codesys所有函數(shù)的詳細說明(可編輯修改word版)

1、二、模擬量標定庫 AnalogFilter Library模擬量標定庫就是指AnalogFilter.lib中的一些庫函數(shù)。2.1 CUT功能塊功能描述：把輸入值進行預處理，調(diào)整斜率，消除兩端非線性影響。調(diào)整效果見圖:input功能塊如下圖:Cu1InputOutputP ARn p utl LowLi m itLowLim itPARJnputHighLimit HighLimit輸入：（1） Input, UINT型，要處理的信號。（2） PARJnputILowLimit, UINT型，用來控制輸出的下限。當 Input<=256*PAR_InputILowLimit 時輸出為 0

2、。（3） PARJnputHighLimit, UINT型,用來控制輸出的上限。當 Input>=256*PARJnputHighLimit 時輸出就為 0。輸出：（1） Output, UINT型，處理完的信號。9 LowLiinit, BOOL 型 Input<=256*PAR_InputILowLimit 時 LowLimit 為 TRUE.3 HighLimit, BOOL型 Input>=256*PARnputHighLimit 時 HighLimit 為TRUE。2.2 HP功能塊功能描述：設置一個死區(qū)，把死區(qū)以內(nèi)的值都設為0»功能如圖：CXJCOe 寸

3、 寸 9999功能塊如下圖:HPInputOuiputPAR.CutLimit 輸入：(1) Input, UINT型，輸入信號。.(2) PAR_CutLimit, UINT 型，死區(qū)控制參數(shù)。當 Input<=65535*PAR_CutLimil%時輸出為0。輸出：(1) Output, UINT型，處理完的信號。2.3 JoyFilter 功能塊功能描述：JoyFilter塊是一個雙向的模擬量標定塊，也就是說它對輸入的模擬量進行預處理，把輸 出范圍調(diào)整為-3276732767。功能塊如下圖：JoyFi ItQfftneloglnputOutputDLJoystickD irSwif

4、ch PCSErrorH ighD l_J oys ti ckD irSwi fchNEGErro (LowPAR-NeciFuii J oyst ckDirSiitchPOSMiss ngPAR_PosFullJ oystic kDi f ©AitchNEGMiss ingPAR-Zero JcystickDirStchPOSAndMEGOnPAR_DeadBandPAR_HegProgres5ionP AR_Pos P ro g re $ s i o nPAR_M i hE rro fD i fferene &PAR_FauitonD9iayP AR_D i r 8 wi

5、t chDi ag n o sticNotUs.eOutp utEnable輸入:(1) Analoginput, UINT型，模擬量的輸入信號,(2) DIJoystickDirSwitchPOS, BOOL 型，正向微動開關。當 PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse為FALSE時，此時又手柄向正向移動，那么只有正向微動 開關TRUE, OUTPUT才會有輸出。(3) DIJoystickDirSwitchNEG, BOOL 型，負向微動開關，當 PAR.DirSwitchDiagnosticNotUse為FALSE時，此時又手柄向負向移動，那么只有負向微動 開關TRU

6、E, OUTPUT才會有輸出。(4) PAR_NegFull, UINT型，負向輸入的調(diào)節(jié)參數(shù)。取值范圍：0255,主要用 于當負向輸入最大時，調(diào)節(jié)參數(shù)使得OUTPUT也為負向最大。(5) PAR_POSFull, UINT型，正向輸入的調(diào)節(jié)參數(shù)。取值范圍：0255,主要用 于當正向輸入最大時，調(diào)節(jié)參數(shù)使得OUTPUT也正負向最大。<6) PAR_Zero, UINT型，零輸入的調(diào)節(jié)參數(shù)。取值范圍：0255,主要用于當 手柄在零位時，即零輸入時，調(diào)節(jié)參數(shù)使得OUTPUT也為零。(7) PAR_DeadBand, UINT型死區(qū)設置參數(shù)。取值范圍：0100。當輸入進入?yún)?數(shù)設置范圍，輸出為

7、零(8) PAR.NegProgression, SINT型。取值范圍：-100100,設置負向輸出緩沖曲 線度，手柄負向輸出值相對于輸入值的一個響應曲線，曲線如圖：(9) PAR.PosProgression, SINT型。取值范圍：-100100,設置正向輸出緩沖曲 線度，手柄正向輸出值相對于輸入值的一個響應曲線。(10) PAR_MinErrorDifference, UINT 型，取值范圍：0100,設置出錯范圍， 當輸入超出范圍時，激活ErrorHigh或ErrorLow開關，并使輸出為零。(11) PAR.FaultOnDelay, UINT 型，取值范圍：0255,過我延時。(1

8、2) PAR.DirSwitchDiagnosticNotUse, BOOL 型，此參數(shù)為 TRUE 時，微動開關 無效，為FALSE時，微動開關有效輸出：(1) OutputEable> BOOL型，輸出使能，為TRUE是塊才會有輸出。(2) Output, INT型，調(diào)整后的信號量，輸出數(shù)值范圍-3276732767(3) ErrorHigh, BOOL 型,當輸入超出 PAR_FuH+5000 范圍時,ErrorHigh 為 TRUE,輸出置零。(4) ErrorLow, BOOL 型，輸入超出 PAR_Zero-PAR_MinEiTorDifference 范圍， ErrorHi

9、gh為TRUE,并把輸出置零。(5) JoystickDirSwitchPOSMissing, BOOL 型，正向微動開關出錯時，值為 TRUE,(6) JoystickDirSwitchNEGMissing, BOOL 型負向微動開關出錯時，值為 TRUE, (7) JoystickDirSwitchPOSAndNEGOn, BOOL 型，正、負向微動開關同時為 TRUE 時，值 為TRUE,2.4 JoystickAllnputOutOfRange 功能塊功能描述：本功能塊是用來實現(xiàn)對一個模擬量輸入的觀察。功能塊如下圖：Jo/stickAllnpuWutO1RangeAllrput Err

10、orinpulTooHighOutPAR_PosFull ErroilnputTooLovvOutPAR2NegFullPAR-MinErrorDifference輸入：(l)Allnput, UINT型，需要觀察的模擬量信號。(2) PAR.PosFulh UINT型，正向最大調(diào)整參數(shù)。(3) PAR.NegFull, UINT型，負向最大調(diào)整參數(shù)。(4) PAR_MinErrorDifference, UINT型，設置出錯范圍，當輸入超出范圍時，激活 ErrorlnputTooHighOut 或 ErrorlnputTooLowOut 開關，并使愉出為零0 輸出：(1) Errorlnpu

11、tTooHighOut, BOOL 型，Allnput > PAR_PosFull*256 + PAR_MinErrorDifference,則輸出為 TRUE。(2) ErrorlnputTooLowOut, BOOL 型，Allnput < PAR_NegFull*256- PAR_MinErrorDifference> 則輸出為TRUE。2.5 JoystikDirSwitchDiagnostic 功能塊功能描述：本功能塊是用來觀察手柄模擬量輸入時微動開關的狀態(tài)。功能塊如下圖：Jo 冶 liQlrSwltchD igna &tlcMah glnp ulJoysi

12、ic kD irSv/i khPOS M is5in qDl-Joys i tkDirS wife hPO SkDirSsYrtch MEG MissingDI_Joj/s b ckDir3 witc hNE & J oysdic kDirSw rtchP 02And MEQO n pAr_po5FuiiPAR.NegFullPAR/倒口PAR.FauiwnDeiar輸入：(1) Analoginput, UINT型，需要觀察的模擬量信號。(2) DIJoystickDirSwitchPOS, BOOL 型，正向微動開關。當PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse為F

13、ALSE時，此時又手柄向正向移動，那么只有正向微動 開關TRUE, OUTPUT才會有輸出。(3) DIJoystickDirSwitchNEG, BOOL 型，負向微動開關° 當PAR_DirSwitchDiagnosticNotUse為FALSE時，此時又手柄向負向移動，那么只有 負向微動開關TRUE, OUTPUT才會有輸出。(4) PAR.PosFulh UINT型，正向最大調(diào)整參數(shù).(5)PAR_NegFull, UINT型，負向最大調(diào)整參數(shù)。(6) PAR.Zero, UINT型，零輸入的調(diào)節(jié)參數(shù)。主要用于當手柄在零位時，即零輸 入時，調(diào)節(jié)參數(shù)使得OUTPUT也為零。(7

14、) PAR.FaultOnDelay, UINT 型，過載延時。輸出：(1) JoystickDirSwitchPOSMissing, BOOL 型,正向微動開關出錯時,值為 TRUE。(2) JoystickDirSwitchNEGMissing, BOOL 型負向微動開關出錯時，值為 TRUE。(3) JoystickDirSwitchPOSAndNEGOib BOOL 型，正、負向微動開關同時為 TRUE 時，值為TRUEo2.6 MeanValue 功能塊功能描述：對給的數(shù)組進行求平均數(shù)操作。功能塊如圖：MeanValueinput output一 PAR_LenghtReset輸入：

15、(1) Input, UINT型，數(shù)據(jù)輸入。(2) PAR_Length, UINT型，取數(shù)長度，如值為5,則每5個值求一次平均值，并 輸出到output 0(3) Reset, BOOL型，復位信號，值為TRUE時不進行平均值運算。 輸出：(1) Output, UINT 型2.7 PedalFilter 功能塊功能描述：PedalFilter功能塊是一個單向的標定模塊，主要用于把輸入模擬量進行預處理，把輸 出量范圍調(diào)整到。65535。功能塊如下圖：PedalFilterAnaloginputOutputP 麗_FullErrorHighP 舶 _ZeroErrorLowPAR_DeadDa

16、ndP 舶ProgressionP AR_M inErro rDifferen ce OutputEnable輸入：(1) Abaloglnput, UINT型，來自于傳感器的輸入量OutPutEnable, BOOL型，使能開關。參數(shù)值為TRUE時，模塊按當前值輸出： 為FALSE時，保持上一次輸出值。(2) PAR.Full, UINT型，取值范圍：。255,此參數(shù)用于調(diào)整最大輸出值，當輸 入最大時，使輸出接近65535,小于65535o(3) PAR.Zero, INT型，取值范圍：0255,此參數(shù)用于調(diào)整零位，使輸出為零。(4) PAR_DeadBand, UINT型，取值范圍：0-1

17、00,設置死區(qū)，當輸入進入?yún)?shù)設 置范圍，輸出為零。(5) PAR_Progression, SINT型，取值范圍：-100100設置輸出緩沖曲線度。(6) PAR_MinErrorDifference, UINT型，取值范圍：0-100,設置出錯范圍，當輸 入超出范圍時，激活ErrorHigh或ErrorLow開關，并使輸出為零。(7) OutputEnable, BOOL型，使能開關。輸出：(1) Output, UINT型,取值范圍：065535,輸出信號。(2) ErrorHigh, BOOL 型，高位出錯開關。輸入PAR_Full + PAR_MinErrorDifference 范

18、圍，ErrorHigh 為 TRUE,并把輸出置零。(3) ErrorLow, BOOL 型，低位出錯開關，輸入PAR_Zero - PAR_MinErrorDiffcrence 范圍, ErrorHigh為TRUE,并把輸出置零。2.8 RC功能模塊功能描述：RCInput OutputRC功能塊是濾波功能塊，它是對傳感器信號的輸入信號進行濾波.濾波公式為: y（ Z ）:二 X（Z）0.6 + yQ 彳） 0.412功能塊如下圖:RCInput Output輸入：(1) Input, UINT型，輸入信號。輸出：(2) Output, UINT 型，輸出信號。2.9 Scale功能塊功能描

19、述：Scale功能塊的主要作用是把一個065535量變換成為兩個065535的量，如下圖: PasVMihPcBVilue-FAlETOUE功能塊如下圖:ScaleInput OutputPAR_Zero PosValuePAR-PosFullPAR-NegFull輸入：(1) Input, UINT 型(2) PAR_Zero, INT型，設置零位，當輸入為PAR_Zero * 256時,輸出為0°(3) PAR_PosFulh UINT 型，當 input 值 >=PAR_PosFull * 256 時，愉出為 65535 , PosValue 為 TRUE。(4) PAR

20、_NegFull, UINT 型，當 input 值<=PAR_NegFull * 256,輸出為-65535 , PosValue 為 FALSE ° 輸出：(1) Output, UINT 型(2) PosValue BOOL 型，PAR_Zero * 256 > Input 值，值為 TRUE： PAR.Zero * 256 < Input 值，值為 FALSE-2.10 Transfer 功能塊功能描述：Transfer模塊用于設置緩沖曲線度，當Zero為TRUE時，輸出為零，當Full為 TRUE,而Zero不為零時，輸出為65535。緩沖曲線度公式:Y2

21、表正向，Y3表負向。x := 0,0.001. 1 progr:= 50y(x)：= xy1 (x) ：= xy2(x,progr) ：= y(x).迪十也汕毀二E回100100-progr y1 (1 - x)-( 100 + progr)y3(x,progr) := 1 - y( 1 - x) - +-100100曲線如下圖:功能塊如下圖:TransferInpui OutputZeroFullPAR_ProaressionOutputEnable輸入：(1) Input, UINT 型(2) Zero, BOOL型，當Zero為TRUE時，輸出為零。(3) Full： BOOL型，當Fu

22、ll為TRUE,而Zero不為零時，輸出為65535.(4) PAR_Progression, INT型，曲線度設置參數(shù)。(5) OutputEnable,BOOL型，當此參數(shù)值為TRUE時，模塊按預定算法執(zhí)行：為FALSE 時，保持上一次輸出輸出：(1) Output. UINT 型三、CANIIIEC 庫本庫就是一些基于CAN2.0協(xié)議的一些功能塊。也就是Can2.1ib中的一些函數(shù)與功能 塊。1.1 CANJLBUFFJNIT 函數(shù)功能描述：本功能塊的主要作用是用來初始化CAN接受信息對象的。注意CAN_II_BUFF_INIT, 必須用在CANINIT前而。本函數(shù)是BOOL型的。函數(shù)塊

23、如下圖：CANJLBUFF-INITENABLE ERROROBJIDEXTENDED輸入：(1) ENABLE, BOOL型。函數(shù)的使能變量。(2) OBJ,對象號，輸入數(shù)值，114, 0是用來傳輸?shù)奶枴?3) ID,信息 ID, 11 或 29 位 ID。(4) EXTENDED, BOOL 型，用來擴展 ID 為 29 位。輸出：(1) ERROR, BOOL型。當OBJ超出范圍時有輸出。1.2 CAN_H_GET_MSG 功能塊功能描述：當CAN總線上有新的CAN信息是接受數(shù)據(jù)。功能塊如下圖：CANJLGET-MSGMESSAGE EXTENDEDIDDLC DATA1 DATA2 D

24、ATA3 DATA4 DATA5 DATA6 DATA7 DATA8CUSTOMER NEW OATA輸入：(1) ESS AGE,用戶想接受的信息。輸出：(2) EXTENDED. BOOL 型，當信息 ID 為 29 位時為 TRUE,(3) ID,信息的ID。(4) DLC,信息的長度。(5) DATAn,信息的數(shù)據(jù)，其中n=DLC,(6) CUSTOMER,沒有定義。(7) NEW_DATA, BOOL型，當緩存中有新的數(shù)據(jù)時為TRUE。1.3 CAN II INIT 函數(shù)功能描述：CANI設備的初始化函數(shù)。功能塊如下圖：I OA.MJIJMIT I-Jema.blespeedghml

25、-Jggims-|term,res I輸入：(1) ENABLE, BOOL型，使函數(shù)可以工作。(2) SPEED, CAN設備的波特率。(3) GBML (GloBal Mask Long) 29bit 全球碼 °(4) GBMS (GloBal Mask Short) libit 全球碼 °(5) TERM_RES CAN 的接受終端 On/Off.1.4 CAN_II_RTR 函數(shù)功能描述：發(fā)送遠距離傳送請求。本函數(shù)是BOOL型的。函數(shù)塊如下圖：CAN_II_RTR- ENABLE ERROR - OBJ輸入:(1)(2)ENABLE, BOOL 型，使能。OBJ選擇

26、對象號,。13。輸出:（1） ERROR,當輸出為TRUE時，就是選擇的對象好有問題°3.5 CAN_II_STATUS 功能塊功能描述：本功能快就是用來返回CAN設備的狀態(tài)。功能塊如下圖：CANJLSTATUSLEC 7X0K RXOK - EWARN.COUNT BUSOFF.OOUNT 輸入：無輸出：(1) LEC,就是返回最近的一個出錯的代碼。(2) TXOK為TRUE時就表示傳輸成功，(3) RXOK為TRUE時就表示接受成功。(4) EWARN.COUNT出錯記數(shù)器。(5) BUSOFF_COUNT,總線關閉記數(shù)器。3-6 CANJIRX 功能塊功能描述：從更高的mess

27、age對象來接受新的CAN信息。 功能塊如下圖：CAMJIRXEXTENDEDIDDLC>DATA1DATA2DATA3DATA4DATA5DATA6DATA7DATA8CUSTOMERNEW.DATA輸出：(1) EXTENDED, BOOL型，擴展信息的ID位為29位。(2) ID ,信息 ID。(3) DLC ,數(shù)據(jù)長度1.8。(4) DATAn ,信息數(shù)據(jù)，其中n=DLC(5) CUSTOMER ,沒有定義。(6) NEW.DATA ,當有新的數(shù)據(jù)到了緩存中時為TRUE。3-7 CANJITX 功能塊功能描述：向更高的message對象來發(fā)新的CAN信息。 功能塊如下圖：CANJ

28、ITKENABLEEXTENDEDIDDLCDATA1DAWDATA3 DAWDATA5DATA6DATA7DAW輸入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) XTENDED, BOOL型，擴展信息的ID位為29位。(3) ID ,信息 ID、(4) DLC ,數(shù)據(jù)長度1.8»(5) DATAn ,信息數(shù)據(jù)，其中n=DLC,CAN2使用說明：接收數(shù)據(jù)：1.可以采用CAN_II_BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG配合使用，自動將CAN 總線上ID和CAN_II_BUFF_INIT相同ID的數(shù)據(jù)自動放到相應的緩存里面，建議如果接收 的數(shù)據(jù)有限的話使用CANJI_

29、BUFF_INIT和CAN_II_GET_MSG函數(shù)接收數(shù)據(jù)， CANJLBURUNIT應在 CAN_II_INIT 之前。2.也可以只使用CANJIRX,但是如果使用CANJIRX函數(shù)必須判斷接收回 來的ID和我需要的ID是否相等，因為CANIRX將總線上所有的數(shù)據(jù)都接收回來。 發(fā)送數(shù)據(jù)：使用CANITX發(fā)送CAN數(shù)據(jù)由于發(fā)送緩存的限制，每一次最多可以發(fā)送8個 不同CAN ID的數(shù)據(jù)，考慮到每次發(fā)送的可靠建議每次程序循環(huán)一次發(fā)送5個不同CAN ID的數(shù)據(jù)。四、CANOPEN IEC 庫下面主要介紹的是一些基于CANOPEN協(xié)議的庫函數(shù)。也就是在canopcn.lib中的一 些函數(shù)與功能塊。4

30、.1 INIT FUNCTION4.1.1 CANOPEN_END_INIT 函數(shù)功能描述：本函數(shù)的主要作用是用來結束CANOPEN的初始化。本函數(shù)是BOOL型的,函數(shù)塊如下圖：CAMOPEKLEIJD.IMIT ENABLE輸入：(1) ENABLE： BOOL 型，使能。4.1.2 CANOPEN_INIT_SDO 函數(shù)功能描述：對SDO對象開始初始化。函數(shù)圖如下：CAM OPEN JNIT.SDO EMA9UE ID SDO_TYPE SDO輸入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) ID.BYTE 型。(3) SDO_TYPE, BOOL 型，F(xiàn)ALSE 時為 TX 型，

31、TRUE 時為 RX 型。(4) SDO, BYTE 型，SDO 的編號。4.1.3 CANOPEN_START_INIT 函數(shù)功能描述：本函數(shù)就是CANOPEN的開始初始化。本函數(shù)是BOOL型的。函數(shù)塊如下圖：CAUOPEN-eTART-INITENABLE輸入：(1) ENABLE, BOOL 型,使能。4.2 PDO HANDLING FUNCTIONS4.2.1 CANOPEN_ADD_NODE_RECEIVE_FROM 函數(shù)功能描述：增加CANOPEN接收的一個節(jié)點號(4路PDO)。本函數(shù)是BOOL型的。 函數(shù)圖如下：CANOPEN-ADD.NODE-RECEIVC.FROWENAB

32、LEERROR-PDO.TrPE.SELECT-ID輸入:(1) ENABLE, BOOL 型。使能。(2) PDO_TYPE_SELECT. BOOL 型，PDO 的類型選擇，F(xiàn)ALSE 為 TPDOS 型, TRUE 為 RPDOS 型。(3) ID,本PDO是節(jié)點ID的。輸出：(1) ERROR,當ID超出范圍時ERROR有輸出。4.2.2 CANOPEN_ADD_RECEIVE_PDO 函數(shù)功能描述：增加接收一路PDOo本函數(shù)是BOOL型的。函數(shù)塊如下圖：CANOPEN-ADD.RECEIVE.PDO ENABLEERRORPDOJTdPJSELEOT ID一 PDO輸入：(1) EN

33、ABLE, BOOL 型。使能。(2) PDO_TYPE_SELECT. BOOL 型，PDO 的類型選擇，F(xiàn)ALSE 為 TPDOS 型, TRUE 為 RPDOS 型。(3) ID,本PDO是節(jié)點ID的。(4) PDO, BYTE 型。PDO 號，卜4, 輸出：(5) RROR,當ID或PDO超出范圍時ERROR有輸出。4.2.3 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_NODE_ID 函數(shù)功能描述：虛擬CANOPEN發(fā)送的一個節(jié)點號(4路PDO) .本函數(shù)是BOOL型的。函數(shù)圖如下：CAhOPE hMDD-IRANSMITJJODE J DENABLEERRORPDO.TYPE.SEL

34、ECT ID輸入：(1) ENABLE, BOOL 型。使能。(2) PDO_TYPE_SELECT, BOOL 型，PDO 的類型選擇，F(xiàn)ALSE 為 TPDOS 型, TRUE 為 RPDOS 型 o(3) ID,本PDO是節(jié)點ID的。輸出：(1) ERROR,當ID超出范圍時ERROR有輸出。4.2.4 CANOPEN_ADD_TRANSMIT_PDO 函數(shù)功能描述：虛擬CANOPEN發(fā)送的一路PDOo本函數(shù)是BOOL型的。函數(shù)圖如下:CAhlOPEN_ADD.TRAMSMIT.PDOENABLEERRORPDO_TYPE_SELECT IDFDO輸入：(1) EABLE, BOOL 型

35、。使能。(2) PDO_TYPE_SELECT, BOOL 型，PDO 的類型選擇，F(xiàn)ALSE 為 TPDOS 型, TRUE 為 RPDOS 型。(3) ID,本PDO是節(jié)點ID的。(4) PDO, BYTE 型。PDO 號，卜4。輸出：(1) ERROR,當ID或PDO超出范圍時ERROR有輸出，43 SDO HANDLING FUNCTIONS431 ADD_VERSION 函數(shù)功能描述：把用戶的串放入CANOPEN的版本對象中去(16#100A) o本函數(shù)是BOOL型的。 函數(shù)圖如下：AD DIVERSION ENABLE-VFR輸入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2)

36、 VER, STRING型，用戶定義的串，4.3.2 CANOPEN_GET_SDO 函數(shù)功能描述：CANOPEN接收一個SDOe本函數(shù)是BOOL型的。 函數(shù)圖如下：CANOPEM.GET.SDOEMA9LESDOINDEX印尤 INDEXOFFSET輸入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) SDO, BYTE 型，SDO 號。(3) INDEX, WORD型，對象的索引號°(4) SUBINDEX, WORD型，對象的子索引號。(5) OFFSET, BYTE型，數(shù)據(jù)在接受時的偏移量。433 CANOPEN_POINTER_SHARE 函數(shù)功能描述：把用戶定義的變量

37、通過CANOPEN總線，用SDO對象發(fā)在總線上。本函數(shù)是BOOL 型的。函數(shù)如下圖：eAMOPEM.PDINTER.gHAREEMA0LE out length size輸入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。< 2) OUT, DWORD型，用戶要放的變量。它是一個指針操作。< 3) Length, BYTE型，所用的對象的長度。< 4) Size, BYTE型，所用的對象的長度。4.3.4 CANOPEN_PUT_SDO 函數(shù)功能描述：向網(wǎng)絡上的一個節(jié)點發(fā)送一個SDO.本函數(shù)是BOOL型的函數(shù)塊如下圖：CAMGPEN.PUT.SDOENABLESDOINDEXS

38、UBINDEOFFSETLENGTH 輸入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) SDO, BYTE 型，SDO 號。(3) INDEX, WORD型，對象的索引號。(4) SUBINDEX, WORD型，對象的子索引號。<5) OFFSET, BYTE型，數(shù)據(jù)在接受時的偏移量。(6) LENGTH, BYTE 型，SDO 對象的長度。4.3.5 CANOPEN_SHARE 函數(shù)功能描述：把用戶定義的串通過CANOPEN總線，用SDO對象發(fā)在總線上。本函數(shù)是BOOL型 的。函數(shù)塊如下圖：mOPEN.SHAREE NASLE out一 lengthsee 輸入：(1) ENA

39、BLE, BOOL 型，使能。(2) OUT, STRING型，用戶定義的串。(3) Length. BYTE型，所用的對象的長度。(4) Size, BYTE型，所用的對象的長度。4.3.6 CANOPEN_UPDATA_SHARE 函數(shù)功能描述：把用戶定義的串通過CANOPEN總線，用SDO對象發(fā)在總線上。本函數(shù)是BOOL型 的。函數(shù)圖如下：CANOPEN_UPDATE_SHREENABLEoutshare_nosutolndex輸入：(1) ENABLE, BOOL 型，使能。(2) OUT, STRING型，用戶定義的串。(3) share】。，BYTE型，哪一個要更新。(4) sub

40、index BYTE型，哪一個地方要更新。4.4 state中的函數(shù)與功能塊441 CANOPEN_DIAGNOSE 功能塊功能描述：給出CAN以及程序循環(huán)的有關信息。 功能塊如下圖：CAMOPEN_DIA.QMOS£BUS.OFF.COUNT EWfkRN.COUNT TXBUFF_FULL_COUNT 6CLE_TINE HIOH_CvrCLE_TIME GTf?LDOF GOUriT輸出：(1) BUS_OFF_COUNT, BYTE型，總線關閉記數(shù)。(2) EWARN.COUNT, BYTE型，錯誤與警告的數(shù)量。(3) TXBUFF_FULL_COUNT, BYTE型，記CA

41、N設備傳輸緩沖區(qū)滿的次數(shù)。(4) CYCLE_TIME, BYTE型，程序最后一個循環(huán)所用的時間，單位是亳秒。(5) HIGH_CYCLE_TIME, BYTE型，程序一個循環(huán)所用的最大時間，單位是亳秒。(6) CTRLOOP_COUNT, DWORD型，程序循環(huán)記數(shù)。4.4.2 CANOPENS_THIS_MASTER 函數(shù)功能描述：給出本節(jié).點是不是主節(jié)點。本函數(shù)是BOOL型的。Master/Slave對應Truc/False。 函數(shù)圖如下：CAMOPENJS.THIS.WASTERYES 輸出：(1) YES, BOOL 型，Master/Slave 對應 True/False。4.4.

42、3 CANOPEN_NODE_STATE 功能塊功能描述：本功能塊給出了本節(jié)點的當前操作狀態(tài)信息。 功能塊如下圖：CAhJOPENLMODESTATENODEIDDUMMYDISCONNECTEDCONNECTINGPREPARINGPREPAREDOPERATIONAL ERROR輸出：(1) NODEID, BYTE型，單元本身的ID號。(2) DUMMY, BOOL型，單元是否是虛擬的。(3) DISCONNECTED, BOOL型，單元是否沒有連接在總線上。(4) CONNECTING, BOOL型，單元是否連接在總線上.(5) PREPARING, BOOL型，單元是否準備好.(6)

43、 PREPARED, BOOL型，設備停止，準備運行。(7) OPERATIONAL. BOOL型，CanOpen 設備正在運行。(8) ERROR. BOOL型，不是當前操作的狀態(tài)，是上一個操作的狀態(tài)。444 CANOPEN_START_NODES 函數(shù)功能描述：啟動CANOPEN從設備。函數(shù)圖如下：CrAMCPE M-gTART_NODEg-ENABLE輸入:（1） ENABLE, BOOL 型，使能。五、CELL_CHECK_4 庫CELL_CHECK_4庫就是CELL_CHECK_4.1ib庫文件中的功能塊。本庫中就只有 CELL.CHECK.4 一個功能塊。功能描述：本功能塊主要是一

44、個脈沖檢測功能塊。當輸入的脈沖信號必須在150個程序循環(huán)中 有所改變，此時ALLUP輸出為TRUE,否則為FALSE。函數(shù)圖如下：HeartBIHeaitB2Heart 日 3HeartB4CELL_CHECK_4AIIUp H9_Send HBTimeJ HBTime_2 HBTime.3 HBTime 4輸入:(1)(2)(3)(4)輸出：(1)HeartB 1, HeartB2i HeartB3, HeartB4,BOOL 型,BOOL 型,BOOL 型,BOOL 型,要檢測的脈沖信號 要檢測的脈沖信號 要檢測的脈沖信號 要檢測的脈沖信號lo2o3。4aALLUp,BOOL 型,愉出檢測

45、結果的信號。（2） HB.Send. BOOL型，功能塊本身的脈沖信號.（3） HBTime.l, USINT型，對于信號1的程序循環(huán)記數(shù)器，當本記數(shù)器的值大于150時ALLUp輸出為FALSE,否則為TRUE。（4） HBTime_2, USINT型，對于信號2的程序循環(huán)記數(shù)器，當本記數(shù)器的值大 于150時ALLUp輸出為FALSE,否則為TRUE。（5） HBTime_3, USINT型，對于信號3的程序循環(huán)記數(shù)器，當本記數(shù)器的值大 于150時ALLUp輸出為FALSE否則為TRUE。（6） HBTime.4, USINT型，對于信號4的程序循環(huán)記數(shù)器，當本記數(shù)器的值大于150時ALLUp

46、輸出為FALSE,否則為TRUE。六、HW庫HW庫也就是指的是在hw_n.lib文件中的一些功能塊。6.1 CONFIGURE_PI 功能塊功能描述：脈沖輸入設置，它是通過比較A, B兩個通道輸入的脈沖信號來給出一個正轉或反轉的數(shù)值。 如果只計算單脈沖輸入，CONFIGURE_PI的CHANNEL A等于相應的值，CHANNEL B 的值設置為16,如果是要計算正反轉,A相輸入和B相輸入相位差90度,則CHANNELA和CHANNEL B的值等于相應的CHANNEL值。寄存器地址IW130-IW137.IW150-IW157 的值存放的是頻率值，IW120IW127、IW16CMW167存放的

47、是計數(shù)值，在CODESYS聯(lián)機 監(jiān)控時只顯示A相輸入的頻率值。高速脈沖輸入端能夠檢測的最高頻率和程序的大小有關，當程序越大，即程序循環(huán)一周 需要的時間越長，脈沖輸入端能夠檢測的頻率就越低。當實際的輸入頻率超過控制器能夠檢測 的最大頻率則在相應的寄存器里的頻率值和極數(shù)值就會不準確。當調(diào)用RESET_PI函數(shù)時當 相應的參數(shù)值就是CHANNEL A的值時，相應的計數(shù)值就歸零。參考IW與通道號，以及輸出點:IWChannel#Pluse count IW20232024202320241300120131112113221221333123134412413551251366126137712715

48、08016016015191161161152102162162153113163163154124164164155135165165156146166166157157167167功能塊如下圖：CONFIGURE_PI-A-B輸入：(1) A, BYTE型，通道A,即輸入信號的通道號。(2) B, BYTE型，通道B,即輸入信號的通道號。6.2 GETJTUPLE 函數(shù)功能描述：這是一個系統(tǒng)保留函數(shù)。是一個POINTER TO BYTE型函數(shù)。 函數(shù)圖如下：GET.TUPLE IDSelection輸入：(1) ID, BYTE型，要選擇的TUPLE的號。(2) Selection, BO

49、OL型，當為TRUE時，是選擇TUPLE Set boot,當為TRUE時，是 選擇 Application。6.3 LOAD_USER_PROGRAM 函數(shù)功能描述：本函數(shù)是BOOL型的。函數(shù)圖如下：LOAD-USER-PROGR/iM一 Dummy輸入：(1) Dummy, BOOL型，6.4 PARAMS_STORE 函數(shù)功能描述：存儲參數(shù)MW0MW247,系統(tǒng)每隔100s保存一次參數(shù)到存儲器。本函數(shù)是BOOL型的。 函數(shù)圖如下：PARAMS-STORE-ENABLE輸入：(1) ENABLE, BOOL 型,使能。6.5 RESET_PI 函數(shù)功能描述：脈沖輸入計數(shù)復位。功能是把脈沖輸

50、入計數(shù)器置零，軟連接口CH接所要復位的通道號。 如果要用B通道脈沖上升沿復位A通道的脈沖計數(shù)值(或用A脈沖的上升沿復位B通道的計數(shù) 值)，則CH的數(shù)值如下公式所示：CH=(Restting channel number+1 )* 16+Channel to reset函數(shù)圖如下：R£SET_PI CH輸入：(1) CH, BYTE型，要復位的通道號。6.6 SET_AI_TYPE 函數(shù)功能描述：設置模擬量輸入端為電流輸入.本函數(shù)是BOOL型的.2023模塊的（X3.7和X3.10）腳通過此方法沒有辦法設置，可以通過如下方法將此腳改為 電流輸入VARPP:POINTER TO WORD

51、;P3:WORD;VAR.ENDPP:=16#FFC4;PPA:=P3 OR 16#2000:（*選擇電流輸入 *）PP八:=P3 AND 16#DFFF;（*選擇電壓輸入*）函數(shù)圖如下：SET-ALT/FEValue輸入：（1） Value, BYTE型，通過Value的輸入來設定輸入針是電壓輸入還是電流輸入。6.7 SET_CYCLE_TIME 函數(shù)功能描述：它是一個系統(tǒng)保留函數(shù)，是一個BOOL型的函數(shù)。函數(shù)圖如下：SET_CYCLE_TIME一 Ctime輸入：（1） Ctime, WORD型。6.8 SET_PWM_F 函數(shù)功能描述：Set PWM frequency模塊用于設置輸出P

52、WM信號的頻率.可設頻率范圍從40到 2550 HZoFREQ為實際的輸出頻率除以10, CH是需要設置相應頻率的通道號（相應的PWM 輸出的地址號減去100）o如果通道是在同一組里，只要設置其中一個的PWM輸出的通道 號的頻率，其余的通道的頻率也是和其一樣。一般將系統(tǒng)硬件初始化設置相關的程序放在程序的初始化程序段（只是在系統(tǒng)上電瞬間執(zhí)行 一次）里。函數(shù)圖如下：QET_PWM_F-FREQ-CH輸入：（1） FREQ, BYTE型，為實際的輸出頻率除以10。（2） CH, BYTE型，CH是需要設置相應頻率的通道號(相應的PWM輸出的地址號 減去100)。6.9 TEMPERATURES 功能

53、塊功能描述：計算模塊的溫度，Temperature功能模塊有兩路報警輸出(TEMP 1 and TEMP 2)： 一路 模擬量輸出(AD_TEMP),可通過下述公式計算溫度值。還有一路實際的溫度值輸出(TEMP)。 bit_per_deg = 81,263 biLoffset = 5J77 * 103 temperature = (AD_TEMP - bit_offset)/ bit_per_degExamble:AD_TEMP = 8470tempereture = (8470 -5,177 * 103) / 81,263 = 40,519 目前2023模塊沒有檢測溫度的功能，2024有，但

54、是不能用目前的函數(shù)計算，可以按照 以下方法計算2024模塊的溫度：Ten】perature:=DINT_TONT(UINT_TO_DINT(%IW 115)*8060)/65535-636)/10);函數(shù)圖如下：TEMPERATJREgTEMPITEMP2 -AD_TENF一 TEMF-輸出：(1) TEMPI, BOOL型，當溫度超過73。(2是輸出為TRUE。(2) TEMP2, BOOL型，當溫度低于-40%：是輸出為TRUE,<3) AD_TEMP, WORD型，模擬信號輸出，可通過上而公式計算實際溫度值。(4) TEMP, SINT型，輸出的實際溫度值。6.9 TEST_PARAM_PARITY 函數(shù)功能描述：測試寫入的參數(shù)，是一個BOOL型的函數(shù)。函數(shù)圖如下：T£ST_PzRAM .PARITY-ENABLE輸入：(1) ENABLE, BOOL型，使能。6.10 USER_FUNCTION 函數(shù)功能描述：本函數(shù)也是一個系統(tǒng)保留的函數(shù)。函數(shù)圖