分重要得作用。如果沒(méi)有一個(gè)良好的、可靠得電源系統(tǒng)是無(wú)法正常工作的，因此plc的制造商對(duì)電源的設(shè)計(jì)和制造也十分重視。一般交流電壓波動(dòng)在+10%(+15%)范圍內(nèi)，可以不采取其它措

14、施而將plc直接連接到交流電網(wǎng)上去。如fx1s額定電壓ac100v240v，而電壓允許范圍在ac85v264v之間。允許瞬時(shí)停電在10ms以下，能繼續(xù)工作。一般小型plc的電源輸出分為兩部分：一部分供plc內(nèi)部電路工作；一部分向外提供給現(xiàn)場(chǎng)傳感器等的工作電源。因此plc對(duì)電源的基本要求：能有效地控制、消除電網(wǎng)電源帶來(lái)的各種干擾；電源發(fā)生故障不會(huì)導(dǎo)致其它部分產(chǎn)生故障；允許較寬的電壓范圍；電源本身的功耗低，發(fā)熱量小；內(nèi)部電源與外部電源完全隔離；有較強(qiáng)的自保護(hù)功能。 1.3 plc的工作原理由于plc以微處理器為核心，故具有微機(jī)的許多特點(diǎn)，但它的工作方式卻與微機(jī)有很大不同。微機(jī)一般采用等待命令的工作

15、方式，如常見(jiàn)的鍵盤(pán)掃描方式或i/o掃描方，若有鍵按下或有i/o變化，則轉(zhuǎn)入相應(yīng)的子程序，若無(wú)則繼續(xù)掃描等待。plc則是采用循環(huán)掃描的工作方式。對(duì)每個(gè)程序，cpu從第一條指令開(kāi)始執(zhí)行，按指令步序號(hào)做周期性的程序循環(huán)掃描，如果無(wú)跳轉(zhuǎn)指令，則從第一條指令開(kāi)始逐條執(zhí)行用戶(hù)程序，直至遇到結(jié)束符后又返回第一條指令，如此周而復(fù)始不斷循環(huán)，每一個(gè)循環(huán)稱(chēng)為一個(gè)掃描周期。掃描周期的長(zhǎng)短主要取決于以下幾個(gè)因素：一是cpu執(zhí)行指令的速度；二是執(zhí)行每條指令占用的時(shí)間；三是程序中指令條數(shù)的多少。一個(gè)掃描周期主要可分為3個(gè)階段。1.3.1輸入刷新階段在輸入刷新階段，cpu掃描全部輸入端口，讀取其狀態(tài)并寫(xiě)入輸入狀態(tài)寄存器。完

16、成輸入端刷新工作后，將關(guān)閉輸入端口，轉(zhuǎn)入程序執(zhí)行階段。在程序執(zhí)行期間即使輸入端狀態(tài)發(fā)生變化，輸入狀態(tài)寄存器的內(nèi)容也不會(huì)改變，而這些變化必須等到下一工作周期的輸入刷新階段才能被讀入。1.3.2程序執(zhí)行階段在程序執(zhí)行階段，根據(jù)用戶(hù)輸入的控制程序，從第一條開(kāi)始逐步執(zhí)行，并將相應(yīng)的邏輯運(yùn)算結(jié)果存入對(duì)應(yīng)的內(nèi)部輔助寄存器和輸出狀態(tài)寄存器。當(dāng)最后一條控制程序執(zhí)行完畢后，即轉(zhuǎn)入輸入刷新階段。1.3.3 輸出刷新階段當(dāng)所有指令執(zhí)行完畢后，將輸出狀態(tài)寄存器中的內(nèi)容，依次送到輸出鎖存電路（輸出映像寄存器），并通過(guò)一定輸出方式輸出，驅(qū)動(dòng)外部相應(yīng)執(zhí)行元件工作，這才形成plc的實(shí)際輸出。由此可見(jiàn)，輸入刷新、程序執(zhí)行和輸出

17、刷新三個(gè)階段構(gòu)成plc一個(gè)工作周期，由此循環(huán)往復(fù)，因此稱(chēng)為循環(huán)掃描工作方式。由于輸入刷新階段是緊接輸出刷新階段后馬上進(jìn)行的，所以亦將這兩個(gè)階段統(tǒng)稱(chēng)為i/o刷新階段。實(shí)際上，除了執(zhí)行程序和i/o刷新外，plc還要進(jìn)行各種錯(cuò)誤檢測(cè)（自診斷功能）并與編程工具通訊，這些操作統(tǒng)稱(chēng)為“監(jiān)視服務(wù)”，一般在程序執(zhí)行之后進(jìn)行。綜上述，plc的掃描工作過(guò)程如圖14所示。顯然掃描周期的長(zhǎng)短主要取決于程序的長(zhǎng)短。掃描周期越長(zhǎng)，響應(yīng)速度越慢。由于每個(gè)掃描周期只進(jìn)行一次i/o刷新，即每一個(gè)掃描周期plc只對(duì)輸入、輸出狀態(tài)寄存器更新一次，所以系統(tǒng)存在輸入輸出滯后現(xiàn)象，這在一定程度上降低了系統(tǒng)的響應(yīng)速度。但是由于其對(duì)i/o的

18、變化每個(gè)周期只輸出刷新一次，并且只對(duì)有變化的進(jìn)行刷新，這對(duì)一般的開(kāi)關(guān)量控制系統(tǒng)來(lái)說(shuō)是完全允許的，不但不會(huì)造成影響，還會(huì)提高抗干擾能力。這是因?yàn)檩斎氩蓸与A段僅在輸入刷新階段進(jìn)行，plc在一個(gè)工作周期的大部分時(shí)間是與外設(shè)隔離的，而工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的干擾常常是脈沖、短時(shí)間的，誤動(dòng)作將大大減小。但是在快速響應(yīng)系統(tǒng)中就會(huì)造成響應(yīng)滯后現(xiàn)象，這個(gè)一般plc都會(huì)采取高速模塊?？傊琾lc采用掃描的工作方式，是區(qū)別于其他設(shè)備的最大特點(diǎn)之一，我們?cè)趯W(xué)習(xí)和使用plc當(dāng)中都應(yīng)加強(qiáng)注意。2 機(jī)械臂的plc控制2.1 控制特點(diǎn)機(jī)械臂電氣控制系統(tǒng)，除了有多工步特點(diǎn)之外，還要求有連續(xù)控制和手動(dòng)控制等操作方式。工作方式的選擇可以很方便

19、地在操作面板上表示出來(lái)。當(dāng)旋鈕打向回原點(diǎn)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)地回到左上角位置待命。當(dāng)旋鈕打向自動(dòng)時(shí)，系統(tǒng)自動(dòng)完成各工步操作，且循環(huán)動(dòng)作。當(dāng)旋鈕打向手動(dòng)時(shí)，每一工步都要按下該工步按鈕才能實(shí)現(xiàn)。以下是設(shè)計(jì)該機(jī)械臂控制程序的步驟和方法。2.2 系統(tǒng)控制示意圖機(jī)械臂傳送工件系統(tǒng)示意圖，如圖1所示。 圖1 機(jī)械臂傳送示意及操作面板圖2.3 輸入和輸出點(diǎn)分配表及原理接線(xiàn)圖表1 機(jī)械臂傳送系統(tǒng)輸入和輸出點(diǎn)分配表名 稱(chēng)代號(hào)輸入名 稱(chēng)代號(hào)輸入名 稱(chēng)代號(hào)輸出啟動(dòng)sb1x0夾緊sb5x10電磁閥下降yv1y0下限行程sq1x1放松sb6x11電磁閥夾緊yv2y1上限行程sq2x2單步上升sb7x12電磁閥上升yv3y2右限

20、行程sq3x3單步下降sb8x13電磁閥右行yv4y3左限行程sq4x4單步左移sb9x14電磁閥左行yv5y4停止sb2x5單步右移sb10x15原點(diǎn)指示ely5手動(dòng)操作sb3x6回原點(diǎn)sb11x16連續(xù)操作sb4x7工件檢測(cè)sq5x172.4 操作系統(tǒng) 操作系統(tǒng)包括回原點(diǎn)程序，手動(dòng)單步操作程序和自動(dòng)連續(xù)操作程序，如圖3所示。其原理是：把旋鈕置于回原點(diǎn)，x16接通，系統(tǒng)自動(dòng)回原點(diǎn)，y5驅(qū)動(dòng)指示燈亮。再把旋鈕置于手動(dòng)，則x6接通，其常閉觸頭打開(kāi)，程序不跳轉(zhuǎn)（cj為一跳轉(zhuǎn)指令，如果cj驅(qū)動(dòng)，則跳到指針p所指p0處），執(zhí)行手動(dòng)程序。之后，由于x7常閉觸點(diǎn)，當(dāng)執(zhí)行cj指令時(shí)，跳轉(zhuǎn)到p1所指的結(jié)束位置

21、。如果旋鈕置于自動(dòng)位置，（既x6常閉閉合、x7常閉打開(kāi)）則程序執(zhí)行時(shí)跳過(guò)手動(dòng)程序，直接執(zhí)行自動(dòng)程序。2.5 回原位程序回原位程序如圖4所示。用s10s12作回零操作元件。應(yīng)注意，當(dāng)用s10s19作回零操作時(shí)，在最后狀態(tài)中在自我復(fù)位前應(yīng)使特殊繼電器m8043置1。2.6手動(dòng)單步操作程序如圖5所示。圖中上升/下降，左移/右移都有聯(lián)鎖和限位保護(hù)。2.7自動(dòng)操作程序自動(dòng)操作狀態(tài)轉(zhuǎn)移見(jiàn)圖6所示。當(dāng)機(jī)械臂處于原位時(shí)，按啟動(dòng)x0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到s20，驅(qū)動(dòng)下降y0，當(dāng)?shù)竭_(dá)下限位使行程開(kāi)關(guān)x1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到s21，而s20自動(dòng)復(fù)位。s21驅(qū)動(dòng)y1置位，延時(shí)1秒，以使電磁力達(dá)到最大夾緊力。當(dāng)t0接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到s22，驅(qū)動(dòng)y2上升，當(dāng)上升到達(dá)最高位，x2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到s23。s23驅(qū)動(dòng)y3右移。移到最右位，x3接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到s24下降。下降到最低位，x1接通，電磁鐵放松。為了使電磁力完全失掉，延時(shí)1秒。延時(shí)時(shí)間到，t1接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到s26上升。上升到最高位，x2接通，狀態(tài)轉(zhuǎn)移到s27左移。左移到最左位，使x4接通，返回初始狀態(tài)，再開(kāi)始第二次循環(huán)動(dòng)作。在編寫(xiě)狀態(tài)轉(zhuǎn)移圖時(shí)注意各狀態(tài)元件只能使用一次，但它驅(qū)動(dòng)的線(xiàn)圈，卻可以使用多次，但兩者不能出現(xiàn)在連續(xù)位置上。因此步