雙閉環(huán)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

1、電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì)報(bào)告課程設(shè)計(jì)名稱： 電力拖動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)課程設(shè)計(jì) 題 目：雙閉環(huán)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)學(xué)生姓名： 董長(zhǎng)青 專 業(yè)： 電氣自動(dòng)化技術(shù)專業(yè) 班 級(jí)： z070303學(xué) 號(hào)： z07030330 指導(dǎo)教師： 姬宣德 日期：2010年03月10日摘要隨著現(xiàn)代工業(yè)的發(fā)展，在調(diào)速領(lǐng)域中，雙閉環(huán)控制的理念已經(jīng)得到了越來(lái)越廣泛的認(rèn)同與應(yīng)用。相對(duì)于單閉環(huán)系統(tǒng)中不能隨心所欲地控制電流和轉(zhuǎn)矩的動(dòng)態(tài)過程的弱點(diǎn)。雙閉環(huán)控制則很好的彌補(bǔ)了他的這一缺陷。雙閉環(huán)控制可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)速和電流兩種負(fù)反饋的分別作用，從而獲得良好的靜，動(dòng)態(tài)性能。其良好的動(dòng)態(tài)性能主要體現(xiàn)在其抗負(fù)載擾動(dòng)以及抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)之上。正由于雙閉環(huán)調(diào)速

2、的眾多優(yōu)點(diǎn)，所以在此有必要對(duì)其最優(yōu)化設(shè)計(jì)進(jìn)行深入的探討和研究。本次課程設(shè)計(jì)目的就是旨在對(duì)雙閉環(huán)進(jìn)行最優(yōu)化的設(shè)計(jì)。summary with the development of modern industry, in the speed area, the concept of dual-loop control has been increasingly widespread recognition and application. relative to the single closed-loop system can not arbitrarily control the dynamic

3、 process of current and torque weakness. double closed-loop control is very good to make up for this shortcoming of his. double-loop speed and current control can achieve the difference of two negative feedback effect, thus get a good static and dynamic performance. the good dynamic performance main

4、ly reflected in its anti-disturbance and anti-grid load over voltage disturbance. precisely because of the many advantages of double closed loop, so here it is necessary to optimize the design of its depth discussion and study. this course is designed to designed to optimize the double loop design.

5、目 錄一課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說明書31.1系統(tǒng)性能指標(biāo)1.2整流電路31.3觸發(fā)電路的選擇和同步41.4雙閉環(huán)控制電路的工作原理4二. 設(shè)計(jì)計(jì)算書62.1整流裝置的計(jì)算62.1.1變壓器副方電壓62.1.2變壓器和晶閘管的容量72.1.3平波電抗器的電感量72.1.4晶閘管保護(hù)電路82.2 控制電路的計(jì)算92.2.1已知參數(shù)92.2.2預(yù)選參數(shù)102.2.3最佳典型ii型速度環(huán)的計(jì)算132.3系統(tǒng)性能指標(biāo)的分析計(jì)算142.3.1靜態(tài)指標(biāo)的計(jì)算142.3.2動(dòng)態(tài)跟隨指標(biāo)的計(jì)算152.3.3動(dòng)態(tài)抗擾動(dòng)指標(biāo)的計(jì)算15三、心得體會(huì)四、附錄五參考文獻(xiàn)17一、課程設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)說明書1.1系統(tǒng)性能指標(biāo)調(diào)速范圍d>

6、10 靜差率s<5% 電流超調(diào)量<5% 空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速的超調(diào)量<10%，調(diào)整時(shí)間<1s 當(dāng)負(fù)載變化20%的額定值，電網(wǎng)波動(dòng)10%額定值時(shí)，最大動(dòng)態(tài)速降<10%,動(dòng)態(tài)恢復(fù)時(shí)間<0.3s1.2整流電路本次課程設(shè)計(jì)的整流主電路采用的是三相橋式全控整流電路，它可看成是由一組共陰接法和另一組共陽(yáng)接法的三相半波可控整流電路串聯(lián)而成。共陰極組vt1、vt3和vt5在正半周導(dǎo)電，流經(jīng)變壓器的電流為正向電流；共陽(yáng)極組vt2、vt4和vt6在負(fù)半周導(dǎo)電，流經(jīng)變壓器的電流為反向電流。變壓器每相繞組在正負(fù)半周都有電流流過，因此，變壓器繞組中沒有直流磁通勢(shì)，同時(shí)也提高了變壓器繞組

7、的利用率。三相橋式全控整流電路多用于直流電動(dòng)機(jī)或要求實(shí)現(xiàn)有源逆變的負(fù)載。為使負(fù)載電流連續(xù)平滑，有利于直流電動(dòng)機(jī)換向及減小火花，以改善電動(dòng)機(jī)的機(jī)械特性，一般要串入電感量足夠大的平波電抗器，這就等同于含有反電動(dòng)勢(shì)的大電感負(fù)載。三相橋式全控整流電路的工作原理是當(dāng)時(shí)的工作情況。觸發(fā)電路先后向各自所控制的6只晶閘管的門極（對(duì)應(yīng)自然換相點(diǎn)）送出觸發(fā)脈沖，即在三相電源電壓正半波的1、3、5點(diǎn)（正半波自然換相點(diǎn)）向共陰極組晶閘管vt1、vt3、vt5輸出觸發(fā)脈沖；在三相電源電壓負(fù)半波的2、4、6點(diǎn)（負(fù)半波自然換相點(diǎn)）向共陽(yáng)極組晶閘管vt2、vt4、vt6輸出觸發(fā)脈沖。以下三點(diǎn)是三相橋式全控整流電路所要遵循的規(guī)

8、律：1）三相橋式全控整流電路任一時(shí)刻必須有兩只晶閘管同時(shí)導(dǎo)通，才能形成負(fù)載電流，其中一只在共陽(yáng)極組，另一只在共陰極組。2）整流輸出電壓波形是由電源線電壓、和的輪流輸出所組成的，各線電壓正半波交點(diǎn)16分別是vt1vt6的自然換相點(diǎn)。3）六只晶閘管中每管導(dǎo)通，每間隔有一只晶閘管換流。綜上所述，三相橋式全控整流電路的整流輸出電壓脈動(dòng)小，脈動(dòng)頻率高，基波頻率為300hz，所以串入的平波電抗器電感量較小。在負(fù)載要求相同的直流電壓下，晶閘管承受的最大電壓，將比采用三相半波可控整流電路要減小一半，且無(wú)需要中線，諧波電流也小。所以，廣泛應(yīng)用于大功率直流電動(dòng)機(jī)調(diào)速系統(tǒng)。如果為了省去整流電壓器，可以選用額定電壓為

9、440v的直流電動(dòng)機(jī)。相比其他各類整流電路而言，再根據(jù)其優(yōu)點(diǎn)，所以采用三相橋式全控整流電路。本次本次課程設(shè)計(jì)的變壓器聯(lián)結(jié)組別采用的是主變壓器為yd11和同步變壓器為yy4。當(dāng)然不同的聯(lián)結(jié)組別的選擇會(huì)產(chǎn)生不同的效果和作用。三相變壓器的繞組聯(lián)結(jié)時(shí)應(yīng)注意利用單相變壓器接成三相變壓器組時(shí)，要注意繞組的極性。把三相心式變壓器的一、二次側(cè)三相繞組接成星形或三角形時(shí)，其首端都應(yīng)為同名端；一、二次繞組相序要一致。1.3觸發(fā)電路的選擇和同步晶閘管的電流容量越大，要求的觸發(fā)功率越大。對(duì)于大中電流容量的晶閘管，為了保證其觸發(fā)脈沖具有足夠的功率，往往采用由晶體管組成的觸發(fā)電路。本次課程設(shè)計(jì)的觸發(fā)電路采用的是鋸齒波同步

10、的觸發(fā)電路，該電路由五個(gè)部分組成，分別為同步環(huán)節(jié)；鋸齒波形成及脈沖移相環(huán)節(jié)；脈沖形成、放大和輸出環(huán)節(jié)；雙脈沖形成環(huán)節(jié)；強(qiáng)觸發(fā)環(huán)節(jié)。選擇好觸發(fā)電路后，就要考慮同步的問題。實(shí)現(xiàn)同步的主要方法是通過同步變壓器ts的不同聯(lián)結(jié)組別向各觸發(fā)單元提供不同相位的交流電壓，確保變流裝置中各晶閘管能按規(guī)定的順序和時(shí)刻獲得觸發(fā)脈沖并有序地工作。通常，同步變壓器的聯(lián)結(jié)組別與主電路整流變壓器聯(lián)結(jié)組別、主電路形式、負(fù)載性質(zhì)以及采用何種觸發(fā)電路均有關(guān)系。實(shí)際上所謂三相觸發(fā)電路同步定相，就是在主電路整流變壓器聯(lián)結(jié)組別、主電路形式、負(fù)載提出的所需移相范圍以及觸發(fā)電路均已確定的條件下，如何經(jīng)過簡(jiǎn)便的方法來(lái)確定同步變壓器聯(lián)結(jié)組別并

11、給各觸發(fā)單元選取相應(yīng)的同步電壓。由于同步變壓器二次電壓要分別接到各單元觸發(fā)電路，而各單元觸發(fā)電路又均有公共“接地”端點(diǎn)，所以同步變壓器的二次側(cè)選擇星形聯(lián)結(jié)。由于整流變壓器與同步變壓器一次繞組總是接在同一的三相電源上，所以對(duì)同步變壓器聯(lián)結(jié)組別的確定可以采用簡(jiǎn)化的電壓相量圖解方法。1.4雙閉環(huán)控制電路的工作原理首先是對(duì)雙閉環(huán)控制電路的穩(wěn)態(tài)工作原理的分析，可以根據(jù)系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)框圖來(lái)分析，分析穩(wěn)態(tài)工作原理的關(guān)鍵是要了解pi調(diào)節(jié)器的穩(wěn)態(tài)特征，一般都會(huì)存在著兩種狀況：飽和輸出達(dá)到限幅值，不飽和輸出未達(dá)到限幅值。當(dāng)調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，輸出為恒值，輸入量的變化不再影響輸出，除非有反向的輸入信號(hào)使調(diào)節(jié)器退出飽和；換

12、句話說，飽和的調(diào)節(jié)器暫時(shí)隔斷了輸入和輸出間的聯(lián)系，相當(dāng)于使該調(diào)節(jié)環(huán)開環(huán)。當(dāng)調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，pi的作用使輸入偏差電壓在穩(wěn)態(tài)時(shí)總為零。在實(shí)際的正常運(yùn)行時(shí)，電流調(diào)節(jié)器是不會(huì)達(dá)到飽和狀態(tài)的。因此，只有轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和和不飽和兩種情況。當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器不飽和時(shí)，兩個(gè)調(diào)節(jié)器都不飽和，穩(wěn)態(tài)時(shí)，它們的輸入偏差電壓都是零。而當(dāng)轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器飽和時(shí)，asr輸出達(dá)到限幅值，轉(zhuǎn)速外環(huán)呈開環(huán)狀態(tài)，轉(zhuǎn)速的變化對(duì)系統(tǒng)不再產(chǎn)生影響。雙閉環(huán)系統(tǒng)變成一個(gè)電流無(wú)靜差的單電流閉環(huán)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。在穩(wěn)態(tài)工作點(diǎn)上，轉(zhuǎn)速是由給定電壓決定的，asr的輸出量是由負(fù)載電流決定的，而控制電壓的大小則同時(shí)取決于轉(zhuǎn)速和負(fù)載電流。pi調(diào)節(jié)器的輸出量在動(dòng)態(tài)過程中決定于輸

13、入量的積分，到達(dá)穩(wěn)態(tài)時(shí)，輸入為零，輸出的穩(wěn)態(tài)值與輸入無(wú)關(guān)，而是由它后面環(huán)節(jié)的需要決定的。雙閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)的靜特性在負(fù)載電流小于idm時(shí)表現(xiàn)為轉(zhuǎn)速無(wú)靜差，這時(shí)，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋起主要調(diào)節(jié)作用。當(dāng)負(fù)載電流達(dá)到idm時(shí)，對(duì)應(yīng)于轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器的飽和輸出，這時(shí)，電流調(diào)節(jié)器起主要調(diào)節(jié)作用，系統(tǒng)表現(xiàn)為電流無(wú)靜差，得到過電流的自動(dòng)保護(hù)。這就是采用了兩個(gè)pi調(diào)節(jié)器分別形成內(nèi)、外兩個(gè)閉環(huán)的效果。這樣的靜特性比帶電流截止負(fù)反饋的單閉環(huán)系統(tǒng)靜特性好。最后是對(duì)其動(dòng)態(tài)抗擾性能的分析，對(duì)于調(diào)速系統(tǒng)，最重要的動(dòng)態(tài)性能是抗擾性能。主要是抗負(fù)載擾動(dòng)和抗電網(wǎng)電壓擾動(dòng)的性能。負(fù)載擾動(dòng)作用在電流環(huán)之后，因此只能靠轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器asr來(lái)產(chǎn)生抗負(fù)載擾動(dòng)的

14、作用。就靜特性而言，系統(tǒng)對(duì)它們的抗擾效果是一樣的。但從動(dòng)態(tài)性能上看，由于擾動(dòng)作用點(diǎn)不同，存在著能否及時(shí)調(diào)節(jié)的差別。負(fù)載擾動(dòng)能夠比較快地反映到被調(diào)量n上，從而得到調(diào)節(jié)，而電網(wǎng)電壓擾動(dòng)的作用電力被調(diào)量稍遠(yuǎn)，調(diào)節(jié)作用受到延滯，因此單閉環(huán)調(diào)速系統(tǒng)抑制電壓擾動(dòng)的性能要差一點(diǎn)。 綜上所述，由于增設(shè)了電流內(nèi)環(huán)，電壓波動(dòng)可以通過電流反饋得到比較及時(shí)的調(diào)節(jié)，不必等它影響到轉(zhuǎn)速以后才能反饋回來(lái)，抗繞性能大有改善。因此，在雙閉環(huán)系統(tǒng)中，由電網(wǎng)電壓波動(dòng)引起的轉(zhuǎn)速動(dòng)態(tài)變化會(huì)比單閉環(huán)系統(tǒng)小得多。二、 設(shè)計(jì)計(jì)算書2.1整流裝置的計(jì)算2.1.1變壓器副方電壓為了減小電網(wǎng)與整流裝置的相互干擾,使整流主電路與電網(wǎng)隔離,為此需要配

15、置整流裝置。但由于電網(wǎng)電壓波動(dòng)、管子本身的壓降以及整流變壓器等效內(nèi)阻造成的壓降等。所以設(shè)計(jì)時(shí)u2應(yīng)按下式計(jì)算: 式中：udn為負(fù)載的額定電壓，取220v ut為整流元件的正向?qū)▔航?，?v n為電流回路所經(jīng)過的整流元件的個(gè)數(shù)，橋式電路取2 a為理想情況下時(shí)，取2.34 b為實(shí)際電壓與理想空載電壓比，取0.93為最小移相角，取 c為線路接線方式系數(shù)，取0.5 為變壓器阻抗電壓比，取0.05 為二次側(cè)允許出現(xiàn)的最大電流與額定電流之比，取0.816所以將數(shù)據(jù)代入 2.1.2變壓器和晶閘管的容量(1)變壓器容量 理想條件下變壓器二次容量為(2) 晶閘管容量 晶閘管額定電壓應(yīng)選等于元件實(shí)際承受最大峰值

16、電壓的(23)倍 考慮3倍的過壓容量,取 晶閘管額定電流:有效值 平均值 考慮(1.52)的過流裕量,取2.1.3平波電抗器的電感量 為了使負(fù)載電流得到平滑的直流,通常在整流輸出端串入帶有氣隙鐵心的電抗器。 電流連續(xù)時(shí): 式中 所以 電流斷續(xù)時(shí): 其中si給定的允許電流脈動(dòng)系數(shù),三相整流電路中,取。 所以 平波電抗器電感 平波電抗器電阻為=2.1.4晶閘管保護(hù)電路(1)晶閘管關(guān)斷過電壓保護(hù)為了避免晶閘管兩端在關(guān)斷過程中出現(xiàn)瞬時(shí)反向過電壓尖峰波形,最常用的保護(hù)方式是在晶閘管兩端并接rc吸收元件。選擇根據(jù)查表得：電阻 電容c=0.15f電阻功率（2）交流側(cè)過電壓保護(hù)為了避免接通、斷開交流側(cè)電源時(shí)出

17、現(xiàn)暫態(tài)過程而引起的過電壓，故采用阻容吸收電路電容電阻電阻功率(3)直流側(cè)過電壓保護(hù) 直流側(cè)由于是電感性負(fù)載,故在某種情況下,會(huì)發(fā)生浪涌過電壓.如電壓過高的話,有可能會(huì)造成晶閘管硬開通而損壞。為避免它，故在直流負(fù)載兩端并接壓敏電阻來(lái)保護(hù)。 通流容量選擇0.5ka 壓敏電阻型號(hào)規(guī)格為my31-440/0.5（4）過電流保護(hù) 造成晶閘管過電流的主要原因是：電網(wǎng)電壓波動(dòng)太大、電動(dòng)機(jī)軸上拖動(dòng)的負(fù)載超過允許值、電路中管子誤導(dǎo)通以及管子擊穿短路等。為了避免這些影響，通常采取快速熔斷器來(lái)起到過電流的保護(hù)作用?？焖偃蹟嗥鹘臃ㄓ腥N，本設(shè)計(jì)采用接入橋臂與晶閘管串聯(lián)的方法。 選擇根據(jù)的計(jì)算公式來(lái)進(jìn)行選擇 本設(shè)計(jì)中，

18、所以查表得型號(hào)為(5) 電壓上升率和電流上升率 避免晶閘管由于正向電壓上升率過大,而引起的晶閘管誤導(dǎo)通,造成快熔或晶閘管燒壞。通常限制措施是在每一個(gè)晶閘管橋臂中串接一個(gè)空芯小電感（電感量約為2030h）。本設(shè)計(jì)選擇（6）選擇觸發(fā)電路 主電路變壓器選擇的聯(lián)結(jié)組別 同步變壓器一組選擇、另一組選擇的聯(lián)結(jié)組別2.2 控制電路的計(jì)算2.2.1已知參數(shù)（1）直流電動(dòng)機(jī) pn=7.5kw，un=220v，in=40.8a，nn=1500r/min，r=0.398，ld=8mhgd ²=3.82n·m（2）晶閘管整流電源電源電阻 放大倍數(shù) 時(shí)間常數(shù) 2.2.2固有參數(shù)的設(shè)計(jì)計(jì)算給定電壓最大

19、值 調(diào)節(jié)器限幅電壓 參數(shù)計(jì)算如下電動(dòng)機(jī)電磁時(shí)間常數(shù) 電動(dòng)機(jī)電勢(shì)常數(shù) 電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)矩常數(shù) 電動(dòng)機(jī)機(jī)電時(shí)間常數(shù) 轉(zhuǎn)速慣量 2.2.3預(yù)選參數(shù)調(diào)節(jié)器輸入阻抗 電流反饋系數(shù) 轉(zhuǎn)速反饋系數(shù) 電流反饋濾波時(shí)間常數(shù) 轉(zhuǎn)速反饋濾波時(shí)間常數(shù) 電流給定濾波時(shí)間常數(shù) 轉(zhuǎn)速給定濾波時(shí)間常數(shù) 2.2.4最佳典型i型電流環(huán)的計(jì)算簡(jiǎn)化系統(tǒng)并確定時(shí)間常數(shù)：略去反電勢(shì)對(duì)電流變化的影響。合并小慣性環(huán)節(jié)，包括晶閘管延遲和反饋濾波環(huán)節(jié)。電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)之和為： 求出固有部分的傳遞函數(shù)，畫出簡(jiǎn)化后的電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖固有部分的傳遞函數(shù)為：簡(jiǎn)化后的電流環(huán)結(jié)構(gòu)圖1.1所示為：acr -圖1.1選擇電流調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu)根據(jù)設(shè)計(jì)要求，并保證穩(wěn)態(tài)電流無(wú)差，可按

20、典型i型系統(tǒng)設(shè)計(jì)電流調(diào)節(jié)器。電流環(huán)控制對(duì)象是雙慣性型的，因此可用pi型電流調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為檢查對(duì)電源電壓的抗擾性能：， 參照表后各項(xiàng)指標(biāo)都是可接受的。計(jì)算電流調(diào)節(jié)器參數(shù)電流調(diào)節(jié)器超前時(shí)間常數(shù)：電流環(huán)開環(huán)增益：要求時(shí)，應(yīng)取，因此 acr的比例系數(shù)為 檢驗(yàn)近似條件電流環(huán)截止頻率：晶閘管整流裝置傳遞函數(shù)的近似條件 滿足近似條件忽略反電勢(shì)變化對(duì)電流環(huán)動(dòng)態(tài)影響的條件 滿足近似條件電流環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件滿足近似條件計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容運(yùn)算放大器，各電阻和電容值為 ，取 ,取 ，取2.2.5最佳典型ii型速度環(huán)的計(jì)算確定時(shí)間常數(shù)電流環(huán)等效時(shí)間常數(shù)轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù) 選擇轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器結(jié)構(gòu) 按照設(shè)計(jì)要求，

21、選用pi調(diào)節(jié)器，其傳遞函數(shù)為 計(jì)算轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器參數(shù)按跟隨和抗擾動(dòng)性能都較好的原則，取h=5，則asr的超前時(shí)間常數(shù)為 轉(zhuǎn)速開環(huán)增益為 asr的比例系數(shù)為 檢驗(yàn)近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)截止頻率為電流環(huán)傳遞函數(shù)簡(jiǎn)化條件為 ，滿足近似條件轉(zhuǎn)速環(huán)小時(shí)間常數(shù)近似處理?xiàng)l件為 ，滿足近似條件計(jì)算調(diào)節(jié)器電阻和電容運(yùn)算放大器，各電阻和電容值為 ，取 ，取 ，取 2.3系統(tǒng)性能指標(biāo)的分析計(jì)算2.3.1靜態(tài)指標(biāo)的計(jì)算（a）典型i型系統(tǒng) 給定階躍輸入： （b）典型ii型系統(tǒng) 給定階躍輸入： 擾動(dòng)階躍輸入： 2.3.2動(dòng)態(tài)跟隨指標(biāo)的計(jì)算（1）電流環(huán)可以達(dá)到的動(dòng)態(tài)跟隨性能指標(biāo)為 （2）空載起動(dòng)到額定轉(zhuǎn)速的最大超調(diào)量 ,在飽和非線性下,以asr“退飽和超調(diào)”符合系統(tǒng)實(shí)際。2.3.3動(dòng)態(tài)抗擾動(dòng)指標(biāo)的計(jì)算(1)負(fù)載變化20%額定負(fù)載時(shí) (2)電網(wǎng)電壓波動(dòng)10%額定值時(shí)（a）電流環(huán)（b）速度環(huán)穩(wěn)定性指標(biāo)的分析（a）電流環(huán)的穩(wěn)定性當(dāng)其幅頻特性曲線過0 時(shí)，既其轉(zhuǎn)折點(diǎn)所對(duì)應(yīng)相頻率特性曲線的點(diǎn)在-180之上，并且仍有一定余量，充分說明該環(huán)節(jié)穩(wěn)定。（b）轉(zhuǎn)速環(huán)的穩(wěn)定性當(dāng)其幅頻特性曲線過0 時(shí)，既其轉(zhuǎn)折點(diǎn)所對(duì)應(yīng)相頻率特性曲線的點(diǎn)在-180之上，并且仍有一定余量，充分說明該環(huán)節(jié)穩(wěn)定。三、心得體會(huì)課程設(shè)計(jì)是培養(yǎng)學(xué)生綜合運(yùn)用所學(xué)知識(shí),發(fā)現(xiàn)