基于單片機步進電機控制系統(tǒng)設(shè)計

1、2017屆電子信息工程專業(yè)本科畢業(yè)論文基于單片機的步進電機控制系統(tǒng)設(shè)計 摘要：步進電動機由于利用其組成的開環(huán)系統(tǒng)簡單、廉價、實用價值高的特點。因此在精度要求比較高的精密儀器以及各種控制裝置中有著極其廣泛的應(yīng)用如:噴繪機、刻字機、線切割、機器人等領(lǐng)域。本文介紹的是一種基于單片機的步進電機的系統(tǒng)設(shè)計，用C語言編寫出電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速、停止程序代碼，通過單片機、電機的驅(qū)動芯片ULN2003以及相應(yīng)的按鍵實現(xiàn)以上操作功能，步進電機的工作狀態(tài)用相應(yīng)的LCD1602顯示。本文內(nèi)容介紹了步進電機以及單片機原理、該系統(tǒng)的硬件電路、軟件程序。并對軟、硬件進行調(diào)試，同時介紹了調(diào)試過程中出現(xiàn)的問題以及解決

2、問題的方法。該設(shè)計具有思路清晰、可靠性高、穩(wěn)定性強等特點，通過調(diào)試實現(xiàn)了上述功能。關(guān)鍵詞：步進電機 脈寬調(diào)制 驅(qū)動機構(gòu) 單片機Abstract: Stepper motor due to the use of the open loop system consisting of a simple, cheap, and the characteristics of high practical value. So in accuracy requirement high precision instrument and various kinds of control device has t

3、he extremely widespread application, such as: spraying machine, carving machine, thread cutting, robot, etc. Is introduced in this paper a system based on single-chip stepper motor design, using C language to write the motor forward, reverse, acceleration, deceleration and stop the program code, thr

4、ough single chip, motor drive chip ULN2003 as well as the corresponding button to achieve the above operation function, the working state of the stepper motor with the corresponding LCD1602 display. Content of this article introduces the principle of step motor and single chip microcomputer, hardwar

5、e circuit and software program of the system. And the hardware and software debugging, and introduces the debugging process problems and the methods to solve the problem. This design has ideas clearly, high reliability, strong stability, etc, through debugging realized the function. Key Words: Stepp

6、er motor; Pulse-width modulated; driving mechanism; scm 1 緒論 1.1 引言在眾多的執(zhí)行元件中,步進電機是機電設(shè)備不可缺少的元件。步進電機是一種微型電機,它的工作原理是利用電子電路,將直流電變成分時供電的,多相時序控制電流。用此電流供電,電機才能正常運轉(zhuǎn),而它的具體工作過程是將電脈沖信號轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的角位移或者是線位移來達到轉(zhuǎn)動的目的。在數(shù)控系統(tǒng)、自動生產(chǎn)線、自動化儀表中應(yīng)用電機實現(xiàn)其調(diào)速、快速起停、正反轉(zhuǎn)控制的功能已普遍存在,它最突出的優(yōu)點是能在寬頻率中改變脈沖頻率對步進電機實施控制。并且組成的開環(huán)系統(tǒng)利于人們控制,操作簡便。微電子和計

7、算機技術(shù)的日益成熟,使步進電機在工業(yè)電子自動化、印刷設(shè)備、機器人和智能醫(yī)療設(shè)備中的需求量不斷提高,對于研制出具有高精確度、實時監(jiān)控、數(shù)字顯示的步進電機及其驅(qū)動控制系統(tǒng)有著很大的實用意義。這次設(shè)計選用28BYJ-48型號四相步進電機,它有三種工作模式,利用其單雙相工作模式進行工作,使其提高步進的精度。整個控制系設(shè)計組成有:電機驅(qū)動電路的設(shè)計、液晶顯示和按鍵部分設(shè)計三大模塊。 1.2課題研究的目的和意義本文選用28BYJ48型五線四相步進電機,采用單雙相工作模式。采用單片機控制脈沖數(shù)使其步進電機完成驅(qū)動,實現(xiàn)一系列指定工作要求。因為步進電機旋轉(zhuǎn)是以固定的角度一步一步轉(zhuǎn)動的,所以研究其工作原理和工作

8、模式有著很大的實用意義。通過單片機的控制,讓步進驅(qū)動器接收脈沖信號,驅(qū)動步進電機按預設(shè)定的方向,轉(zhuǎn)動一個固定的角度,實現(xiàn)其指定功能。在掃描儀、打印機、DVD-ROM驅(qū)動器的應(yīng)用中尤為頻繁。研究步進電機可以從研究單片機脈沖的控制開始入手,通過控制脈沖個數(shù)來控制步進電機的角位移量達到控制的目的。在實際工作過程中可以用作準確定位。通過設(shè)計硬件電路和程序編寫,利用其上述步進電機的優(yōu)點來作為設(shè)計目的,研究完成電機的工作模式和功能調(diào)試。2 系統(tǒng)硬件電路的設(shè)計 2.1 步進電機介紹 2.1.1 步進電機概述步進電機作為本系統(tǒng)的主要組成部件。它在不超載的狀況下,其運行的轉(zhuǎn)速、停止方位只由脈沖信號的頻率和脈沖個

9、數(shù)所決定,且不受負載變化而變化。它的積累誤差幾乎沒有,要驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)動時,只需按照一個脈沖信號驅(qū)動電機轉(zhuǎn)過一個步距角的方法即可實現(xiàn)運轉(zhuǎn)。這種特有的線性關(guān)系,讓步進電機在速度和定位相關(guān)的行業(yè)中,變得非常易于控制。不同的步進電機又因為廠家設(shè)置的電機參數(shù)不同,性能也迥異,因此選擇一個合適步進電機,了解其性能指標參數(shù)尤為重要,這決定了步進電機的應(yīng)用場合。輸入信號的時候,通過步進電動機對數(shù)字量能直接接收的特點,使其免去了大量繁瑣的模擬量轉(zhuǎn)換成數(shù)字量的工作,利用單片機簡單的程序代碼即可讓其實現(xiàn)轉(zhuǎn)動,因此非常適合用于微機控制。這次設(shè)計采用帶減速比步距角為5.625/64度的四相永磁式步進電機。 步進電機的

10、主要參數(shù)有如下: 1、相數(shù):在不同磁力作用下N、S磁場的激磁線圈對數(shù)。一般用符號m表示。2、 拍數(shù):是指電機轉(zhuǎn)過一個齒距角完成磁場周期變化所需要的脈沖數(shù),常用n表示。以四相四拍運行方式為例:即BC-CD-DA-AB-BC;四相八拍運行方式即 B-BC-C-CD-D-DA-A-AB-B.3、 步距角:輸入一個脈沖信號,步進電機所轉(zhuǎn)過的機械位移(角位移)。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過的機械位移用表示。=360度/(轉(zhuǎn)子齒數(shù)*運行拍數(shù)),以現(xiàn)在應(yīng)用普遍的二、四相,轉(zhuǎn)子齒輪數(shù)為50齒的步進電機作計算說明。四拍運行時步距角等于1.8度,八拍運行時步距角等于0.9度。通過計算:八拍運行時,不帶減速齒輪情況下,步進電機轉(zhuǎn)動一圈

11、需要走400步。4、 步距角精度:即電機實際轉(zhuǎn)過的步距角和理論上計算的步距角之間的誤差范圍。四拍和八拍運行時,誤差范圍分別應(yīng)該在為5%和15%以下。5、電機正反轉(zhuǎn)控制：電機的正反轉(zhuǎn)與電機內(nèi)部繞組密切相關(guān),通過相與相之間的通電順序不同,轉(zhuǎn)子產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)方向便發(fā)生變化如:通電相序為B-BC-C-CD-D-DA-A-AB時則正轉(zhuǎn),通電相序為AB-A-DA-D-CD-C-BC-B時則反轉(zhuǎn)。2.1.2 步進電機的工作原理步進電機轉(zhuǎn)動的工作原理是將脈沖電信號變換為相應(yīng)的角位移或是直線位移,當電流流過定子繞組時,定子繞組生成一個磁場。此磁場會使轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個角度。給輸入一個電脈沖信號進入電機,電機就轉(zhuǎn)動一個角度

12、。而輸入信號的脈沖數(shù)與步進電機的角位移量成正比,輸入信號脈沖頻率高低又與電機轉(zhuǎn)速成正比,因此只要改變繞組相通電的順序,電機就會正反轉(zhuǎn)動。所以可用控制脈沖的數(shù)量、頻率高低、相繞組通電順序的這些方法,來控制電機的轉(zhuǎn)動。如下圖所示28BYJ48五線四相步進電機工作原理圖,采用單極性直流電源供電方式。通過對相繞組通電順序的改變,使產(chǎn)生的磁場發(fā)生變化,磁力之間相互要達到平衡狀態(tài)。使步進電機完成在不同拍數(shù)之間工作模式的轉(zhuǎn)動。圖21是該步進電機工作原理示意圖。圖2-1 四相步進電機步進示意圖單四拍工作時,開關(guān)SB合上時,其余三個開關(guān)斷開。B相磁極和轉(zhuǎn)子0、3號齒對齊,同時轉(zhuǎn)子的1、4號齒就和C、D

13、相繞組磁極錯開,直至相互之間的磁拉力達到平衡;2、5號齒就和D、A相繞組磁極在磁拉力作用下錯開,最后轉(zhuǎn)子受力平衡不再轉(zhuǎn)動。當開關(guān)SC合上時,其余三個開關(guān)斷開。因為C相繞組產(chǎn)生的磁力線和1、4號齒之間磁力線的相互作用,所以轉(zhuǎn)子因此而轉(zhuǎn)動。磁力達到平衡后1、4號齒和C相繞組的磁極就隨之對齊了。在磁拉力作用下0、3號齒和A、B相繞組開始錯開;而在此時,2、5號齒就與A、D相繞組磁極錯開,相應(yīng)的磁拉力達到平衡。按照上述方法依次類推出A、B、C、D相的通電順序,則電機按照四個相數(shù)通電順序依次轉(zhuǎn)動。1相勵磁方式(單相)、2相勵磁方式(雙相)與1-2相勵磁方式(單雙相)工作時的電源通電時序波形圖分別如圖2-

14、2所示:圖2-2 步進電機工作時序波形圖2.1.3 步進電機的分類與選擇步進電機的種類劃分可分為三種:反應(yīng)式步進電機、永磁式步進電機、混合式步進電機;作為特種電機來說,它們的應(yīng)用各有如下優(yōu)缺點:反應(yīng)式步進電機,一般為三相。步距角可以設(shè)計得很小,一般為1.5度。此類電機可實現(xiàn)大轉(zhuǎn)矩輸出,但其缺點是動態(tài)性能相對較差,噪聲和振動很大；80年代在歐美發(fā)達國家中已被淘汰。永磁式步進電機,一般為兩相。其優(yōu)點是轉(zhuǎn)矩出力大,動態(tài)性能好,轉(zhuǎn)矩和體積較小。通常步進角為7.5度 或者為15度。混合式步進電機則融合了永磁式和反應(yīng)式兩者的優(yōu)點?？煞譃閮上嗪臀逑鄡煞N,且它們的步進角分別為1.8度和 0.72度。這種在工業(yè)

15、制造中的混合式步進電機應(yīng)用甚廣,不僅步距角小,輸出力矩大,而且動態(tài)性能也很好。在智能設(shè)備以及精確度要求高的工藝加工中多用此類型步進電機。本設(shè)計中步進電機采用市場最常見的小型號28BJY48步進電機,此電機為四相八拍步進電機,工作電壓為5V。此步進電機具有體積小、價格便宜等優(yōu)點。對于初步入門學習步進電機者來說,最為合適。28BJY48步進電機具參數(shù)如圖表1-1所示。表1-1 28BJY48步進電機參數(shù)電機型號電壓V相數(shù)相電阻±10%步距角度減速比起動轉(zhuǎn)矩100P.P.Sg.cm起動頻率P.P.S定位轉(zhuǎn)矩g.cm28BYJ-48543005.625/641:6430055030028BJ

16、Y48步進電機以單雙八拍為工作模式，其繞組通電時序為A-AB-B-BC-C-CD-D-DA，其步距角是最小步距角的16倍。通過單片機的P1口把電機的A相、B相、C相及D相的真值表轉(zhuǎn)換成單片機能識別的十六進制，并通過脈沖控制P1口不同相序通電后步進電機的轉(zhuǎn)動。步進電機真值表如表1-2所示。表1-2 步進電機單雙八拍旋轉(zhuǎn)相序真值表 橙（A） 黃（B）粉（C）藍（D）十六制（P1口）10000x0811000x0c01000x0401100x0600100x0200110x0300010x0110010x09 2.2 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)介紹 2.2.1 步進電機驅(qū)動系統(tǒng)簡介步進電機

17、工作時,不像直流電機那樣直接通入交流電便可開始工作,需要專用設(shè)備進行驅(qū)動工作。其中步進電機驅(qū)動系統(tǒng)由選擇也至關(guān)重要,性能不同的驅(qū)動系統(tǒng)的共同點是其組成部分大致都一樣,都由步進電機控制器、步進電機驅(qū)動器和步進電機三部分所組成。步進電機驅(qū)動系統(tǒng)的性能與很多因素有關(guān)如:驅(qū)動器自身性能優(yōu)劣,以及驅(qū)動的電機和設(shè)計得驅(qū)動電路好壞等。而其工作過程是由步進電機控制器發(fā)出步進脈沖和方向信號來完成的。每發(fā)出一個電脈沖,驅(qū)動器則驅(qū)動步進電機轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)過一個步距角,并依次按照發(fā)送電脈沖的順序和個數(shù)讓步進電機做出相應(yīng)的轉(zhuǎn)動。步進電機驅(qū)動器只要接收到來自單片機控制器的方向信號和步進脈沖后,控制電路就按已經(jīng)設(shè)定好的相序通電方式

18、,讓相繞組通電或斷電。通常,+5V供電的單片機控制輸出信號功率一般都不高,不能提供步進電機所需的輸出功率,在運用設(shè)計電路知識時,應(yīng)添加功率放大電路,此設(shè)計所用功率放大芯片為UNL2003。2.2.2 步進電機繞組的電氣特性步進電機各相繞組由銅線圈纏繞而成,涉及線圈那么可由電阻和電感特性分析電機相繞組,通過其分析電阻電感組成的電路,來分析電機工作時受影響的參數(shù)。當繞組通電時,由于電感會削弱電流,限制繞組電流上升的速率,因此能導致電機繞組電流大小發(fā)生變化。而繞組線圈電阻的存在又會使電機溫度升高、電能白白損耗,最終影響其電機工作的工作狀態(tài)。因此分析這些影響電機工作的因素尤為重要。圖2-3 電感-電阻

19、串聯(lián)電路及其電流波形圖2-3為電感一電阻串聯(lián)電路,由電機相繞組等效而來。當 t=0時刻時,直流電壓源V施加到該電路上,電路電流變化規(guī)律可由以下公式推導: I(t)=V(1-e-Rt/L)/R通電瞬間繞組電流上升速率為:di(0)/dt=V/t如圖可知,當電流達到最大值時為: Imax=V/R由上圖可知,當電路中的電流達到最大電流Imax的63%時,所需要用的時間是由L/R定義的時間常數(shù)決定的。在 t=t1時刻,曲線到達最高點轉(zhuǎn)而開始下降,電流開始以初始速率一V/L下降,直至逐漸下降為零。而此時刻反映在電路中的現(xiàn)象為:電路斷開與直流電壓源V接通,并使之短路。其電流變的化規(guī)律如下公式推導:I(t)

20、=Ve-R(t-t1)/L/R如圖2-4所示,在施加不同頻率的電壓矩形波之后,電流波形圖中電流的大小變化。(a)片段所顯示的是低頻時運行時,步進電機電流能達到最大值;當矩形波頻率上升達到某一臨界頻率。(b)片段所顯示的是步進電機電流上升到最大值后立馬變化隨之下降;(c)片段所顯示的是矩形波頻率超過此臨界頻率值之后,步進電機繞組中的電流上升不到最大值 。因為步進電機轉(zhuǎn)矩的大小與繞組的電流成正比,所以在臨界頻率上下運行時,電機轉(zhuǎn)動的情況也不同。低速運行電機能達到其額定轉(zhuǎn)矩,在高于臨界頻率運行時,繞組電流隨著頻率的升高隨之下降;電機轉(zhuǎn)矩漸漸變小,高速運轉(zhuǎn)時的負載能力也隨之漸漸下降。圖2-4 不同頻率

21、脈沖作用下電感-電阻電路的電流波形2.3 單片機原理2.3.1單片機原理概述單片機(single-chip microcomputer)是把微型計算機CPU、存儲器、I/O口等核心工作部件都集成在一起的單芯片微型計算機。圖2-5中所示單片機結(jié)構(gòu)圖。由于單片機內(nèi)部高度集成化,對于結(jié)構(gòu)配置進行了很大的改善,使得系統(tǒng)內(nèi)的信號傳送距離變短,提高了工作時的運行和讀取速度,對于工業(yè)要求任務(wù)能夠很好的勝任。因此,單片機在智能家居、機器人、線切割等領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。圖2-5典型單片機結(jié)構(gòu)圖2.3.2單片機的應(yīng)用系統(tǒng)人們在對單片機在進行控制和數(shù)據(jù)處理時,在怎樣讓單片機完成指定功能的過程中,實行人機對話交流,了解系統(tǒng)

22、的工作情況至關(guān)重要。單片機CPU雖然在高度集成后擁有許多優(yōu)點,但由于單片機自身芯片結(jié)構(gòu)、引腳數(shù)目的限制,內(nèi)存和I/O口都相對較少。在實際應(yīng)用時,單片機為了適應(yīng)某些極端環(huán)境下工作,應(yīng)該根據(jù)不同功能要求,加擴展口實現(xiàn)更多特定的系統(tǒng)功能。單片機元件結(jié)構(gòu)如圖2-6所示。圖2-6 單片機的應(yīng)用系統(tǒng) 通過運用單片機最小應(yīng)用系統(tǒng),加入相應(yīng)的外圍電路和電機驅(qū)動系統(tǒng)電路,構(gòu)成本設(shè)計的內(nèi)容。由于最小系統(tǒng)成本低、結(jié)構(gòu)簡單,對于一些模擬開關(guān)量的輸入/輸出控制、A/D和D/A轉(zhuǎn)換控制和并行和串行口控制來說,配用最小應(yīng)用系統(tǒng)還是能夠完成的。而對于最小應(yīng)用系統(tǒng)有片內(nèi)ROM/EPROM的芯片來說,電路一般由晶體振蕩器、復位電

23、路和電源所組成;片內(nèi)無ROM/EPROM芯片,則最小應(yīng)用系統(tǒng)應(yīng)該配置上述的晶振、復位電路、電源以及外部程序存儲器。2.3.3 AT89C52簡介AT89C52的主要參數(shù)如表2-1所示：表2-1 AT89C52的主要參數(shù)型號存儲器定時器I/0串行口中斷速度（MH）其它特點E²PROMROMRAM89C524K5123321535低功耗AT89C52是一種帶8K字節(jié)可反復擦寫的只讀存儲器。有著低功耗,性能強的CMOS8位微處理器。該器件的指令系統(tǒng)與其它單片機相兼容,由ATMEL公司生產(chǎn)技術(shù)生產(chǎn),在電子行業(yè)應(yīng)用甚廣。其功能引腳如圖2-7所示。圖2-7 單片機的引腳排列1、主要特性：

24、3;與MCS-51 兼容·具有8K在系統(tǒng)可編程Flash存儲器·工作平率范圍：0Hz-40Hz·工作電壓：5.5V3.3V·用戶應(yīng)用程序空間為8K字節(jié)·片上集成512字節(jié)RAM·32可編程I/O線·16位定時器/計數(shù)器3個。即定時器T0、T1、T2·8個中斷源·看門狗和EEPROM功能·低功耗的空閑和掉電模式：典型功耗2mA·片內(nèi)振蕩器和時鐘電路2、管腳說明：    VCC：電源電壓。    GND：接地。 

25、0;  P0端口:P0口作為8位開路雙向I/O口,每個引腳能驅(qū)動8個TTL負載,對端口P0寫入“1”時,可以作為高阻抗輸入。在訪問外部程序和FIASH編程時,P0口也可以提供低8位地址和8位數(shù)據(jù)的復用總線,P0 端口則接收指令字節(jié)。當FIASH進行校驗時,P0輸出指令字節(jié),P0外部電路則要接上拉電阻。    P1端口:P1口是8位雙向I/O口,需要提供上拉電阻。當P1口被寫入1后,其管腳被內(nèi)部上拉到高電位,可用作輸入口。而在外部電路中被下拉為低電平時,將輸出電流,因為內(nèi)部上拉的作用導致。    P2端口:

26、P2口為一個內(nèi)部上拉電阻的8位雙向I/O口,當P2口被寫1時,其管腳被內(nèi)部上拉電阻拉高,且作為輸入口。P2口當用于外部程序存儲器或16位地址外部數(shù)據(jù)存儲器進行存取時,P2口輸出高8位地址;在訪問8位地址的外部數(shù)據(jù)存儲器時,P2口引腳上的內(nèi)容,在訪問期間內(nèi)不會發(fā)生改變。 P3端口:內(nèi)部自帶8個上拉電阻的雙向I/O口?？山邮沼糜贔lash閃速存儲器編程和程序校驗的控制信號,P3口輸出緩沖器可吸收4個TTL邏輯門電路。 P3端口除了有內(nèi)部常用的功能外,還可為AT89C52提供一些特殊功能口,如下所示： P3口管腳復用功能 P3.0 RXD（串行輸入口）P3.1 TXD（串行輸出口） P3.

27、2 /INT0（外部中斷0） P3.3 /INT1（外部中斷1） P3.4 T0（記時器0外部輸入） P3.5 T1（記時器1外部輸入） P3.6 /WR（外部數(shù)據(jù)存儲器寫選通） P3.7 /RD（外部數(shù)據(jù)存儲器讀選通）  RST：復位接口。外接復位電路,復位默認高電平有效。 XTAL1：構(gòu)成單片機內(nèi)部時鐘工作電路的輸入端。  XTAL2：來自反向振蕩器的輸入端。3、I/O口引腳：a：P0口，雙向8位三態(tài)I/O口，此口為地址總線（低8位）復用；b：P1口，8位準雙向I/O口；c：P2口，8位準雙向I/O口，與地址總線（高8位）復用；d：P3口，8位準雙向

28、I/O口，雙功能復用。3系統(tǒng)整體硬件結(jié)構(gòu) 3.1 系統(tǒng)整圖系統(tǒng)整圖如圖3-1所示，本系統(tǒng)采用外部中斷方式，p0口作為液晶顯示部分，p1口為電機的驅(qū)動部分，p3口作為信號的輸入部分。圖3-1 系統(tǒng)整圖 3.2 時鐘部分時鐘電路是微計算機的核心,它控制著單片機CPU工作時的運行速度和性能。通常想讓CPU的運行速度提高,可以選擇提高時鐘的頻率,本次設(shè)計采用12MHz的晶振頻率。如圖3-6。圖3-6 時鐘部分電路3.3 電源部分 利用電池盒或者電源頭讓步進電機得到5V的電壓。如圖3-2所示。圖3-2 5V電路部分3.3 按鍵部分按鍵設(shè)計部分用單片機的P3口來作控制信號的輸入端,并用按鍵開關(guān)和P3口依次

29、連接,用以下按鍵來控制功能。當要使電機正轉(zhuǎn)時按下S1,P3.0口變?yōu)榈碗娖?要使電機反轉(zhuǎn)時按下S2,P3.1口變?yōu)榈碗娖?停止時按下S3,P3.2口變?yōu)榈碗娖?電機停止。加速時按下S4,P3.3口變?yōu)榈碗娖?電機加速;減速時按下S5,P3.4口變?yōu)榈碗娖?電機減速。如圖3-3。圖3-3 按鍵部分電路 3.4 驅(qū)動部分下圖是步進電機的驅(qū)動電路,驅(qū)動芯片選用ULN2003來完成驅(qū)動的。通過ULN2003驅(qū)動芯片具有高耐壓,能輸出大電流的特點,彌補了單片機自身對電機提供控制信號的不足,加上ULN2003芯片其內(nèi)部結(jié)構(gòu)由7個硅NPN達林頓管組成,可以在5V的工作電壓下與CMOS電路和TTL直接相連,處

30、理數(shù)據(jù)。因此選擇此款驅(qū)動芯片。如圖3-4。圖3-4 驅(qū)動部分電路 3.5 狀態(tài)指示部分用LCD1602液晶顯示屏電機狀態(tài),其顯示內(nèi)容包括步進電機的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、停止、轉(zhuǎn)速信息。利用顯示設(shè)備LCD1602液晶顯示,既能清楚方便的了解步進電機工作所處的狀態(tài),又能達到控制目的。如圖3-5。 圖3-5 狀態(tài)顯示部分電路4 系統(tǒng)軟件設(shè)計 4.1 系統(tǒng)開發(fā)軟硬件環(huán)境現(xiàn)在眾多的微型計算機中,在與51單片機相比之下,以不斷創(chuàng)新52型STC系列的單片機為內(nèi)核的出現(xiàn),完善了一些51單片機的不足之處。國外單片機公司如:ATMEL、TI、ARM公司推出了52單片機的開發(fā)環(huán)境以適應(yīng)其市場的需求。本次畢業(yè)設(shè)計選用微機芯片為

31、STC系列的AT89C52單片機。 4.2 系統(tǒng)主程序步進電機控制系統(tǒng)由五部分組成如：電機正轉(zhuǎn)、電機反轉(zhuǎn)、電機加速與電機減速、電機停止。其主程序運行框圖如圖4-1所示。開始顯示函數(shù)進入大循環(huán)LCD初始化定時器初始化模式切換按鍵掃描state=0正反轉(zhuǎn)標記置零正轉(zhuǎn)鍵是否按下停止鍵是否按下減速鍵是否按下加速鍵是否按下反轉(zhuǎn)鍵是否按下State=1調(diào)用正轉(zhuǎn)驅(qū)動電機正轉(zhuǎn)State=1調(diào)用反轉(zhuǎn)驅(qū)動電機反轉(zhuǎn)State=1則改變speed值調(diào)節(jié)速度State=1則改變speed值調(diào)節(jié)速度ENDNYYYYY圖4-1 主程序框圖 程序開始執(zhí)行，開始各I/O口的初始化，各功能按鍵的定義，分配單片機的各口位，然后LC

32、D1602液晶屏顯示。再看各功能鍵盤是否被按下，如果有功能按鍵被按下，步進電機做出相應(yīng)的正轉(zhuǎn)、反轉(zhuǎn)、加速、減速和停止；并通過液晶屏顯示步進電機的工作狀態(tài)，一直循環(huán)。 4.3 按鍵部分按鍵程序用于判斷P3.0口與P3.1口的值,當p3.1口為低電平時,電機開始正轉(zhuǎn),當p3.1口為高電平時,繼續(xù)判斷p3.0口的值,如果此時p3.0口為低電平,則電機開始反轉(zhuǎn)。當p3.2口為低電平,電機停止;當p3.3為低電平,電機開始加速,繼續(xù)判斷p3.4口的值,如果此時p3.4口值為低電平,則電機開始減速。如圖4-2所示。調(diào)按鍵子程序P3.1是否為0反轉(zhuǎn)正轉(zhuǎn)P3.2是否為0P3.4是否為0P3.3是否為0 減速加

33、速停止P3.0是否為0YYNNYY圖4-2 按鍵部分流程圖 4.4 正轉(zhuǎn)部分系統(tǒng)初始化之后,通過掃描正轉(zhuǎn)按鍵是否按下,來通過正轉(zhuǎn)子程序給P1口送不同的十六進制值,根據(jù)電機相序通電的方法,使電機按預設(shè)相序依次轉(zhuǎn)動。P1口的電機相序值分別為03H,02H,06H,04H,0CH,08H,09H,01H。流程圖如圖4-3所示。正轉(zhuǎn)按鍵是否下（p3.1）開始按鍵掃描State=1調(diào)用正轉(zhuǎn)子程序ENDN YY 圖4-3 正轉(zhuǎn)部分流程圖 4.5 反轉(zhuǎn)部分電機反轉(zhuǎn)原理與正轉(zhuǎn)相似，此時P1口的值分別為01H，09H，08H，0CH，04H，06H，02H，03H。流程圖如圖4-4所示。開始按鍵掃描反轉(zhuǎn)按鍵是否

34、按下（p3.0=0?）State=1調(diào)用反轉(zhuǎn)子程序ENDNY圖4-4 反轉(zhuǎn)部分流程圖 4.6 加速部分通過按鍵掃描程序判斷電機是否正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。如果按下加速鍵,則p3.3口為低電平,調(diào)取加速子程序。其加速工作原理是延長電機每轉(zhuǎn)動一步的時間,讓其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的速度變快,電機相應(yīng)加速。在p3.3口為低電平時,電機轉(zhuǎn)速speed值增加。流程圖如圖4-5所示。YN開始按鍵掃描加速鍵是否被按下（p3.3=0?）State=1改變speed值調(diào)用加速子程序END 圖4-5 加速部分流程圖 4.7 減速部分通過按鍵掃描程序判斷電機是否正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)。如果按下減速鍵,則p3.4為低電平即可調(diào)取加速子程序。其減速工作原理

35、是延長電機每轉(zhuǎn)動一步的時間,讓其轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的速度變慢,電機相應(yīng)減速。在p3.4為低電平時,電機轉(zhuǎn)速speed值減少。流程圖如圖4-6所示。 YN按鍵掃描減速鍵是否被按下（p3.4=0?）State=1改變speed值調(diào)用減速子程序END開始圖4-6 減速部分流程圖5 系統(tǒng)的調(diào)試與檢測 5.1程序編譯時的錯誤與解決方法將編寫好的正反轉(zhuǎn)程序、停止程序、顯示等程序整理打包后,進行編譯。用Keil編程軟件編譯檢查語法漏洞和錯誤,去除語法錯誤之后,檢查電路查看邏輯錯誤有無。程序修改好以后,直至編譯器界面的編譯結(jié)果窗口顯示編譯0錯誤,0警告為止。接著燒錄程序進入單片機電路板,接通電源開始仿真。觀察步進電機能

36、否正常轉(zhuǎn)動,顯示是否正常。 5.2 步進電機轉(zhuǎn)動異常及解決方法最初步進電機不能正常轉(zhuǎn)動,懷疑其工作原理是否弄錯,有無電路焊接錯誤。為了解決問題,防止電路出現(xiàn)虛焊、漏焊,使用萬用表表筆測試,結(jié)果無導通斷開等問題。繼續(xù)查閱資料得出結(jié)果:步進電機要實現(xiàn)正常正反轉(zhuǎn),首要問題是轉(zhuǎn)子該如何通電,通電繞組相的次序應(yīng)該誰先誰后,其工作模式選用是否又存在錯誤呢?通過查閱網(wǎng)上步進電機相應(yīng)數(shù)據(jù)資料,終于搞清了電機的四個相序和相序通電時的工作模式。其接線順序分別是A相(橙),B相(黃),E(紅),C相(粉),D相(藍),其中ABCD為電機四個相,E為電源+5V接線。把電路板排針和單片機引腳連線重新整理焊接后,繼續(xù)通上

37、電源觀察電機轉(zhuǎn)動情況,結(jié)果電機轉(zhuǎn)動顯示正常。 5.3 結(jié)論與展望利用本次畢業(yè)設(shè)計對步進電機各項功能及其工作原理的研究,讓我對代碼的書寫和設(shè)計硬件電路有了更深刻的認識和理解,并且熟悉了ULN2004電機驅(qū)動芯片、LCD1602液晶顯示屏的使用和步進電機的工作原理。本次畢業(yè)設(shè)計讓我對單片機的工作原理、各引腳功能、以及定時器和中斷的應(yīng)用都有了更深刻的認識。并且,自己能夠以單片機為基礎(chǔ)元件設(shè)計一個簡單的工作系統(tǒng)。在現(xiàn)科技發(fā)展中,日漸成熟的智能家居以及機器人應(yīng)用領(lǐng)域,步進電機將有著更為廣泛的發(fā)展空間。參考文獻1李夙.異步電動機直接轉(zhuǎn)矩控制M.北京:機械工業(yè)出版社,1998.2張友德.單片微型機原理、應(yīng)用

38、與實驗M.上海:復旦大學出版社，2005.3江一，朱凌,申仲濤.異步電動機直接轉(zhuǎn)矩控制仿真研究J.華北電力大學學報,2003.4袁任光,張偉武.電動機控制電路選用與258實例M.北京:機械工業(yè)出版社,2005.5房玉明,杭柏林.基于單片機的步進電機開環(huán)控制系統(tǒng)J.電機與控制應(yīng)用，2006.6孫笑輝,韓曾晉.減少感應(yīng)電動機直接轉(zhuǎn)矩控制系統(tǒng)轉(zhuǎn)矩脈動的方法J.電氣傳動,2001.7王鴻鈺.步進電機控制入門M.上海:同濟大學出版社,1990.8韓利虎. 淺談步進電機的基本原理J. 內(nèi)蒙古石油化工, Inner Mongolia Petrochemical Industry, 2007.9喬璐.,景林,

39、韓英桃.一種實用的步進電動機驅(qū)動器設(shè)計J.微特電機,2005.10 張巍. 淺談單片機控制步進電機J. 安防科技,2006.致 謝首先誠摯的感謝我的論文指導老師鄧凌云老師，從論文的寫作、修改到最后定稿過程中，自始至終都傾注著老師的心血。特別是她多次詢問寫作進程，并為我指點迷津，不斷與我交流，幫助我開拓思路。老師以嚴謹?shù)闹螌W之道、寬厚仁慈的胸懷、積極樂觀的生活態(tài)度，兢兢業(yè)業(yè)的工作作風和大膽創(chuàng)新的進取精神為我樹立了學習的典范，她的教誨與鞭策將激勵我在學習和生活的道路上勵精圖治，開拓創(chuàng)新并不斷進取。為我在以后的工作領(lǐng)域中提供了一系列堅實的專業(yè)基礎(chǔ)。她淵博的知識、開闊的視野和敏銳的思維給了我深深的啟迪

40、。我以最誠摯的心意感謝鄧凌云老師。在畢業(yè)設(shè)計期間，我要感謝許多讓我分享他們寶貴經(jīng)驗和知識的老師，教會我正確的思考問題的方式。同時也要感謝在論文寫作過程中，幫助過我、并且共同奮斗四年的大學同學們。能夠順利完成論文，離不開他們的幫助，在此表示最深的謝意。附錄A ：系統(tǒng)總電路圖圖A 系統(tǒng)原理圖附錄B：源程序清單#include<reg52.h>#define uchar unsigned char #define uint unsigned int uchar i;sbit lcdrs=P20; /lcd rs 腳sbit lcdrw=P21;/lcd rw腳sbit lcden=P22

41、;/lcd en 腳 sbit key_zheng =P31; /定義正傳按鍵sbit key_fan =P30; /定義反轉(zhuǎn)按鍵sbit key_stop =P32; /定義停止按鍵sbit key_jiasu =P33; /定義加速按鍵sbit key_jiansu=P34; /定義 減速按鍵#define step 24 /定義 一圈步數(shù)uchar code dis_speed="Speed= . RPM "uchar code dis_state="Mode: "uchar code dis_positive=" FWD "u

42、char code dis_negative=" REV "uchar code dis_stop= " STOP "uint moto_delay, speed ,state;/轉(zhuǎn)速變量 電機工作狀態(tài)變量 uchar rotate28=0x03,0x02,0x06,0x04,0x0c,0x08,0x09,0x01; /電機轉(zhuǎn)動 /*下面設(shè)定19個轉(zhuǎn)速值，及19個轉(zhuǎn)速值的定時器時間*/uint zhuansu=1400,1350,1300,1250,1200,1150,1100,1050,1000,950,900,850,800,750,700,650,

43、600,550,500;uint timer_set=63443 ,63366 ,63282 ,63192 ,63095 ,62988 ,62873 ,62746 ,62606 ,62452 ,62281 ,62089 ,61874 ,61630 ,61351 ,61029 ,60653 ,60209 ,59677 ,;/液晶顯示模塊void delay(uint z)uint x,y;for(x=100;x>1;x-)for(y=z;y>1;y-);void write_com(uchar com)lcdrs=0;P0=com;delay(5);lcden=1;delay(5);

44、lcden=0;void write_date(uchar date)lcdrs=1;P0=date;delay(5);lcden=1;delay(5);lcden=0;void init_lcd()lcden=0;lcdrw=0;write_com(0x38);write_com(0x01);write_com(0x0c);write_com(0x06);write_com(0x80);for(i=0;i<16;i+)write_date(dis_statei);delay(1);write_com(0x80+0x40);for(i=0;i<16;i+)write_date(di

45、s_speedi);delay(1);void display()uchar a,b,c,d,i;/個十百千位數(shù)字 if(state!=0) a=(zhuansuspeed/2)/1000; / 千位b=(zhuansuspeed/2)%1000)/100; / 百位c=(zhuansuspeed/2)%100)/10; / 十位d=(zhuansuspeed/2)%10); /個位else a=0; b=0; c=0; d=0; write_com(0x80+0x40+6);write_date(a+'0'); /+'0' 將數(shù)字轉(zhuǎn)化為asc字符write_com(0x80+0x40+7);w